CONTROL de VELOCIDAD de MOTORES

Norberto A. Lemozy – rev. Horacio E. Podestá

1. INTRODUCCIÓN
Es un hecho bien conocido que muchas aplicaciones, tales como bombas, ventiladores, sistemas
de tracción y propulsión, imprentas, hilanderías, etc., son más eficientes si disponen de
accionamientos de velocidad variable. Por ese motivo desde el comienzo de las aplicaciones de la
energía eléctrica, a fines del siglo XIX, se vio la utilidad que prestan los motores eléctricos, que por
ese entonces eran de corriente continua, a los que se les puede variar fácilmente la velocidad.
Con el correr del tiempo y por sus grandes ventajas, los motores de corriente alterna se fueron
imponiendo a los de corriente continua, pero éstos últimos mantenían su primacía cuando se
necesitaba velocidad variable. Esta situación cambió cuando la electrónica de potencia permitió
reducir los precios de los equipos de control de velocidad para los motores de corriente alterna,
asincrónicos y sincrónicos.
A continuación se hace una pequeña reseña de las principales formas de controlar la velocidad de
los motores de corriente alterna, excluyendo los motores especiales y de potencia fraccionaria.

2. Control de VELOCIDAD en MOTORES de CORRIENTE ALTERNA

2.1 Motores de Inducción

Como ya se mencionó en la introducción, los motores de corriente alterna asincrónicos o de
inducción han reemplazado a los de corriente continua en la mayoría de las aplicaciones. Esto se
debe a que los motores de inducción son más económicos, más robustos y requieren mucho menos
mantenimiento que los de corriente continua.
De acuerdo con el principio de funcionamiento de los motores de inducción, la velocidad del
rotor  es un poco menor que la sincrónica a la que gira el campo rotante s1, es decir hay un
resbalamiento s:
 s   ns  n
s  (6)
s ns
En condiciones normales de plena carga este resbalamiento es del orden del 3% o sea que el
rotor gira casi a velocidad sincrónica. Es decir, se trata de una máquina de velocidad prácticamente
constante …
La velocidad sincrónica del campo rotante está dada por:
2 f
s  [1/s] (7)
p

o
60 f
ns  [rpm] (8)
p
Donde:
f : Frecuencia de la red [Hz] p: Número de pares de polos del motor

1
Diferente a  de red en función de la cantidad de pares de polos p

1
 Reemplazando la ecuación (7) en la (6) y despejando la velocidad queda:
2 f
  1  s  [1/s] (9)
p
En la última expresión se puede ver que para variar la velocidad se puede variar la cantidad de
pares de polos p, el resbalamiento s o la frecuencia f, el resto son constantes.

2.1.1 Cambio del Número de Polos

Mediante arrollamientos independientes o arrollamientos especiales se puede cambiar el número
de polos del campo giratorio producido por el estator del motor y consecuentemente la velocidad de
rotación.
Como para que haya conversión de energía entre el estator y el rotor las FMM’s deben ser
estacionarias entre sí, es decir tener el mismo número de polos, en estos motores se emplean rotores
con arrollamientos en cortocircuito (jaula de ardillas) que automáticamente acomodan su número de
polos desarrollando el mismo número de polos que el estator.
Como la cantidad de pares de polos es un número entero, este procedimiento da lugar a motores
de dos o más velocidades fijas, que para muchas aplicaciones es suficiente, como por ejemplo en
ventiladores y ascensores.
La conmutación de polos se hace cambiando las conexiones del arrollamiento estatórico
mediante conmutadores especiales o mejor empleando contactores, teniendo la posibilidad de girar
en ambos sentidos en cada velocidad elegida o conectada.
Según sea el diseño del tipo de arrollamiento estatórico empleado, el motor podrá mantener la
potencia o la cupla, constantes o no, en todas las velocidades. Esto debe estar claramente
mencionado en las características dadas por el fabricante.
En teoría pueden tener en su estator tantos arrollamientos como velocidades se requiera con
cualquier número de polos, conectando de un arrollamiento por vez (ojo: tampoco tantos, puesto
que se desperdician los bobinados no conectados y así el espacio en la ranura, resultando máquinas
de muy poco rendimiento y voluminosas …). No es prudente más de 2 velocidades o sea 2
bobinados de distinta polaridad en el estator.

También mediante arrollamientos especiales conocidos como DAHLANDER2, que con un único
bobinado pueden tenerse 2 velocidades en relación 2:13.
Por ejemplo 2 y 4 polos = 3000 y 1500 rpm o 4 y 8 polos = 1500 y 750 rpm o 6 y 12 polos =
1000 y 500 rpm.
Estos bobinados son sumamente interesantes para estudiarlos en vistas a construir máquinas con
varias velocidades, ya que en ambas velocidades el único bobinado está siempre conectado, aunque
de manera especial.
Los motores DAHLANDER tienen ventajas en comparación con otros sistemas de control de
velocidad como los variadores de frecuencia, ya que hay menos pérdida de energía. Esto se debe a
que la mayor parte de la energía se utiliza para impulsar el motor y no se realiza ninguna
conmutación de pulsos eléctricos.

2
Robert Dahlander, un ingeniero sueco que trabajaba para ASEA, descubrió que, al cambiar la cantidad de polos en los bobinados
de un estator, se modificaba la velocidad del giro dentro de la misma la máquina. En 1897 inventó una inteligente configuración
eléctrica para cambiar entre polos en un motor para lo que se le otorgó una patente junto con su compañero de trabajo Karl Arvid
Lindström. La nueva conexión se denominó "conexión Dahlander" y un motor con esa configuración se denomina comúnmente
"motor por cambio de polos" o "motor Dahlander".
3
Lógicamente para lograr el cambio de pares de polos y además un número q de ranuras por polo y fase entero, se debe poder
contar con un número adecuado en cantidad de ranuras donde alojar el arrollamiento estatórico.

2
 El sistema es mucho más simple y fácil de usar en comparación con otros métodos de control de
velocidad disponibles.
Sin embargo, el motor DAHLANDER tiene las desventajas de un rápido desgaste mecánico
debido a los cambios de velocidad en una relación tan drástica, lo que exige un diseño más cuidado.
Además, este tipo de conexión también produce una alta distorsión armónica en la conmutación
de polos, debido al aumento de la distancia angular entre la baja velocidad y la alta velocidad, por la
disminución los polos en el estator, ya que cada polo de la alta ocupa un especio inferior a los polos
de la baja velocidad, aproximadamente la mitad, con lo que alta velocidad se tiene un flujo por polo
de bajo valor comparado con el que se tendría con un bobinado hecho únicamente para esa alta
velocidad.

Como aplicaciones de estas máquinas encontramos:

 Bombas, donde se pueden usar dos velocidades para controlar el flujo de salida
 Ventiladores, para obtener una salida de flujo de aire variable
 Trituradoras, para diferentes materiales
 Aplicaciones de fresado, avanzar a una velocidad y retroceder a otra
 Grúas, donde se pueden utilizar dos velocidades en aplicaciones de elevación: una
velocidad para el movimiento del material y la otra para colocar el material izado

2.1.2 Control del Resbalamiento

El control del resbalamiento se hace principalmente en motores con rotor bobinado, que de por sí
son más caros que los de rotor en cortocircuito, y requiere de equipamiento auxiliar, como ser un
reóstato conectado al rotor, Fig. 16.
Este procedimiento suele emplearse en aquellos casos en que, por otros motivos, ya se dispone
de un motor con rotor bobinado, por ejemplo en grúas.

Red

M
3

Reóstato

Fig. 1 - Variación del resbalamiento con resistencias rotóricas en motores con rotor bobinado.

El reóstato mostrado en la Fig. 1, adecuadamente dimensionado, también puede usarse para el

arranque y el frenado del motor.
Como se muestra en la Fig. 2, la variación de la velocidad que se obtiene con este método no es
muy grande, pero alcanza para muchas aplicaciones en máquinas de elevación.
La curva con trazo continuo corresponde a R = 0; también se muestra con trazo continuo una
posible curva de cupla resistente.

3
 1,2

0,8

0,6

0,4

n
R
0,2

0
0 1 2 3 4 5
-0,2

-0,4
Te

Fig. 2 - Control con resistencia rotórica.

En los pequeños motores monofásicos de inducción que se utilizan en ventiladores domésticos, y

son de rotor en cortocircuito, suele variarse el resbalamiento y la velocidad, reduciendo la tensión
aplicada al mismo mediante el intercalado de un reactor en serie, Fig. 18, o circuitos electrónicos.

2.1.3 Control por disminución de la Tensión

Este es un procedimiento económico, muy usado en aplicaciones monofásicas en ventiladores
domésticos monofásicos, raramente en trifásicos, que no permite una variación importante de la
velocidad.
Sin embargo, en esos pequeños ventiladores, como el caudal de aire movido depende
aproximadamente del cubo de la velocidad, este efecto de escasa reducción es suficiente.

En la Fig. 4 se muestra el efecto de reducir la

tensión, la curva con trazo continuo corresponde a Un
y las de trazos a tensiones menores; también se
muestra con trazo continuo una posible curva de
cupla resistente tipo ventilador.

2.1.4 Otros casos

Hay otros procedimientos para el control del resbalamiento en motores con rotor bobinado
basados en grupos de máquinas, pero se encuentran totalmente en desuso.

4
 También se llegó a fabricar un motor especial el cual prestó y aún sigue prestando en muchos
casos un excelente servicio, denominado “motor Schrage” el que en una sola máquina permite una
importante variación de velocidad, pero por su gran complejidad también ha caído en desuso en las
últimas décadas.
Esta situación cambió radicalmente con el advenimiento de dispositivos electrónicos que pueden
proveer al motor de la tensión y frecuencia necesarias, pero hasta no hace mucho tiempo, eran
dispositivos muy costosos y hechos a pedido.

2.1.5 Métodos electrónicos para el Control de la Velocidad

Afortunadamente para fines de la década de los ‘80 aparecieron en el mercado semiconductores
de potencia de bajo costo -MOSFET de potencia e IGBT- con características muy adecuadas para
estas aplicaciones de control de potencia, que permitieron una drástica reducción de los costos
totales y un aumento de las prestaciones como flexibilidad en la programación.
Desde hace unos años, también es posible encontrar en las firmas especializadas equipos
variadores de velocidad para una gran variedad de altas potencias, alcanzando los 10 MW y en
media tensión.
Si se alimenta a tensión constante y frecuencia variable una máquina de corriente alterna, cambia
la inducción magnética a la que está operando, lo que se traduce en una posible saturación del
circuito magnético y el cambio en la cupla desarrollada.
En efecto, como la tensión aplicada es aproximadamente igual a la fuerza electromotriz inducida,
tenemos:
E  4, 44 f N e S Fe B  U  cte (10)
Entonces:
f  B  cte (11)
Donde:
U : Tensión de fase [V].
E : Fuerza electromotriz inducida por fase [V].
F : Frecuencia de la red [Hz].
Ne : Número de espiras en serie efectivas por fase.
SFe : Sección por polo [m2].
B : Valor medio de la inducción en el polo [T].

Si se baja la frecuencia, respecto al valor nominal, la inducción aumentará para mantener

constante el producto (11) y se va a saturar el núcleo magnético de la máquina lo que incrementa las
pérdidas en el hierro, la corriente magnetizante y el calentamiento. Por el contrario, al aumentar la
frecuencia, baja la inducción y se reduce la cupla que desarrolla el motor.
Para evitar lo anterior, cuando se varía la frecuencia también se varía la tensión en la misma
proporción para mantener constante la inducción y evitar los inconvenientes anteriores. O sea que
se trata de mantener constante la relación:
U
 cte (12)
f
Esta relación se puede mantener constante hasta ciertos límites impuestos por el convertidor y la
tensión de alimentación de la red.
Existen varias configuraciones que permiten hacer lo anterior, pero en la actualidad la mayoría
de los equipos primero transforman la corriente alterna de alimentación en corriente continua
(Rectificador) y luego la convierten a alterna, de la tensión y frecuencia deseada (Inversor), Fig. 5.

5
 Red: U1 f 1
Uc U2 f 2
M
3

Rectificador Inversor

Fig. 5 - Variador de velocidad.

Como se mencionó más arriba, la electrónica de potencia pasó por varios estados del arte, desde
los primeros Tiristores (SCR) a los más modernos MOSFET de potencia, existiendo en la
actualidad transistores bipolares de potencia, denominados IGBT (Isolated Gate Bipolar Transistor)
que permiten simplificar el control del puente que convierte la corriente continua en alterna y
aplicar un procedimiento de modulación de ancho de pulso, denominado PWM (Pulse Wide
Modulation), con lo que se puede obtener a la salida la tensión y la frecuencia deseadas dentro de
límites muy amplios, y con un muy bajo contenido armónico, y además con un muy alto
rendimiento.
Los variadores actuales ofrecen además distintas estrategias de control tendientes a mantener la
velocidad constante en el valor de consigna aún frente a variaciones rápidas de la carga, muy útil en
máquinas asincrónicas sin medición real de la velocidad en el eje.
Uno de los protocolos de control más conocidos es el denominado “control vectorial” que logra
una muy buena respuesta en la velocidad frente a las variaciones de carga.

Si bien los variadores de velocidad aún son un poco más caros que los propios motores, aunque
experimentan grandes disminuciones de precios, brindan una serie de ventajas que en muchos casos
justifican holgadamente su utilización, por ejemplo:
 permiten funcionar como dispositivos de puesta en marcha,
 es posible hacer la inversión de marcha sin equipamiento auxiliar,
 se puede frenar al motor junto con su carga mecánica,
 se logra limitar la corriente o la aceleración durante las variaciones de velocidad
utilizando diversas rampas,
 es posible evitar sobrecargas del motor y protegerlo,
 en algunos modelos es posible adicionar termocuplas para medir la temperatura
de los bobinados,
 se los puede programar y controlar a distancia,
 poseen PLC internos con funciones tan útiles como PID,
 con un costo adicional se pueden hacer frenados con recuperación de energía
mediante el agregado de inversores que no requieren programación,
 etc.

Para grandes máquinas de potencias superiores del orden de los 5 kW estos equipos lógicamente
son trifásicos, pero para pequeñas potencias la alimentación bien puede ser tomada de una red
monofásica, ya que, al rectificarla y posteriormente invertirla, en este último paso se emplea la
conversión mediante un puente trifásico H de transistores (normalmente IGBT) y la máquina
accionada resulta un pequeño motor trifásico convencional, con todas las ventajas de este frente a
los monofásicos.

6
Normalmente con alimentación monofásica 1,2
o trifásica de 220/240 V la salida es para un
motor trifásico con sus bobinados conec-
tados para 3 x 220/240 V CA ya estén en Y o 1

en  mientras que para una alimentación f, U

trifásica de 380/460 V la conexión de salida 0,8
exige motores en 3 x 380/460 V.
En la Fig. 6 se muestra el efecto de la 0,6

n
variación simultánea de la frecuencia y de la
tensión, manteniendo constante la relación 0,4
entre la tensión y la frecuencia U/f.
La curva con trazo continuo corresponde a fn 0,2
y Un y las de trazos a valores menores.
También se muestra con trazo continuo una 0
posible curva de cupla resistente. 0 1 2 3 4 5
La variación de la frecuencia en los Te
modernos dispositivos puede llegar hasta los Fig. 6 -Control por variación de frecuencia y tensión.
400 Hz, pero lógicamente la relación la
relación U/f mencionada se puede mantener hasta frecuencia nominal de salida, p.e. los 50 Hz, o
apenas algo más.
A partir de esta frecuencia la tensión trifásica de salida se mantiene constante (por no disponer
de una tensión más alta de alimentación de la red) con lo que la relación anterior disminuye con la
frecuencia. Esto se traduce en una disminución del flujo con lo que también disminuye lógicamente
la cupla desarrollada.

Si, por ejemplo, se dispone de una alimentación de CC o bien baterías, como p.e. en el caso de
los trenes eléctricos, no es necesario el rectificador de la entrada lo que simplifica el equipo: a partir
de esa CC se logra la inversión a CA de tensión y frecuencia variable.
Algunos fabricantes producen equipos que aceptan simultáneamente alimentación de corriente
continua y de corriente alterna.

Por todo lo dicho, se justifica fácilmente que los motores de inducción accionados a frecuencia
variable hayan reemplazado a los tradicionales motores de corriente continua en la gran mayoría de
las nuevas aplicaciones que requieran velocidad variable.

3. BIBLIOGRAFÍA
 E. Fitzgerald, C. Kingsley y S. D. Umans: “Máquinas Eléctricas”, sexta edición, Mc
Graw Hill, 2004.
 G. R. Slemon: Electric “Machines and Drives”. Addison Wesley Publishing Company
Inc. 1992.
 Ned Mohan: “Electric Drives, and Integrative Approach”. MNPERE Minneapolis,
2000.
 W. Leonhard: “Control of Electrical Drives”. Springer 1996.

Ing. Norberto A. Lemozy Ing. Horacio E. Podestá

2010 2021