Resumen Clásica I

Santiago L. Gamero

July 2024
Índice general

1. Mecánica newtoniana 3
1.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Marcos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1. Momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.3. Teorema del trabajo y la energı́a cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2. Oscilaciones 6
2.0.1. Oscilador armónico simple (O.A.S.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.0.2. Oscilaciones armónicas en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.0.3. Diagramas de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1. Oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.1. Movimiento subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2. Movimiento crı́ticamente amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3. Movimiento sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3. Oscilaciones no lineales 10

4. Gravitación 11

5. Cálculo variacional 12

6. Dinámica Lagrangiana 14
6.0.1. Grados de libertad y coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.0.2. Validez de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.0.3. Ecuaciones de Lagrange con multiplicadores indeterminados . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.0.4. Esencia de la dinámica Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

7. Dinámica Hamiltoniana 16
7.0.1. Ecuaciones canónicas de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

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Capı́tulo 1

Mecánica newtoniana

1.1. Leyes de Newton

I. Un cuerpo permanece en reposo o movimiento uniforme excepto que actúe una fuerza sobre él.
II.Un cuerpo sobre el que actúa una fuerza se mueve de manera tal que la derivada temporal de su
momento lineal es igual a la fuerza
III.Si dos cuerpos ejercen fuerzas sobre sı́ mismos, estas fuerzas son iguales en magnitud y en sentido
contrario.

Newton definió el momento (también llamado cantidad de movimiento) como el producto de la masa y
la velocidad tal que :

p = mv (1.1)
Entonces la segunda ley puede expresarse como :

dp d
F= = (mv) (1.2)
dt dt
Respecto a la tercera ley, hay que destacar que es únicamente válida para fuerzas centrales (fuerzas que
actúan a lo largo de la lı́nea de acción de la lı́nea que conecta dos cuerpos). La fuerza central puede ser
atractiva o repulsiva. Ejemplos de fuerzas centrales son la gravitacional y la fuerza eléctrica de Coulomb.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos que interactúan no son centrales, y entonces
la tercera ley no vale.

Para describir mejor la tercera ley, se debe dar una definición apropiada de masa:
Si dos cuerpos forman un sistema aislado, las aceleraciones de los cuerpos son siempre en direcciones
opuestas y el cociente de sus magnitudes es constante. Esta constante es es el inverso de las masas de los
cuerpos.
Una de las formas más comunes de determinar la masa de un cuerpo es pesándolo. Se puede usar la ecuación
W = mg. Esto es válido ya que la masa m definida anteriormente coincide con la masa m que aparece en la
fuerza gravitacional. Estas dos masas se llaman masa inercial y masa gravitacional:

Masa inercial: es la masa que determina la aceleración de un cuerpo bajo la acción de una fuerza.

Masa gravitacional: es la masa que determina las fuerzas gravitacionales entre un cuerpo y otros.
La igualdad exacta entre estos dos conceptos se denomina principio de equivalencia.

1.2. Marcos de referencia

Un marco de referencia se denomina inercial si en él se cumplen las leyes de Newton. Las leyes también
son válidas para cualquier sistema de referencia en movimiento uniforme respecto de otro sistema inercial.
Las ecuaciones de Newton no describen el movimiento de cuerpos en sistemas de referencia no inerciales.

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1.3. Teoremas de conservación
1.3.1. Momento lineal
Si la partı́cula está libre, es decir, si no hay una fuerza que actúe sobre ella, su ecuación de movimiento
se convierte en F = ṗ = 0. Luego, el momento lineal es un vector constante en el tiempo:

I. El momento lineal total de una partı́cula se conserva cuando la fuerza que actúa sobre él es cero.

1.3.2. Momento angular

El momento angular L de una partı́cula respecto a un origen se define como :

L=rxp (1.3)

El torque N se define como :

N=rxF (1.4)
N = rxmv̇ = rxṗ (1.5)
Ahora :

d
L̇ = (rxp) = (ṙxp) + (rxṗ) (1.6)
dt
pero :
ṙxp = ṙxmv = m(ṙxṙ) = 0 (1.7)
luego:
L̇ = rxṗ = N (1.8)

Si no actúan torques sobre la partı́cula, L̇ = 0 y el momento angular L es un vector constante en el

tiempo. El segundo teorema de conservación es:

II. El momento angular de una partı́cula se conserva si no actúan torques sobre ella.

1.3.3. Teorema del trabajo y la energı́a cinética

El trabajo hecho por una fuerza sobre una partı́cula para transformarla de la condición 1 a la condición
2 es : Z 2
W12 = F · dr (1.9)
1

Partiendo de esto, se puede demostrar que el trabajo hecho es igual al cambio de energı́a cinética de la
partı́cula:  
1 1
W12 = mv 2 |21 = m (v2 − v1 ) = T2 − T1 (1.10)
2 2
La fuerza F en la partı́cula es la fuerza neta que actúa sobre ella.

También existe la energı́a potencial, que es la energı́a que tiene un cuerpo debido a su posición.En
términos de trabajo, la definimos como :
Z 2
W12 = F · dr = U1 − U2 (1.11)
1

Se puede escribir a una fuerza como :

F = −∇U (1.12)

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Se la puede escribir ası́ ya que la fuerza es conservativa, y como lo es, su rotacional es igual a cero. Por
el teorema de Helmholtz existe un potencial escalar tal que F = −∇U .¿Por qué el signo menos? Porque
una fuerza conservativa actúua de manera tal que lleve a la partı́cula desde una posición de mayor energı́a
potencial a una de menor. Si pensamos al gradiente de una función escalar sin el signo menos, éste indica la
dirección de máximo crecimiento (va de menos a más). Introduciendo el signo menos, esto se revierte y pasa
a ser de más a menos.

Se define a la energı́a total como E = T + U y se puede probar que:

III. la energı́a total E de una partı́cula se conserva si ésta está en un campo de fuerzas conservativo.

Si disponemos de una expresión para la energı́a potencial y queremos saber si un determinado punto es
un punto de equilibrio estable oequilibrio inestable, sólo basta con tomar la derivada de la energı́a potencial
alerededor de ese punto. Si es positiva, el equilibrio es estable, si es negativa, es equilibrio inestable. Si la
derivada es nula, se deben examinar términos de orden superior.

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Capı́tulo 2

Oscilaciones

Consideramos el movimiento de una partı́cula moviéndose en una dimensión. Existe un punto de equilibrio
para la partı́cula y lo tomamos como el origen. Si la partı́cula se desplaza del origen, cierta fuerza tiende a
regresarla a su posición de equilibrio. Consideramos desplazamientos pequeños. La fuerza restauradora es:

F (x) = −kx (2.1)

donde la fuerza restauradora es negativa porque siempre se dirije hacia el punto de equilibrio. Los sistemas
fı́sicos descritos en términos de esta fuerza restauradora obedecen la Ley de Hooke.

2.0.1. Oscilador armónico simple (O.A.S.).

Por Newton F = ma = −kx:
mẍ = −kx (2.2)
k
ẍ + x=0 (2.3)
m
ẍ + ω02 x = 0 (2.4)
donde ω02 es la frecuencia natural del sistema al cuadrado.
La solución de esta ecuación diferencial es :

x(t) = A cos (ω0 t − δ) (2.5)

donde δ es una fase inicial. La energı́a cinética del O.A.S. es :
1 1
T = mẋ2 = mω02 A2 cos2 (ω0 t − δ) (2.6)
2 2
y la potencial es :
1 2 1
U= kx = kA2 sin2 (ω0 t − δ) (2.7)
2 2
La energı́a total es, entonces:
1 2
E =T +U = kA (2.8)
2

2.0.2. Oscilaciones armónicas en dos dimensiones

Ahora, consideramos a una partı́cula que puede oscilar en dos dimensiones. La fuerza restauradora es en
dos dimensiones:
F = −kr (2.9)
por lo que tendremos dos ecuaciones diferenciales, una para x y otra para y :

ẍ + ω02 x = 0 (2.10)

ÿ + ω02 y = 0 (2.11)

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y cuyas soluciones son:
x(t) = A cos (ω0 t − δ) (2.12)
y(t) = A cos (ω0 t − α) (2.13)
Podemos hallar una ecuación para el camino que sigue la partı́cula, dependiendo cual sea la fase.
π
Si la σ = , la trayectoria que sigue la partı́cula es una elipse:
2
x2 y2
+ =1 (2.14)
A2 B2
Si sigma se mantiene igual, pero las amplitudes son iguales, la trayectoria se vuelve un cı́rculo:

x 2 + y 2 = A2 (2.15)

Si la diferencia de fase es nula (σ = 0), la trayectoria es una recta:

B
y= x (2.16)
A
y si σ = ±π:
B
y=− x (2.17)
A

Curvas de Lissajous
Todo lo anterior fue descrito si las frecuencias en ambas dimensiones eran idénticas. No necesariamente
deben serlo. Si éstas son distintas, la trayectoria de la partı́cula ya no es más una elipse, es una curva de
Lissajous. La curva será cerrada si el movimiento se repite a intervalos de tiempo regulares. Esto será sólo

Figura 2.1: Ejemplo de curva de Lissajous

posible si las frecuencias conmensurables, es decir, si el cociente entre ambas frecuencias ωx y ωy es un número
racional. Si este cociente no llega a ser racional, la curva será abierta.

2.0.3. Diagramas de fase

El estado de movimiento de un O.A.S. será especificado si se conocen dos cantidades: x(t0 ) y ẋ(t0 ). Estas
dos cantidades serán las coordenadas de un punto en un espacio bidimiensional, llamado espacio de fases.
El total de todos los caminos posibles conforman el diagrama de fases del oscilador.

Para un O.A.S., el diagrama de fases será una elipse. los puntos de la trayectoria no pueden cruzarse.

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 Figura 2.2: Diagrama de fases de un O.A.S

2.1. Oscilaciones amortiguadas

Se introduce una fuerza amortiguadora que se la asume proporcional a la velocidad, tal que se pueda
representar al término de amortiguamiento como −bẋ. La ecuación diferencial es :

mẍ + bẋ + kx = 0 (2.18)

ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0 (2.19)
donde 2β = b/m es el parámetro de amortiguamiento.Las raı́ces de la ecuación auxiliar son:
q
r1 = −β + β 2 − ω02 (2.20)
q
r2 = −β − β 2 − ω02 (2.21)
y la solución es : q q
x(t) = e− βt[ A1 exp( β 2 − ω02 t) + A2 exp(− β 2 − ω02 t)] (2.22)
Hay tres casos generales de interés:

Subamortiguamiento: ω02 > β 2

Amortiguamiento crı́tico: ω02 = β 2

Sobremortiguamiento: ω02 < β 2

2.1.1. Movimiento subamortiguado

La solución es:
x(t) = Ae− βt cos (ω1 t − δ) (2.23)
donde ω1 = ω02 − β 2 .

Vemos que el movimiento es semi oscilatorio, ya que éste está amortiguado por una función exponencial.La
energı́a del sistema no es constante en el tiempo; la energı́a es continuamente cedida al medio amortiguador.El
perı́odo es más largo; le toma mayor tiempo al sistema volver a pasar por la posición de equilibrio.

2.1.2. Movimiento crı́ticamente amortiguado

El sistema no tiene un movimiento oscilatorio.La solución del sistema es:

x(t) = (A + Bt)e− βt (2.24)

8
2.1.3. Movimiento sobreamortiguado
La solución es :
x(t) = e− βt[A1 eω −
2 t + A2 e ω2 t] (2.25)

9
Capı́tulo 3

Oscilaciones no lineales

10
Capı́tulo 4

Gravitación

11
Capı́tulo 5

Cálculo variacional

El problema básico del cálculo variacional es hallar la función y(x) tal que :
Z x2
J= f {y (x) , y (x) , x} dx (5.1)
x1

sea un extremo, ya sea máximo o mı́nimo.

Si y(x) hace que J sea un mı́nimo por ejemplo, entonces cualquier función en la vecindad de y(x) deberı́a
hacer que J sea un valor mayor.
Se describe a y(x) en función de un parámetro α:

y(α, x) = y(0, x) + αη(x) (5.2)

∂J
En los extremos, η(x1 ) = η(x2 ) = 0 La otra condición para que J sea un extremo es que |α=0 = 0.Cuando
∂α

Figura 5.1:

aplicamos esta condición llegamos a que:

Z x2  
∂J ∂f d ∂f
|α=0 = ( − )η(x)dx (5.3)
∂α x1 ∂y dx ∂y ′

y como η(x) es arbitraria y la derivada de J en α = 0 debe desaparecer, el integrando debe anularse:

 
∂f d ∂f
− =0 (5.4)
∂y dx ∂y ′

Esta ecuación, es la ecuación de Euler. Si tengo varias variables independientes :

 
∂f d ∂f
− =0 (5.5)
∂yi dx ∂yi′

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Es decir que por cada variable dependiente tengo una ecuación de Euler para plantear.
A veces suelen aparecer ecuaciones llamadas ecuaciones de ligadura. Para esos casos, se debe plantear lo
siguiente:   X
∂f d ∂f ∂gj
− + λj =0 (5.6)
∂yi dx ∂yi′ j
∂yi

gj (yi , x) = 0 (5.7)
donde λ = λ(x)

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Capı́tulo 6

Dinámica Lagrangiana

A modo de introducción, trabajar con las ecuaciones de movimiento de Newton suele ser una tarea sencilla
y no demasiado complicada para sistemas no muy complejos. Surgirı́a una complicación en un sistema donde
haya fuerzas muy difı́ciles y cuyo movimiento sea engorroso,ya que para usar la segunda ley necesitamos
conocer la resultante de las fuerzas actuando sobre un sistema, y no siempre es una tarea fácil.El uso de
coordenadas puede ser una complicación también.Se introduce la dinámica Lagrangiana.
Para usar este formalismo se hace uso del principio de Hamilton, que dice que un sistema dinámico se
mueve de un punto a otro tomando el camino que minimiza la integral de la diferencia entre su energı́a
cinética y potencial :
Z t2
δ (T − U )dt = 0 (6.1)
t1

Aquı́, L = T − U es el Lagrangiano del sistema.

6.0.1. Grados de libertad y coordenadas generalizadas

Consideramos un sistema mecánico compuesto de n partı́culas.Se necesitan n radiovectores para especificar
el sistema en un dado tiempo. Porque cada radiovector consiste de 3 números (ej. coordenadas rectangulares)
se necesitan 3n cantidades para describir las posiciones de las partı́culas. Si exitsten m ecuaciones de ligadura,
el sistema posee s = 3n − m grados de libertad.
Debemos elegir s parámetros independientes para describir el estado del sistema. Nombramos coordenadas
generalizadas al conjunto de cantidades que permitan describir de manera completa el estado de un sistema,
y las denotamos qj . También definimos a las velocidades generalizadas q˙j
La ecuación de Euler en coordenadas generalizadas es:

∂L d ∂L
− =0 (6.2)
∂qj dt ∂ q˙j

habrá s de estas ecuaciones y junto con las m ecuaciones de ligadura, describen completamente el estado de
un sistema.

6.0.2. Validez de las ecuaciones de Lagrange

La validez de las ecuaciones de Lagrange requiere las siguientes condiciones:
I.Las fuerzas que actúan sobre el sistema deben ser derivables de un potencial. Deben ser fuerzas conservativas.
II.Las ecuaciones de ligadura deben ser relaciones que conecten las coordenadas de las partı́culas y pueden
depender del tiempo.

6.0.3. Ecuaciones de Lagrange con multiplicadores indeterminados

La ecuación de Lagrange con multiplicadores indeterminados es :

∂L d ∂L X ∂fk
− + λk =0 (6.3)
∂qj dt ∂ q˙j ∂qj
k

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donde recordemos que f son las ecuaciones de ligadura. ¿Cuántas λk hay? La misma cantidad que la cantidad
de ligaduras.
Aparecen las fuerzas generalizadas de ligadura:
X ∂fk
Qj = λk (6.4)
∂qj
k

que si observamos, es el tercer término en 6.3.

6.0.4. Esencia de la dinámica Lagrangiana

Notemos que al usar este formalismo no aparece el concepto de fuerza. Con Lagrange nos enfocamos en
cantidades asociadas con el cuerpo (energı́as). Con Newton hay un énfasis en un agente externo que actúa
sobre el cuerpo (la fuerza). Notemos también que la dinámica Lagrangiana no es una teorı́a nueva.Es un
nuevo punto de vista para abordar un problema. Los resultados deben ser idénticos.

Puede ser que en ciertas situaciones ni siquiera sea posible plantear todas las fuerzas actuando sobre un
cuerpo, mientras que sı́ es posible dar expresiones para las energı́as cinética y potencial.

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Capı́tulo 7

Dinámica Hamiltoniana

El enfoque es similar al enofque Lagrangiano. Se define la cantidad momento generalizado como :

∂L
pj = (7.1)
∂ q˙j

De una parte que no incluı́, se habı́a definido el Hamiltoniano como:

X ∂L X
H= q˙j −L= q˙j pj − L (7.2)
j
∂ q˙j j

7.0.1. Ecuaciones canónicas de movimiento

Las ecuaciones de movimiento de Hamilton son:
∂H
q˙j = (7.3)
∂pj

∂H
p˙j = − (7.4)
∂qj
Notemos que, a diferencia de Lagrange, las ecuaciones de Hamilton son el doble que las de Lagrange, pero
son de primer orden. Las de Lagrange son de segundo orden.

Una coordenada que no aparezca en el Hamiltoniano se la llama cı́clica. Esto implica que p˙j = 0 y que pj
es una constante de movimiento.

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