CONTROL MODERNO
1º CUATRIMESTRE 2024
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SUR
pivote
m1
INFORME Nº 3: I1
1 brazo
MODELOS EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO, c
ESTABILIZACIÓN DE UN PÉNDULO INVERTIDO motor
polea del motor
L
Fecha de entrega: 06/06/24 .
correa
m2
2 volante
I2
El sistema bajo estudio es el péndulo invertido con volante de
inercia identificado en el Informe Nº2. Desarrolle los siguientes
puntos:
a) Considere las variables de estado x1 1 , x2 1 , x3 2 , x4 2 y el modelo
obtenido en el informe anterior, con u 0 (tensión del motor nula) y condición
inicial: 1 , 1 0, 2 0, 2 0
2
Halle los puntos de equilibrio.
Con el modelo en Simulink obtenido en el Informe Nº2, simule y grafique la
evolución temporal de la salida y 1 . Observe la salida discreta si se toman
muestras de las salida con períodos: T = 0.005 seg., T = 0.01 seg. y T = 0.1 seg.
Elija el período de muestreo más adecuado.
b) Modelo Local Continuo.
i) En cada punto de equilibrio obtenga un modelo lineal utilizando:
Variables de estado
Función transferencia (Transformada de Laplace). Para hallar las funciones
transferencia de cada sistema lineal puede realizarlo en forma simbólica y en
forma numérica, para luego comparar.
En MATLAB simbólico: syms q1 q2 q3 ro s ; o numérico: ss2tf.
ii) Simule, grafique y compare la evolución temporal del modelo continuo no lineal
y los modelos locales continuos en variables de estados, con u 0 y
1 , 1 0, 2 0, 2 0 .
2
iii) Analice controlabilidad y observabilidad. Calcule el determinante de Wc y Wo
en función de los parámetros q1 , q2 , q3 y . Observar autovalores de la matriz de
estados, polos y ceros de la función transferencia. Muestre que a pesar de los
cancelamientos, el sistema es controlable. ¿Se podría representar al sistema con
menos variables de estados sin perder información importante a la salida, ni la
controlabilidad?
iv) A partir de las ecuaciones de estado no lineales muestre que la salida (posición
de la barra) puede permanecer con valor nulo ( y (t ) 0, t ) para tensiones del
motor no nulas. Observe que también y (t ) y (t ) y (t ) 0, t , relacione con las
variables de estado y opere algebraicamente para averiguar cómo deben ser las
condiciones iniciales y la entrada de control. ¿Cómo se refleja este
comportamiento en la función transferencia del sistema linealizado?
[sugerencia: observe polos y ceros]
c) Modelo Local Discreto.
Considere el sistema con tres variables de estados:
x1 = x2 = 1 x3 = 2 .
i) Discretice el sistema lineal válido en un entorno del punto de equilibrio
correspondiente a = , con el período de muestreo T = 0.01 seg. (puede
utilizar la función de MATLAB c2d ó c2dm).
ii) Analice la controlabilidad [calcule numéricamente con MATLAB el
determinante y el rango de la matriz de controlabilidad].
iii) Estabilice el punto de equilibrio correspondiente a =, seleccionando tres
ubicaciones distintas de los polos de lazo cerrado en el plano Z y diseñe tres
reguladores con realimentación estática de estados: u(kT) L x(kT).
iv) Mediante simulaciones, pruebe los tres reguladores con el modelo local y con
el modelo no lineal. Para estimar la zona en el espacio de estados donde es
válido el regulador, incorpore un limitador (saturación) en la entrada Vi de tal
manera que su magnitud absoluta no sobrepase el valor de 60. Realice
simulaciones para probar el control con saturación y determine una región
(condición inicial) en el espacio de estados en la cual no se sature la acción de
control (±60), para cada uno de los reguladores.
v) Implemente la realimentación de estados en el laboratorio. ¿Se dispone de todos
los estados o considera que es necesario estimar alguno? Compare el
comportamiento del péndulo con los tres reguladores propuestos.
