Unidad 5: Análisis y diseño de sistemas de

control por el método de la respuesta a la

frecuencia
Respuesta en frecuencia de sistemas en lazo cerrado

Características de ganancia y fase típicas de un sistema de control

Especificaciones en el dominio de la frecuencia

Sistemas de fase mínima y de fase no mínima

Correlación entre la ubicación de los polos, la respuesta al escalón y la magnitud de la respuesta en frecuencia para
un sistema prototipo de 2° orden

Estabilidad relativa, Margen de Ganancia y Margen de Fase

Margen de ganancia

Margen de fase

Análisis de estabilidad con las trazas de Bode

Diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia

Compensación de adelanto

Compensación de retardo

Compensación de retardo‐adelanto
Con RESPUESTA DE FRECUENCIA, nos
referimos a la RESPUESTA DE ESTADO
ESTABLE de un sistema a una ENTRADA
SINUSOIDAL.
En los métodos de respuesta en frecuencia, variamos la frecuencia de la señal de entrada sobre un cierto
rango y estudiamos la respuesta resultante.

Una ventaja del enfoque de respuesta de frecuencia es

que podemos usar los datos obtenidos de las
mediciones en el sistema físico sin derivar
(deducir) su modelo matemático.
Obtención de salidas de estado estable a entradas sinusoidales:
la salida de estado estable de un sistema de función de
Mostraremos que
transferencia se puede obtener directamente de la función de
transferencia1 sinusoidal, es decir, la función de transferencia en la
que s se reemplaza por jω, donde ω es frecuencia.
Considere el sistema estable, lineal, invariante en el tiempo que se muestra en la figura 7-1. La
entrada y la salida del sistema, cuya función de transferencia es G (s), se denotan por x (t) e y (t),
respectivamente.

Si la entrada x (t) es una señal sinusoidal, la salida de estado

estacionario también será una señal sinusoidal de la misma
frecuencia, pero con una magnitud y un ángulo de fase
posiblemente diferentes.
Figura 7-1
Sistema estable, lineal e invariante en el tiempo.

Supongamos que la señal de entrada al sistema viene dada por

En este libro "ω" siempre se mide en rad / see. Cuando la frecuencia se mide en ciclo / ver, usamos la
notación "f". Es decir
Supongamos que la función de transferencia G (s) del sistema se puede escribir como una relación de dos

polinomios en s; es decir,

La salida transformada de Laplace Y (s) del sistema es entonces

donde X (s) es la transformada de Laplace de la entrada x (t).

1
contiene toda la información que necesitamos para analizar un sistema discreto. Gracias a ella podemos trabajar
muy cómodamente con los bucles de control, podemos analizar los polos y los ceros y transformar y antitransformar
en Z
La respuesta de estado estacionario de un sistema
estable, lineal e invariante en el tiempo a una
entrada sinusoidal no depende de las condiciones
iniciales.
(Por lo tanto, podemos asumir la condición inicial cero.) Si Y (s) tiene solo polos distintos, entonces la
expansión de fracción parcial de la ecuación (7-1) cuando x (t) = X sin ωt rinde

Donde a y bi (donde i = 1,2, ...., N) son constantes y es el conjugado

complejo de a. La transformada inversa de Laplace de la ecuación (7-2)
da

Para un sistema estable, tiene partes reales negativas. Por lo tanto, cuando t se acerca al
infinito, los términos y se acercan a cero.

Por lo tanto, todos los términos del lado derecho de la ecuación (7-3), excepto los dos primeros, se
colocan en estado estacionario.

Independientemente de si el sistema es del tipo de polos

distintos o de polos múltiples, la respuesta de estado
estacionario

se convierte en

Donde la constante a puede evaluarse a partir de la ecuación (7-2) de la siguiente manera:

Como G (jω) es una cantidad compleja, se puede escribir de la siguiente forma;

Donde representa la magnitud y representa el ángulo de ; es decir,

Entonces, notando que

La ecuación (7-4) puede ser escrita

 Donde

Figura 7-2
Señales de entrada y salida senusoidales

Para entradas senusoidales,

Relación de amplitud de la sinusoide
de salida a la sinusoide de entrada

Desplazamiento de fase de la sinusoide

de salida con respecto a la entrada sinusoidal

por lo tanto, las características de respuesta de estado estable de un sistema a una entrada sinusoidal se

pueden obtener directamente de

La función de transferencia sinusoidal de cualquier sistema lineal se

obtiene al sustituir jω por s en la función de transferencia del sistema.
La función de transferencia sinusoidal, una función compleja de la
frecuencia ω, se caracteriza por su magnitud y ángulo de
fase, con la frecuencia como parámetro.
Hay tres representaciones comúnmente usadas de funciones de transferencia sinusoidales:
 Diagrama de Bode o diagrama logarítmico.
 Trama de Nyquist o trama polar.
 Diagrama de Log-magnitud contra fase (trazados de Nichols).
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode o parcelas logarítmicas:

Un diagrama de Bode consta de dos gráficos:

uno es un gráfico del logaritmo de la magnitud de una

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SINUSOIDAL;

el otro es un diagrama del ÁNGULO DE FASE;

ambos se trazan contra la frecuencia en una escala

logarítmica.

La representación estándar de la magnitud logarítmica de donde la base

del logaritmo es 10.

La unidad utilizada en esta representación de la magnitud es el decibel,

generalmente abreviado dB.

En la representación logarítmica, las curvas se dibujan en papel semilogarítmico, usando la escala

logarítmica para frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud (pero en decibelios) o ángulo de fase
(en grados).

La principal ventaja de usar el diagrama de Bode es que la

multiplicación de magnitudes se puede convertir en suma.
Además (además), está disponible un método simple para dibujar una curva de log-magnitud aproximada.
Se basa en aproximaciones asintóticas.
Tal aproximación por asíntotas de línea recta
es suficiente si solo se necesita información aproximada sobre las
características de respuesta de frecuencia.

no es posible trazar las curvas hasta la frecuencia cero

Aunque
debido a la frecuencia logarítmica (log0 = -∞), esto no crea un
problema grave.
Factores básicos de
la principal ventaja en el uso de la gráfica
logarítmica es la relativa facilidad de trazado de
las curvas de frecuencia-respuesta.
Los factores básicos que ocurren muy frecuentemente en una función de transferencia arbitraria
son
 Ganancia
 Factores integrales y derivados
 Primeros factores de orden
 Factores cuadráticos
Ganancia K:
un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en
decibelios, mientras que un número menor que la unidad tiene un
valor negativo.
La curva de log-magnitud para una ganancia constante K es una
línea recta horizontal a la magnitud de 20 log(K) decibelios. El ángulo
de fase de la ganancia K es cero.

El efecto de variar la ganancia K en la función de

transferencia es que eleva o disminuye la curva de log-
magnitud de la función de transferencia en la cantidad
constante correspondiente, pero no tiene efecto en la
curva de fase.
En la figura 7-4, el valor de decibel de cualquier número se puede obtener de esta línea. A medida que un
número aumenta en un factor de 10, el valor de decibel correspondiente aumenta en un factor de 20.
Nota: log (10) = 1

Obsérvese que, cuando se expresa en

decibelios, el recíproco de un número sólo
difiere de su valor en el signo; es decir, para
el número K

Figura 7-4
línea de
conversión
de decibeles
  Factores integrales y
derivados .
La magnitud logarítmica de en decibelios es :
El ángulo de fase de es constante e igual a -90 °

En los diagramas de Bode, las

relaciones de frecuencia se
expresan en términos de octavas o décadas. Una octava es una
banda de frecuencia de a , donde es cualquier valor de frecuencia.

Una década es una banda de frecuencia de a

, donde es cualquier frecuencia.
(En la escala logarítmica del papel semilogarítmico, cualquier relación de frecuencia dada puede
representarse por la misma distancia horizontal.

Por ejemplo, la distancia horizontal desde a es igual a la de a ).

Si la magnitud de registro se traza contra en una escala logarítmica, es una línea recta.
Para grapar esta línea recta, necesitamos ubicar un punto sobre ella.

Dado que la pendiente de la línea es -20Db / década (or -

6Db / octava).
Del mismo modo, la magnitud del registro de en decibelios es .

El ángulo de fase de es constante e igual a 90 °. La curva log-magnitud es una línea recta con una
pendiente de 20 Db / década.

Las figuras 7-5 (a) y (b) muestran curvas de respuesta de frecuencia para y , respectivamente.
Podemos ver claramente las diferencias en las respuestas de frecuencia del factor y lei en los
signos de las pendientes de las curvas de la magnitud del logaritmo y en los signos de los ángulos de fase.
Ambas magnitudes log se convierten en 0 Db en
Si la función de transferencia contiene el factor o , la magnitud de registro se
convierte, respectivamente:

O
Las pendientes de las curvas de log-magnitud para los factores son

-20n Db / década para y

20n Db / década para , respectivamente.

El ángulo de fase de es igual a -90 ° x n en todo el rango de frecuencia, mientras que

el de es igual a 90 ° x n en todo el rango de frecuencia.

Las curvas de magnitud pasarán por el punto (0Db, )

Slope= pendiente
  Factor de primer orden
La magnitud del logaritmo del factor de primer orden es

Para frecuencias bajas, tales que , la magnitud logarítmica puede aproximarse mediante

, la curva magnitud logarítmica a bajas frecuencias es la

Por lo tanto
línea constante 0 Db.
Para altas frecuencias, tales que ,
Esta es una expresión aproximada para el rango de alta frecuencia.

En , la magnitud del registro es igual a 0 Db;

en , la magnitud del registro es -20Db.

El valor de disminuye en 20 Db por cada década de .

Para , la curva de log de magnitud es, una línea recta con una pendiente de
-20 Db / década (o -6 Db / octava).

Nuestro análisis muestra que la representación logarítmica de la curva de respuesta en frecuencia del
factor de primer orden se puede aproximar mediante dos asíntotas de línea recta, una línea
recta a 0Db para el rango de frecuencia y la otra a una recta línea con pendiente -20 dB /
década (o -6 dB / octava) para el rango de frecuencias
La curva de magnitud de registro exacta, las asíntotas y la curva de ángulo de fase exacta se muestran en
la figura 7-6.

La frecuencia a la que se encuentran las dos asíntotas se llama frecuencia de

esquina o frecuencia de ruptura.

Para el factor , la frecuencia es la frecuencia de esquina, ya que en

las dos asíntotas tienen el mismo valor. La frecuencia de esquina divide la curva de respuesta de
frecuencia en dos reflexiones: una curva para la región de frecuencia baja y una curva para la región de
frecuencia alta. que
marca el límite de la banda de frecuencia en la cual la
respuesta del sistema experimenta un cambio significativo en su
comportamiento.
En la región de frecuencias por debajo de la frecuencia de esquina, la
magnitud de la respuesta se mantiene relativamente constante o decae
suavemente. En la región de frecuencias por encima de la frecuencia de
esquina, la magnitud de la respuesta comienza a disminuir de manera más
pronunciada.
La frecuencia de esquina es muy importante para dibujar curvas
logarítmicas de respuesta de frecuencia.
El ángulo de fase exacto del factor es
En la frecuencia cero, el ángulo de fase es 0 °.

 En la frecuencia de esquina, el ángulo de fase es .

 En el infinito, el ángulo de fase se convierte en -90 °. Dado que el ángulo de fase está dado por una
función tangente inversa, el ángulo de fase es sesgado simétrico con respecto al punto de inflexión
en

Se calcula el error en la curva de magnitud causada por el uso de asíntotas.

El error máximo ocurre en la frecuencia de esquina y es aproximadamente
igual a -3Db, ya que

El error en la frecuencia una octava debajo de la frecuencia de la esquina, es decir, en es

El error en la frecuencia una octava por encima de la frecuencia de esquina que es, en es

Figura 7-6
Curva de magnitud de logaritica,
junto con las asíntotas y
curva de ángulo de fase de
Corner frequency= frecuencia de esquina?

Figura 7-7
Error de magnitud logarítmica
en la expresión asintótica de la curva
de respuesta de frecuencia de

En la práctica, se puede trazar una curva precisa de respuesta de frecuencia introduciendo una corrección
de 3 dB en la frecuencia de esquina y una corrección de 1 dB en puntos una octava por debajo y por
encima de la frecuencia de esquina y luego conectando estos puntos con una curva suave. Tenga en
cuenta que al variar la constante de tiempo T, la frecuencia de esquina se desplaza
hacia la izquierda o hacia la derecha, pero las formas de las curvas de magnitud
de registro y de fase siguen siendo las mismas.

La función de transferencia tiene las

características de un filtro de paso bajo.
Para frecuencias superiores a , la magnitud del registro cae rápidamente hacia . Esto se
debe esencialmente a la presencia de la constante de tiempo.

En el filtro de paso bajo, la salida puede seguir una entrada sinusoidal fielmente a
bajas frecuencias.
Pero a medida que aumenta la frecuencia de entrada, la salida no puede seguir la entrada porque se
requiere una cierta cantidad de tiempo para que el sistema se acumule en magnitud. Por lo tanto, a altas
frecuencias, la amplitud de la salida se acerca a cero y el ángulo de fase de la salida se acerca a -90 °.

Por lo tanto, si
la función de entrada contiene muchos armónicos, las componentes de
alta frecuencia se atenúan en amplitud y se desplazan en fase.

Figura 7-8
Curva de magnitud logarítmica,
junto con las asíntotas,
y la curva de ángulo de fase para
Para el caso donde una función de transferencia dada implica términos como , se puede
hacer una construcción asintótica similar. La frecuencia de esquina todavía está en ,

y las asíntotas son líneas rectas.

La asíntota de baja frecuencia es una línea recta horizontal a 0Db, mientras que la asíntota de alta
frecuencia tiene una pendiente de -20n Db / década o 20n Db / década.

El error involucrado en la expresión asintótica es n veces el de . El ángulo de fase es n veces

el de en cada punto de frecuencia.
  Factores cuadráticos
Los sistemas de control a menudo poseen factores cuadráticos en la forma

 Si , este factor cuadrático se puede expresar como un producto de dos

factores de primer orden con polos reales.

 Si , este factor cuadrático es el producto de dos factores complejos

conjugados. Las aproximaciones asintóticas a las curvas de frecuencia-
respuesta no son precisas para un factor con valores bajos de . Esto se
debe a que la magnitud y la fase del factor cuadrático dependen tanto de la
frecuencia de la esquina como de la relación de amortiguación

La curva de respuesta de frecuencia asintótica se puede obtener de la siguiente manera: desde


Para frecuencias bajas tales que , la magnitud de registro se convierte en
La asíntota de baja frecuencia es, por lo tanto, una línea horizontal a 0Db.

 Para frecuencias altas tales que , la magnitud de registro se convierte en

La ecuación para la asíntota de alta frecuencia es una línea recta que tiene una pendiente de -40 dB /

década, ya que
La asíntota de alta frecuencia intersecta a la de baja frecuencia en , ya que a esta frecuencia

Esta frecuencia, , es la frecuencia de esquina para el factor cuadrático considerado. Las dos asíntotas
recién derivadas son independientes del valor de .

Cerca de la frecuencia , se produce un pico resonante,

La relación de amortiguación
como puede esperarse de la ecuación (7-7)

determina la magnitud de este pico resonante.

Los errores obviamente existen en la aproximación por asíntotas lineales .
La magnitud del error depende del valor de . Es grande
para valores pequeños de .

La figura 7-9 muestra las curvas exactas de la magnitud del logaritmo, junto con las asíntotas lineales y las
curvas exactas del ángulo de fase para el factor cuadrático dado por la ecuación (7-7) con varios valores
de . Si se desean correcciones en las asíntotas curvas, las cantidades necesarias de corrección en un
número suficiente de puntos de frecuencia se pueden obtener de la figura 7-9.

El ángulo de fase del factor cuadrático es

El ángulo de fase es una función de y . En , el ángulo de fase es igual a 0 °.

 En la frecuencia de esquina , el ángulo de fase

es -90 ° independientemente de ,
 ya que
 En el ángulo de fase se convierte en -180 °. La curva del
ángulo de fase es sesgada simétrica respecto del punto de inflexión,
el punto donde No hay formas simples de dibujar esas
curvas de fase.
Necesitamos referirnos a las curvas de ángulo de fase que se muestran en la figura (7-9)

Figura 7-9
curvas de magnitud logarítmicas, junto con las asíntotas, y las
curvas de ángulo de fase de la función de transferencia
cuadrática dada por la ecuación (7-7)

Las curvas de respuesta de frecuencia para el factor

Puede obtenerse simplemente invirtiendo el signo de la magnitud

del registro y el del ángulo de fase del factor

Para obtener las curvas de respuesta de frecuencia de una

función de transferencia cuadrática dada, primero debemos
determinar el valor de la frecuencia de esquina y la de la
relación de amortiguación . Luego, al usar la familia de curvas
dada en la figura 7-9, se pueden trazar las curvas de respuesta
de frecuencia.
Si tiene un valor máximo en alguna frecuencia, esta frecuencia se
llama frecuencia resonante.
 La frecuencia resonante --- y el valor pico resonante Mt:

La magnitud de

es

Si tiene un valor máximo en alguna frecuencia, esta frecuencia se llama frecuencia resonante.
Dado que el numerador de es constante, se producirá un valor máximo de cuando

Es un minimo. Dado que la ecuacion (7-10) se puede escribir

 El valor mínimo de ocurre en . Por lo tanto, la frecuencia resonante es


 Como la relación de amortiguamiento se acerca a cero, la frecuencia resonante se aproxima a
.

 Para la frecuencia resonante es menor que la frecuencia natural amortiguada

 , que se exhibe en la respuesta transitoria.

De la ecuación (7-12), se puede ver que para , no hay resonancia resonante. La magnitud
disminuye monótonamente al aumentar la frecuencia (La magnitud es menor que 0Db. Para
todos los valores de . Recuerde que, para , la respuesta del paso es
oscilatoria, pero las oscilaciones están bien amortiguadas y son muy
perceptibles).

Para , la magnitud del pico resonante, se puede encontrar a partir de las

ecuaciones (7-12) y (7-9). Por

para
Como se acerca a cero, se acerca al infinito. Esto significa que si el sistema no amortiguado se
excita en su frecuencia natural, la magnitud de se convierte en infinito.

La relación entre y se muestra en la figura (7-10)

El ángulo de fase de a la frecuencia donde se produce el pico resonante se puede obtener
sustituyendo la ecuación (7-12) en la ecuación (7-8). Por lo tanto, a la frecuencia resonante
  Procedimiento general para trazar diagramas de
Bode:
Primero reescriba la función de transferencia sinusoidal G (jω) H (jω) como un producto de los factores
básicos discutidos anteriormente.

Luego identifique las frecuencias de esquina asociadas con estos factores básicos.

Finalmente, dibuje las curvas asintóticas de log-magnitud con pendientes adecuadas entre las frecuencias
de las esquinas. La curva exacta, que se encuentra cerca de la curva asintótica, se puede obtener
agregando las correcciones adecuadas.

La curva de ángulo de fase de G (jω) H (jω) se puede dibujar agregando las curvas de ángulo de fase de
factores individuales. Ejemplo:

Haga las correcciones para que la curva de la magnitud del logaritmo sea precisa. Para evitar posibles
errores al dibujar la curva de log-magnitud, es deseable poner en lo siguiente normalizado, donde
las asíntotas de baja frecuencia para los factores de primer orden y el factor de segundo orden son la línea
0Db:

Esta función se compone por los siguientes factores:

Las frecuencias de esquina del tercer, cuarto y quinto término son y

respectivamente. Tenga en cuenta que el último término tiene una relación de amortiguamiento de 0,3536.
Para trazar el diagrama de Bode, las curvas asintóticas separadas para cada uno de los factores se
muestran en la figura (7-11). La curva compuesta se obtiene añadiendo algebraicamente las curvas
individuales, que también se muestran en la figura 7-11. Tenga en cuenta que cuando las curvas
asintóticas individuales se agregan a cada frecuencia, la pendiente de la curva compuesta es acumulativa.
Debajo , la trama tiene una pendiente de -20 Db / década. En la primera frecuencia de esquina
, la pendiente cambia a -60Db / década y continúa a la siguiente frecuencia de esquina ,
donde la pendiente se convierte en -80Db / década. En la última frecuencia de esquina la pendiente
cambia a -60Db / décadas.
Una vez que se ha trazado una curva de magnitud logarítmica aproximada, la curva real se puede obtener
agregando correciones en cada frecuencia de esquina y en frecuencias una octava por debajo de nd por
encima de las frecuencias de esquina. Para los primeros factores de orden , las correcciones
son en la frecuencia de esquina y en las frecuencias una octava por debajo y por encima
de la frecuencia de esquina. Las correcciones necesarias para el factor cuadrático se obtienen de la figura
7-9. La curva de magnitud de registro exacta para se muestra mediante una curva discontinua en la
figura 7-11.
Tenga en cuenta que cualquier cambio en la pendiente de la curva de magnitud se realiza solo en las
frecuencias de esquina de la función de transferencia . Por lo tanto, en lugar de dibujar curvas de
magnitud individuales y sumarlas, como se muestra, podemos esbozar la curva de magnitud sin dibujar
curvas individuales. Podemos comenzar a fragmentar la porción de frecuencia más baja de la línea recta
(es decir, la línea recta con la pendiente -20 dB / década para . A medida que aumenta la
frecuencia, obtenemos
el efecto de los polos conjugados complejos (término cuadrático) en la frecuencia de la esquina
Los polos conjugados complejos hacen que las pendientes de la curva de magnitud cambien de -20 a -60
dB / década. En la siguiente frecuencia de esquina, , el efecto del polo os para cambiar la
pendiente a -80 dB / década. Finalmente, en la frecuencia de esquina , el efecto del cero es cambiar
la pendiente de -80 a -60 Db / década. Para trazar la curva completa de ángulo de fase; las curvas de
ángulo de fase para todos los factores tienen que ser bosquejadas. La suma algebraica de todas las
curvas de ángulo de fase proporciona la curva completa de ángulo de fase, como se muestra en la figura
7-11
Sistemas de fase mínima y sistemas de fase no mínima:
Los sistemas que no tienen ceros ni los
polos en el semiplano tienen derecho a los
llamados de fase mínima, mientras que
los que tienen polos y / o los ceros en el
semiplano derecho son de fase no mínima.
Para sistemas con la misma característica de magnitud,
el rango en el ángulo de fase de la función de transferencia de
fase mínima es mínimo entre todos esos sistemas,
el rango en el ángulo de fase de cualquier
mientras que
función de transferencia de fase no mínima es mayor que
este mínimo.
Se observa que para un sistema de fase mínima, la función de transferencia puede determinarse
únicamente a partir de la curva de magnitud sola.

Para un sistema de fase no mínima, este no es el caso. La multiplicación de cualquier función de

transferencia por filtros de paso múltiple no altera la curva de magnitud, pero la curva de fase cambia.

Considere como ejemplo los dos sistemas cuyas funciones de transferencia sinusoidal son,
respectivamente,

Figura 7-12
Configuraciones de un
sistema de fase mínima
y sistema de fase no mínima

Estos dos sistemas difieren entre sí por el factor

La magnitud del factor es siempre la

unidad.
Pero el ángulo de fase es igual a y varía de 0 ° a - | 80 ° como se incrementa de cero a
infinito.
 , para los sistemas de fase mínima, las
Como se dijo anteriormente
características de magnitud y ángulo de fase están relacionadas
de manera única.
Esto significa que la curva de magnitud de un sistema se
especifica sobre el rango de frecuencia anti retorno desde cero
hasta infinito, luego la curva del ángulo de fase se determina de
forma única, y viceversa.
Esto no es válido para un sistema de fase no mínima.
Las situaciones de fase no mínima pueden surgir de dos maneras diferentes.
Una es simplemente cuando un sistema incluye un elemento o elemento de fase no mínima. La otra
situación puede surgir en el caso donde un bucle menor es inestable.

Para un sistema de fase mínima, el ángulo de fase en

se convierte en , donde p y q son los grados
de los polinomios de numerador y denominador de la
función de transferencia, respectivamente.

Para un sistema de fase no mínima, el ángulo

de fase en difiere de .
En cualquier sistema, la pendiente de la curva de magnitud larga en es igual a Db /
década.

Por lo tanto, es posible detectar si el sistema es la fase mínima mediante el examen de la pendiente de la
asíntota de alta frecuencia de la curva de magnitud de registro y el ángulo de fase en .
Si la pendiente de la curva de log-magnitud como se acerca al infinito es Db / década y el
ángulo de fase en es igual a , entonces el sistema es la fase mínima

Figura 7-13
Ángulo de fase
característico de los sistemas
(de fase minima) y
(de fase no minima) se
muestra en
la Figura 7-12
Los sistemas de fase no mínima tardan en
responder debido a su comportamiento
defectuoso al inicio de una respuesta. Al diseñar
un sistema, si la rapidez de respuesta es de
primordial importancia, no deberíamos usar
componentes de fase no mínima. (Un ejemplo común de
elementos de fase no mínima que pueden estar presentes en los
sistemas de control es el retraso del transporte o el tiempo muerto).
  Retraso de transporte:
El retraso de transporte, que
también se denomina tiempo
muerto, tiene un
comportamiento de fase no
mínima y tiene un desfase de
fase excesivo sin atenuación a
altas frecuencias. Dichos
retrasos de transporte existen
normalmente en sistemas
térmicos, hidráulicos y
neumáticos.
Considere el retraso en el transporte dado por

La magnitud siempre es igual a la unidad, ya que

Por lo tanto, la magnitud del registro del retraso del transporte Es igual a 0 Db.
El ángulo de fase del retraso de transporte es
El ángulo de fase varía linealmente con la frecuencia

Figura 7-14
característica del ángulo
de fase del retraso del transporte.
  Determinación de constantes de error de velocidad
estática
En un sistema tipo 1

La intersección del segmento inicial -20Db / década (o su extensión) con la línea 0Db tiene una frecuencia
numéricamente igual a . Para ver esto, defina la frecuencia en esta intersección como ; entonces

Figura 7-18
Curva de magnitud
logarítmica de un
sistema tipo 1
Correlación entre la ubicación de los polos, la respuesta al escalón
y la magnitud de la respuesta en frecuencia para un sistema
prototipo de 2° orden:

En el contexto general de los sistemas de control, el ancho de banda se refiere a la

capacidad del sistema para seguir cambios en la entrada. Un sistema de control con
un ancho de banda mayor puede seguir señales de entrada que varían más
rápidamente en el tiempo. La respuesta del sistema se vuelve más rápida y ágil a
medida que se incrementa el ancho de banda.

Ancho de Banda en Sistemas de Control de Respuesta en Frecuencia:

 En el análisis de sistemas de control, especialmente cuando se utiliza la
transformada de Laplace y se estudian las respuestas en frecuencia, el ancho
de banda puede referirse a la región de frecuencia donde la respuesta del
sistema cae por debajo de cierto límite específico. Por ejemplo, en un
diagrama de Bode, el ancho de banda puede definirse como el rango de
frecuencias dentro del cual la magnitud de la respuesta está dentro de un
cierto porcentaje del valor máximo (a menudo se usa -3 dB como
referencia).
Notas:

“El efecto de añadir un cero a la FT de la

trayectoria directa es incrementar el ancho
de banda del sistema de lazo cerrado”.
“El efecto de añadir un polo a la FT de la
trayectoria directa hace que el sistema en lazo
cerrado sea menos estable, mientras disminuye
el ancho de banda”.
Los valores grandes de pico de resonancia también corresponden a un sobrepaso máximo grande en la
respuesta al escalón.
  Parcelas polares (parcelas Nyquist):
La trama polar de una función de transferencia sinusoidal es una gráfica de la magnitud de
versus el ángulo de fase de en coordenadas polares, ya que se varía de cero a infinito.
Por lo tanto, la trama polar es el lugar geométrico de
los vectores ya que varía de cero a
infinito.

Tenga en cuenta que en los gráficos polares se mide

un ángulo de fase positivo (negativo) en sentido
antihorario (en el sentido de las agujas del reloj) del
eje real positivo. La trama polar a menudo se llama la
trama de Nyquist.

Un ejemplo de tal diagrama se muestra en la figura 7-

25. Cada punto en la trama polar de representa
el punto terminal de un vector en un valor particular de
.
En la trama polar Es importante mostrar la graduación
de frecuencia del lugar. Las proyecciones de
sobre los ejes real e imaginario son sus componentes
reales e imaginarios.






 Magnitud logarítmica versus parcelas de fase (parcelas de Nichols):
Otro enfoque para representar gráficamente las características de respuesta en frecuencia es usar la
magnitud logarítmica frente a la gráfica de fase, que es un gráfico de la magnitud logarítmica en decibeles
versus el ángulo de fase o el margen de fase para el rango de frecuencia de interés. (El margen de fase es
la diferencia entre el ángulo de fase real y -180ª; eso es ).
La curva se gradúa en términos de la frecuencia .
Tal magnitud de registro frente a gráficos de fase comúnmente se llama gráficas de Nichols.

En el diagrama de Bode, las características de respuesta de frecuencia de se muestran en papel

semilogarítmico mediante dos curvas separadas, la curva de log de magnitud y la curva de ángulo de fase,

mientras que en la gráfica de log frente a fase, las dos curvas en el diagrama de Bode se combinan en
uno.

En el enfoque manual, la gráfica de la magnitud del registro frente a la fase se puede construir fácilmente
mediante la lectura de los valores de la magnitud del registro y el ángulo de fase del diagrama de Bode.

Observe que en el diagrama log magnitud versus fase un cambio en la ganancia constante de
simplemente desplaza la curva hacia arriba (para aumentar la ganancia) o hacia abajo (para disminuir la
ganancia), pero la forma de la curva sigue siendo la misma.
Las ventajas de la magnitud del logaritmo frente a la gráfica de fase son que la estabilidad relativa del
sistema de aro cerrado puede determinarse rápidamente y que la compensación se puede resolver
fácilmente. La magnitud del logaritmo frente a la gráfica de fase para la función de transferencia sinusoidal
y la de son sesgadas simétricamente sobre el origen, ya que
Figura 7-43
Tres representaciones de la respuesta de la frecuencia de para
 1. Criterio de estabilidad de Nyquist (Priorizar los diagramas de Bode)
determina la estabilidad de un sistema
El criterio de estabilidad de Nyquist

de bucle cerrado a partir de su respuesta de frecuencia de

bucle abierto y sus polos de bucle abierto.
Considere el sistema de bucle cerrado que se muestra en la Figura 7-44. La función de transferencia de
lazo cerrado es

Para la estabilidad, todas las raíces de

la ecuación característica

Figura 7-44
Sistema de circuito cerrado

debe estar en el plano de la mitad izquierda. [Se observa que, aunque los polos y ceros de la función
de transferencia de bucle abierto G (s) H (s) pueden estar en el plano de la mitad derecha, el
sistema es estable si todos los polos de la función de transferencia de bucle cerrado (es decir, las
raíces de la ecuación característica) están en el plano de la mitad izquierda s]
porque la estabilidad
Este criterio, derivado por H. Nyquist, es útil en ingeniería de control
absoluta del sistema de bucle cerrado puede determinarse
gráficamente a partir de curvas de respuesta de frecuencia en bucle
abierto, y no hay necesidad de determinar realmente los polos de
lazo cerrado.
Asumiremos que la función de transferencia de bucle abierto G (s) H (s) es representable como una
relación de polinomios en s. Para un sistema físicamente realizable, el grado del polinomio
denominador de la función de transferencia de bucle cerrado debe ser mayor o igual que el
del polinomio del numerador.
  Estudio Preliminar:
La ecuación característica del sistema que se muestra en la Figura 7-44 es
Mostraremos que, para un camino cerrado
continuo dado en el
plano s que no pasa por ningún punto singular, corresponde una curva cerrada en
el plano F (s).
El número y la dirección de los cercos del origen del plano F (s) por la curva cerrada
juegan un papel particularmente importante en lo que sigue, para más adelante
correlacionaremos el número y la dirección de los cercos con la estabilidad del
sistema.
Supongamos que los puntos representativos trazan un contorno en el plano s en el sentido de las agujas
del reloj. Si el contorno en el plano s encierra el polo de F (s), hay un cerco del origen del plano F (s) por el
locus de F (s) en sentido contrario a las agujas del reloj. Si el contorno en el plano s encierra el cero de F
(s), hay un cerco del origen del plano F (s) por el locus de F (s) en el sentido de las agujas del reloj. Si el
contorno en el plano s encierra tanto el cero como el polo o si el contorno no encierra ni el cero ni el polo,
entonces no hay un cerco del origen del plano F (s) por el lugar de F (s).
la estabilidad de un sistema de circuito cerrado, se puede
Por lo tanto,
investigar examinando cercos del punto por el lugar de
. El número de cerraduras en el sentido de las agujas
del reloj del punto se puede encontrar dibujando un vector
desde el punto al lugar , comenzando desde
, pasando por , y terminando en , y contando el
número de rotaciones en el sentido de las agujas del reloj del
vector.
Trazar para el camino de Nyquist es sencillo. El mapa del eje negativo es la imagen
especular sobre el eje real del mapa del eje positivo. Es decir, la trama de y la trama de
y la trama de son simétricas entre sí sobre el eje real. El semicírculo con radio infinito se
mapea en el origen del plano GH o en un punto en el eje real del plano GH
  Criterio de estabilidad de Nyquist:
Criterio de estabilidad de Nyquist (para un caso especial cuando no tiene ni polos ni ceros en
el eje ): En el sistema mostrado en la figura 7-44, si la función de transferencia de bucle abierto
tiene polos k en el plano de la mitad derecha y constante, luego para la
estabilidad, el lugar. Como varía de a , debe rodear el punto k veces
en el sentido antihorario.

I. Este criterio se puede expresar como

Z = número de ceros de en el plano de la mitad derecha
N = número de cercos en sentido horario del punto
P = número de polos de en el plano de la mitad derecha
Si P no es cero, para un sistema de control estable, debemos tener z = 0 o N = -P, lo que significa
que debemos tener P cerraduras en sentido anti horario del punto
Si no tiene ningún polo en el plano de la mitad derecha, entonces Z = N. Por lo tanto,
para la estabilidad no debe haber un cerco del punto por el lugar . En este
caso, no es necesario considerar el lugar para todo el eje , solo para la porción de frecuencia
positiva. La estabilidad de dicho sistema se puede determinar al ver si el punto está
encerrado por el gráfico de Nyquist de - . La región encerrada por Nyquist se muestra
en la figura 7-49. Para la estabilidad, el punto debe estar fuera de la región sombreada.
II. Debemos tener cuidado al probar la estabilidad de los sistemas de circuito múltiple ya que pueden
incluir polos en el plano de la mitad derecha. (Tenga en cuenta que aunque un bucle interno puede
ser inestable, todo el sistema de bucle cerrado puede estabilizarse mediante el diseño adecuado).
La simple inspección de cercos del punto por el locus no es suficiente
para detectar la inestabilidad en sistemas de bucle múltiple. En tales casos, sin embargo, si
cualquier polo de está en el plano de la mitad derecha se puede determinar
fácilmente aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de

Si las funciones trascendentales, como el retraso de transporte , se

incluyen en , se deben aproximar mediante una expansión en
serie antes de aplicar el criterio de estabilidad de Routh.
III. Si el lugar de pasa por el punto , entonces los ceros
de la ecuación característica, o los polos de lazo cerrado, se ubican en el
eje . Esto no es deseable para sistemas de control prácticos. Para un
sistema de bucle cerrado bien diseñado, ninguna de las raíces de la
ecuación característica debe estar en el eje .

 Caso especial cuando G (s) H (s) implica polos y / o ceros en el eje jω:
Como la ruta de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de , si la función tiene
polos o ceros en el origen (o en el eje en puntos distintos del origen), el contorno en el plano s debe
ser modificado. La forma habitual de modificar el contorno cerca del origen es usar un semicírculo con el
radio infinitesimal, como se muestra en la figura 7-50.
(Tenga en cuenta que este semicírculo puede estar en el plano de la mitad derecha o en el plano de la
mitad izquierda. Aquí tomamos el semicírculo en el plano de la mitad derecha). Un punto representativo s
se mueve a lo largo del eje negativo de a . Desde a , el punto se mueve a
lo largo del semicírculo de radio (donde ) y luego se mueve a lo largo del eje positivo de
a . Desde , el contorno sigue un semicírculo con radio infinito, y el punto representativo
vuelve al punto de referencia, .

El área que evita el contorno cerrado modificado es muy pequeña y se aproxima a cero a medida que el
radio se aproxima a cero. Por lo tanto, todos los polos y ceros, si los hay, en el plano de la mitad
derecha están encerrados por este contorno.
 Figura 7-50
Contorno cerca del origen
del plano s y contorno cerrado
en el plano s evitando polos y
ceros en el origen

 Criterio de estabilidad de Nyquist (para un caso general cuando tiene polos y / o

ceros en el eje ):
En el sistema que se muestra en la figura 7-44, si la función de transferencia de bucle abierto
tiene polos K en el plano de la mitad derecha, entonces para la estabilidad el lugar ,como
rastros de un punto representativo en la modificación El camino de Nyquist en el sentido de las agujas del
reloj, debe rodear el punto K veces en sentido antihorario.
2. Análisis de estabilidad y estabilidad relativa (ver ejemplos)
Análisis de estabilidad
Si el camino de Nyquist en el plano s rodea Z ceros y P polos de y no pasa por ningún
polo o ceros de como un punto representativo s se mueve en el sentido de las agujas del
reloj a lo largo de la ruta Nyquist, luego, el contorno correspondiente en el plano rodea el punto
N = ZP veces en el sentido de las agujas del reloj. (Los valores negativos de N implican rodeos
en sentido antihorario).
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineal que utilizan el criterio de estabilidad de Nyquist,
vemos que pueden darse tres posibilidades:
I. No hay cerco del punto . Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de
en el plano de la mitad derecha; de lo contrario, el sistema es inestable.
II. Hay uno o más cercos en sentido antihorario del punto . En este caso, el sistema es
estable si el número de cerraduras en sentido antihorario es el mismo que el número de polos de
en el plano de la mitad derecha; de lo contrario, el sistema es inestable.
III. Hay uno o más cercos en sentido horario del punto . En este caso, el sistema es
inestable. En los siguientes ejemplos, suponemos que los valores de la ganancia K y las
constantes de tiempo (como y ) son todos positivos.

 Sistemas condicionalmente estables:

Un sistema condicionalmente estable es estable para el valor de la
ganancia en bucle abierto que se encuentra entre los valores críticos,
pero es inestable si la ganancia en bucle abierto aumenta o disminuye
suficientemente.
Tal sistema se vuelve inestable cuando se aplican señales de entrada
grandes, ya que una señal grande puede causar saturación, lo que a su
vez reduce la ganancia de bucle abierto del sistema.
 Estabilidad relativa:
Supondremos que los sistemas considerados tienen retroalimentación unitaria. También asumiremos que,
a menos que se indique lo contrario, los sistemas son sistemas de fase mínima; es decir, la función de
transferencia de bucle abierto no tiene polos ni ceros en el plano de la mitad derecha.
En el dominio de la frecuencia el pico de resonancia es el parámetro para medir la relativa a la velocidad.
Otra forma de medir la velocidad relativa es ver que tan cerca se encuentra la traza de Nyquist de L (jω)
del punto (-1, j0).
 Análisis de Estabilidad Relativa por Mapeo Conformal:
Considere el mapeo conforme de líneas constantes (líneas , donde es constante y
varía) y líneas constantes (líneas , donde es constante y varía) en el plano s. La
línea (el eje) en el plano s se mapea en el diagrama de Nyquist en el plano. Las líneas
constantes en el plano s se trazan en curvas que son similares a la trama de Nyquist y, en cierto sentido,
son paralelas a la trama de Nyquist, como se muestra en la figura 7-63. Las líneas constantes en el
mapa del plano s en curvas, también se muestran en la figura 7-63.
Aunque las formas de los puntos constantes y constantes en el plano y la cercanía del enfoque
del lugar al punto depende en particular de , la cercanía del acercamiento del
lugar al punto es una indicación de la estabilidad relativa de un sistema estable. En
general, podemos esperar que cuanto más cerca esté el punto el lugar al punto , mayor
será el sobreimpulso máximo en la respuesta transitoria de paso y cuanto más tiempo tarde en
desaparecer.
Cuanto más cerca estén los polos de bucle cerrado del eje , más cerca estará el lugar del
punto.

Figura 7-63
Mapeo conformacional de
rejillas de plano s en el
plano
  Márgenes de Fase y Ganancia:
La Figura 7-66 muestra los gráficos polares de G (jω) para tres valores diferentes de la ganancia en lazo
abierto K. Para un valor grande de la ganancia K, el sistema es inestable. A medida que la ganancia se
reduce a un cierto valor, el locus G (jω) pasa a través del
-1 + j0 punto. Esto significa que con
este valor de ganancia, el sistema
está al borde de la inestabilidad y el
sistema exhibirá oscilaciones
sostenidas. Para un valor pequeño
de la ganancia K, el sistema es
estable.
En general, cuanto más cerca esté
el locus G (jω) de rodear el punto -1
+ j0, más oscilatoria será la
respuesta del sistema. La cercanía
del locus G (jω) al punto -1 + j0 se
puede usar como una medida del
margen de estabilidad. Es una
práctica común representar la
cercanía en términos de margen de fase y margen de ganancia.

 Margen de fase:

El Margen de Fase MF se define como el ángulo en

grados que la traza L (jω) se debe rotar alrededor del
origen para el cruce de ganancia pase por (-1, j0).
El MF es la cantidad de retardo puro que se puede añadir al sistema antes de que el sistema de lazo
cerrado se puede establecer. El margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional en la
frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.

La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia

a la que , la magnitud de la función de
transferencia de bucle abierto, es la unidad.
El margen de fase es 180 ° más el ángulo de fase de la función de transferencia de bucle abierto en
la frecuencia de cruce de ganancia, o .
En la trama polar, una línea puede engendrarse desde el origen hasta el punto en el que el círculo unitario
cruza el lugar geométrico . Si esta línea se encuentra debajo (arriba) del eje real negativo, entonces
el ángulo es positivo (negativo). El ángulo desde el eje real negativo hasta esta línea es el flanco de
fase. El margen de fase es positivo para y negativo para . Para que un sistema de fase
mínima sea estable, el margen de fase debe ser positivo. En las representaciones logarítmicas, el punto
crítico en el plano complejo corresponde a las líneas 0Db y -180 °.

 Margen de ganancia:
Se usa para medir la velocidad relativa de los sistemas de control en el dominio de la frecuencia. Se usa
para indicar la cercanía de la intersección del eje real negativo hecho por la traza de Nyquist de L (jω) al
punto (-1, j0).
 Cruce de fase: es el punto en el cual la traza intersecta al eje real negativo.
 Frecuencia del cruce de fase: es la frecuencia en la que se produce el cruce de fase.
El significado físico es que el MG es la cantidad de ganancia en dB que se puede agregar al lazo antes de
que el sistema de lazo cerrado se puede establecer.
El margen de ganancia es el recíproco de la magnitud en la frecuencia en que el ángulo de fase
es -180 °. La definición de la frecuencia de cruce de fase para que sea la frecuencia a la que el
ángulo de fase de la función de transferencia de bucle abierto es igual a -180 ° da el margen de ganancia
En términos de decibeles,
El margen de ganancia expresado en decibelios es positivo si es mayor que la unidad y negativo si
es menor que la unidad. Por lo tanto, un margen de ganancia positivo (en decibelios) significa que el
sistema es estable y un margen de ganancia negativo (en decibelios) significa que el sistema es inestable.
Para un sistema de fase mínima estable, el margen de ganancia indica cuánto se puede aumentar la
ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema inestable, el margen de ganancia
es indicativo de cuánto se debe disminuir la ganancia para que el sistema sea estable.
 El margen de ganancia de un sistema de primer o segundo orden es infinito ya que las gráficas
polares para tales sistemas no cruzan el eje real negativo. Por lo tanto, teóricamente, los sistemas
de primer o segundo orden no pueden ser inestables.
 Para sistemas estables que tienen dos o más frecuencias de cruce de ganancia, el margen de fase
se mide con la frecuencia de cruce de ganancia más alta.
 Para un rendimiento satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 30 ° y 60 °, y el margen de
ganancia debe ser mayor que 6 dB.
  Frecuencia de corte y ancho de banda:
En referencia a la figura 7-76, la frecuencia a la que la magnitud de la respuesta de frecuencia de bucle
cerrado es 3 dB por debajo de su valor de frecuencia cero se denomina frecuencia de corte. Así

El sistema de circuito cerrado filtra los componentes de señal cuyas frecuencias son mayores que la
frecuencia de corte y transmite esas componentes de señal con frecuencias más bajas que la frecuencia
de corte.
el rango de frecuencia
Entonces, en el que la magnitud de
es mayor que -3Db se denomina ancho de banda del
sistema.
El ancho de banda indica la frecuencia donde la ganancia comienza a caer desde su valor de baja
el ancho de banda indica qué tan bien el sistema
frecuencia. Por lo tanto,
rastreará e ingresará sinusoide.
Tenga en cuenta que para un dado , el tiempo de subida aumenta al aumentar la relación de
amortiguación . Por otro lado, el ancho de banda disminuye con el aumento de ,

por lo tanto,

el tiempo de subida y el ancho de banda son

inversamente
proporcionales entre sí.

Figura 7-76
Trazado de una curva de
respuesta de frecuencia de
bucle cerrado que muestra la
frecuencia de corte y el ancho
de banda

La especificación del ancho de banda puede estar determinada por los siguientes factores:
1) La capacidad de reproducir la señal de entrada. Un gran ancho de banda corresponde a un
tiempo de subida pequeño o respuesta rápida. En términos generales, podemos decir que el ancho
de banda es proporcional a la velocidad de respuesta.
2) Las características de filtrado necesarias para el ruido de alta frecuencia.
Para que el sistema siga las entradas arbitrarias con precisión, debe tener un gran ancho
de banda. Desde el punto de vista del ruido, sin embargo, el ancho de banda no debería ser
demasiado grande. Tenga en cuenta que un sistema con gran ancho de banda requiere componentes
de alto rendimiento, por lo que el costo de los componentes generalmente aumenta con el ancho de
banda.
 Tasa de corte:
La tasa de corte es la pendiente de la curva de log-magnitud cerca de la frecuencia de corte. La tasa de
corte indica la capacidad de un sistema para distinguir la señal del ruido.
Análisis de estabilidad con las trazas de Bode:

3. Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentación unitaria.

 Características de ganancia y fase típicas de un sistema de control:

  Especificaciones en el dominio de la frecuencia:

El pico de resonancia es el valor máximo de

Da idea de la estabilidad relativa de un sistema estable de
lazo cerrado.
La frecuencia de resonancia ωr es la frecuencia donde ocurre el pico de resonancia.
El ancho de banda BW es la frecuencia a la cual cae al 70.7% o 3 dB debajo de su valor en la
frecuencia cero.
Razón de corte:
Es la pendiente de en la respuesta en frecuencia.
4. Determinación experimental de funciones de transferencia (Ver ejemplo).
Si la relación de amplitud y el desplazamiento de fase se han medido a un número suficiente de
frecuencias dentro del rango de frecuencia de interés, se pueden representar en el diagrama de Bode.
Entonces la función de transferencia puede ser determinada por aproximaciones asintóticas. Construimos
curvas asintóticas de log-magnitud que constan de varios segmentos.
Con algunos malabares de prueba y error de las frecuencias de esquina, por lo general es posible
encontrar un ajuste muy cercano a la curva. (Tenga en cuenta que si la frecuencia se traza en ciclos por
segundo en lugar de radianes por segundo, las frecuencias de las esquinas deben convertirse a radianes
por segundo antes de calcular las constantes de tiempo).
 Determinación de las funciones de transferencia de fase mínima a partir de los diagramas de
Bode:
El determinar si un sistema es una fase mínima se puede determinar a partir de las curvas de frecuencia-
respuesta examinando las características de alta frecuencia.
Para determinar la función de transferencia, primero dibujamos asíntotas a la curva de magnitud de
registro obtenida experimentalmente. Las asíntotas deben tener pendientes de múltiplos de Db /
década. Si la pendiente de la curva de magnitud de registro obtenida experimentalmente cambia en la
función de transferencia. Si la pendiente cambia de -20 a -40 Db / década a , está claro que existe
un factor en la función de transferencia. Si la pendiente cambia por -40Fb / década en

, debe haber un factor cuadrático de desde en la función de

transferencia.
La frecuencia natural no amortiguada de este factor cuadrático es igual a la frecuencia de esquina . La
relación de amortiguación puede determinarse a partir de la curva de magnitud de registro obtenida
experimentalmente midiendo la cantidad de pico resonante cerca de la frecuencia de esquina y
comparándola con las curvas que se muestran en la figura 7-9. Una vez que se han determinado los
factores de la función de transferencia , la ganancia se puede determinar a partir de la parte de baja
frecuencia de la curva de magnitud del registro. Dado que los términos como
se vuelven unitarios a medida que se aproxima a cero,
a frecuencias muy bajas la función de transferencia sinusoidal se puede escribir

En muchos sistemas prácticos, es igual a 0, 1 o 2

a. Para , o sistemas tipo 0, para
o , para .
La asíntota de baja frecuencia es una línea horizontal a 20 log K Db. El valor de K puede así
encontrarse a partir de esta asíntota horizontal.

b. Para , o sistemas tipe 1 para

o para
 Lo que indica que la asíntota de baja frecuencia tiene una pendiente de -20 Db / década. La
frecuencia a la que la asíntota de baja frecuencia (o su extensión) se cruza con la línea 0Db es
numéricamente igual a K.

c. Para , o sistemas tipe 2 para

o para
La pendiente de la asíntota de baja frecuencia es -40Db / década. La frecuencia a la que esta
asíntota (o su extensión) interseca la línea 0 Db es numéricamente igual a
Si el ángulo de fase obtenido experimentalmente a frecuencias muy altas (en comparación con las
frecuencias de esquina) no es igual a -90 ° (qp), donde p y q son los grados de los polinomios de
numerador y denominador de la función de transferencia, respectivamente, entonces la función de
transferencia debe ser una función de transferencia de fase no mínima.

Figura 7-87
(a) Curva de magnitud de registro de un sistema de tipo 0
(b) Log de curvas de magnitud de un sistema tipo 1
(c) Log de curvas de magnitud de un sistema de tipo 1 (Las pendientes mostradas están en Db / década).
  Funciones de transferencia de fase no mínima:
si, en el extremo de alta frecuencia, el desfase de fase calculado es 180 ° menor que el desfase de fase
obtenido experimentalmente, entonces uno de los ceros de la función de transferencia debería haber
estado en el plano de la mitad derecha del avión de la mitad izquierda.
Si el desfase de fase calculado difiere del retardo de fase obtenido experimentalmente mediante una
velocidad constante de cambio de fase, entonces está presente el retraso de transporte o el tiempo
muerto. Si suponemos que la función de transferencia tiene la forma donde G (s) es una
relación de dos polinomios en s, entonces

Donde usamos el hecho de que =constante. Por lo tanto, a partir de esta última ecuación,
podemos evaluar la magnitud del retraso de transporte T.
Nota: Si la amplitud de la señal de entrada es demasiado grande, el sistema se saturará y la prueba de
respuesta de frecuencia arrojará resultados inexactos. Por otro lado, una pequeña señal causará errores
debido a la zona muerta. Por lo tanto, se debe hacer una elección cuidadosa de la amplitud de la señal
sinusoidal de entrada.
 Diseño de sistemas de control por el método de la
respuesta en frecuencia.
En el enfoque de respuesta de frecuencia, especificamos el rendimiento de respuesta transitoria de una
manera indirecta. Es decir, el rendimiento de respuesta transitoria se especifica en términos de margen de
fase, margen de ganancia, magnitud de pico resonante (dan una estimación aproximada de la
amortiguación del sistema); la frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia de resonancia, el ancho de
banda (dan una estimación aproximada de la velocidad de la respuesta transitoria); y constantes de error
estáticas (dan la precisión de estado estable).
Cuando se agrega un compensador, la trama polar no retiene la forma original, y, por lo tanto, necesitamos
dibujar una nueva trama polar, lo que tomará tiempo y por lo tanto es inconveniente. Por otro lado, un
diagrama de Bode del compensador se puede agregar simplemente al diagrama de Bode original, y por lo
tanto trazar el diagrama de Bode completo es una cuestión simple. Además, si se varía la ganancia de
bucle abierto, la curva de magnitud se desplaza hacia arriba o hacia abajo sin cambiar la pendiente de la
curva, y la curva de fase permanece igual. Por motivos de diseño, por lo tanto, es mejor trabajar con el
diagrama de Bode.
Un enfoque común para el diseño basado en el diagrama de Bode es que primero ajustamos la ganancia
de bucle abierto para que se cumpla el requisito de precisión de estado estable. A continuación, se trazan
las curvas de magnitud y fase del lazo abierto no compensado (con la ganancia de bucle abierto recién
ajustada). Si no se cumplen las especificaciones sobre el margen de fase y el margen de ganancia, se
determina un compensador adecuado que remodelará la función de transferencia de bucle abierto.
 Información que se puede obtener de la respuesta de frecuencia de bucle abierto:
La región de baja frecuencia (la región muy por debajo de la frecuencia de cruce de ganancia) del lugar
indica el comportamiento de estado estable del sistema de bucle cerrado. La región de frecuencia media
(la región cercana a la frecuencia de cruce de ganancia) del locus indica estabilidad relativa. La región de
alta frecuencia (la región muy por encima de la frecuencia de cruce de ganancia) indica la complejidad del
sistema.
 Requisitos sobre la respuesta de frecuencia de bucle abierto:
La ganancia en la región de baja frecuencia debe ser lo suficientemente grande, y cerca de la frecuencia
de cruce de ganancia, la pendiente de la curva log-magnitud en el diagrama de Bode debe ser -20 dB /
década. Esta pendiente debe extenderse sobre una banda de frecuencia suficientemente amplia para
asegurar un margen de fase adecuado. Para la región de alta frecuencia, la ganancia debe atenuarse lo
más rápido posible para minimizar los efectos del ruido.

 Características Básicas de la Compensación de Plomo, Lag y Lag-Lead:

La compensación del plomo esencialmente produce una mejora apreciable en la respuesta transitoria y un
pequeño cambio en la precisión del estado estable. Puede acentuar los efectos de ruido de alta frecuencia.
La compensación de retardo, por otro lado, produce una mejora apreciable en la precisión del estado
estable a expensas de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. La compensación de retardo suprimirá
los efectos de las señales de ruido de alta frecuencia. La compensación de demora combina las
características de la compensación de adelanto y la compensación de retardo, pero aumenta el orden del
sistema (si no hay cancelaciones) que se vuelve más complejo y es más difícil controlar el comportamiento
de respuesta transitoria.
 Compensación de adelanto (Ver ejemplo).
La FT del compensador de adelanto es:

donde es el factor de atenuación del compensador

principal. Desde , vemos que el cero
siempre se ubica a la derecha del polo en el plano
complejo.

La Figura 7-92 muestra el diagrama de Bode de un compensador principal cuando y .

Las frecuencias de esquina para el compensador principal son y .
Al examinar la figura 7-92, vemos que es la media geométrica de las dos frecuencias de esquina, o

Por lo tanto

Como se ve en la Figura 7-92, el compensador principal es básicamente un filtro de paso alto. (Las
frecuencias altas se superan, pero las frecuencias bajas se atenúan).

Figura 7-92
Diagrama de Bode
de un compensador principal

donde
  Técnicas de compensación de plomo basadas
en el enfoque de respuesta de frecuencia:
La función principal del compensador principal es
remodelar la curva de respuesta de frecuencia para
proporcionar un ángulo de fase suficiente para compensar
el desfase de fase excesivo asociado con los
componentes del sistema fijo.
Procedimiento:
a) Suponga el siguiente compensador principal:

La función de transferencia de bucle abierto del sistema compensado es

Determine la ganancia K para satisfacer el requisito sobre la

constante de error estático dada.
b) Usando la ganancia K así determinada, dibuje un diagrama de Bode de G1 (jω), el sistema
ajustado por la ganancia, pero no compensado. Evalúa el margen de fase.
c) Determine el ángulo de fase-derivación necesario para agregar al sistema. Agregue 5 ° a 12 °
adicionales al ángulo requerido de fase, porque la adición del compensador principal desplaza la
frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y disminuye el margen de fase.
d) Determine el factor de atenuación mediante el uso de la ecuación (7-25). Determine la frecuencia
donde la magnitud del sistema no compensado es igual a . Seleccione esta
frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia corresponde a
, y el cambio de fase máximo ocurre en esta frecuencia.

El ángulo de fase en

e) Determine las frecuencias de esquina del compensador de cable de la siguiente manera:

Cero del compensador de cable Polo del compensador de cable

f) Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 4 ,

Calcular la constante de:
g) Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que sea satisfactorio. De lo contrario, repita el
proceso de diseño modificando la posición de polo a cero del compensador hasta que se obtenga
un resultado satisfactorio.
 Compensación de retardo (Ver ejemplo).
La FT del compensador de retardo es:

Figura 7-102
Diagrama de Bode de un
compensador de retraso

Con

En el plano complejo, un compensador de retraso tiene un cero en y un polo en . El

polo está ubicado a la derecha del cero. La Figura 7-102 muestra un diagrama de Bode del compensador,
donde y . Las frecuencias de esquina del compensador de retardo están en y
. Como se ve en la figura 7-102, donde los valores de y se establecen igual a 1 y 10,
respectivamente, la magnitud del compensador de retraso se convierte en 10 (o 20 Db) a bajas
frecuencias y unidad (o 0 Db) a altas frecuencias. Por lo tanto, el compensador de retraso es
esencialmente un filtro de paso bajo.
 Técnicas de compensación de retardo basadas en el enfoque de respuesta de frecuencia:
La función principal de un compensador de retardo es proporcionar atenuación en el rango de alta
frecuencia para proporcionar al sistema un margen de fase suficiente. La característica de retraso de fase
no tiene ninguna consecuencia en la compensación de retardo. Procedimiento:
a) Suponga el siguiente compensador de retraso:

La función de transferencia de bucle abierto del sistema compensado es

donde

Determine la ganancia K para satisfacer el requisito de la constante de error de velocidad estática dada.
b) Si el sistema G1 (jω) = KG (jω) ajustado a la ganancia no satisface las especificaciones de la fase y
los márgenes de ganancia, entonces encuentre el punto de frecuencia donde el ángulo de fase de
la función de transferencia en lazo abierto es igual a -180 ° más (más) el margen de fase requerido.
El margen de fase requerido es el margen de fase especificado más 5 ° a 12 °. (La adición de 5 ° a
12 ° compensa el desfase de fase del compensador de retardo). Elija esta frecuencia como la
nueva frecuencia de cruce de ganancia.
c) Para evitar los efectos perjudiciales (perjudiciales) del retraso de fase debido al compensador de
retardo, el polo y el cero del compensador de retardo deben ubicarse sustancialmente por debajo
de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por lo tanto, elija la frecuencia de esquina ω = 1 / T
(correspondiente al cero del compensador de retardo) 1 octava a 1 década debajo de la nueva
 frecuencia de cruce de ganancia. Tenga en cuenta que elegimos el polo compensador y cero lo
suficientemente pequeño. Por lo tanto, el desfase de fase se produce en la región de baja
frecuencia para que no afecte al margen de fase.
d) Determine la atenuación necesaria para reducir la curva de magnitud a 0 Db en la nueva frecuencia
de cruce de ganancia. Observando que esta atenuación es , determine el valor de .
Luego, la otra frecuencia de esquina (correspondiente al polo del compensador de retardo) se
determina a partir de
e) Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 4, calcule la
constante desde

 Algunos comentarios sobre la compensación de

retraso:
a)Los compensadores de retardo son esencialmente
filtros de paso bajo. Por lo tanto, la compensación de
retardo permite una ganancia alta a bajas frecuencias
(lo que mejora el rendimiento de estado estable) y
reduce la ganancia en el rango crítico más alto de
frecuencias para mejorar el margen de fase.
b)La atenuación debida al compensador de retardo
cambiará la frecuencia de cruce de ganancia a un
punto de frecuencia más bajo donde el margen de
fase es aceptable. Por lo tanto, el compensador de
retardo reducirá el ancho de banda del sistema y dará
como resultado una respuesta transitoria más lenta.
 Compensación de retardo-adelanto (Ver ejemplo).
Considere el compensador de lag-lead dado por

Donde

El termino

produce el efecto de la red principal,

y el término

Produce el efecto de la red de latencia.

Al diseñar un compensador de adelanto de retraso, con Figura 7-110

frecuencia elegimos Diagrama de Bode de un
compensador
La figura 7-110 muestra el diagrama de Bode de un de adelanto de retraso
proporcionado
compensador de adelanto de retardo cuando , por la ecuación (7-27) con
y . Observe que la curva de magnitud tiene el valor 0Db y
en las regiones de baja y alta frecuencia.

El diseño de un compensador de retraso y retraso mediante el enfoque de respuesta de frecuencia se

basa en la combinación de las técnicas de diseño discutidas en la compensación de adelanto y la
compensación de retardo. Supongamos que el compensador de retraso-avance es de la siguiente forma:

Dónde . La parte de la fase de fase del compensador de adelanto de desfase (la parte que
involucra ) altera la curva de respuesta de frecuencia al agregar un ángulo de avance de fase y
aumentar el margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La porción de retardo de fase (la
porción que involucra ) proporciona atenuación cerca y arriba de la frecuencia de cruce de ganancia y
por lo tanto permite un aumento de ganancia en el rango de frecuencia baja para mejorar el rendimiento de
estado estable.
 Comparación gráfica:
El sistema con un compensador de cableado presenta la respuesta más rápida, mientras que el
compensador de retardo muestra la respuesta más lenta, pero con mejoras marcadas en la respuesta de
la rampa de la unidad. El sistema con un compensador de retraso y retraso dará un compromiso; Se
pueden esperar mejoras razonables tanto en la respuesta transitoria como en la respuesta de estado
estacionario.
Figura 7-115
Curvas de respuesta de paso unitario y curvas de respuesta de rampa unitaria.
(a) Sistema no compensado
(b) Sistema compensado por adelanto
(c) Sistema compensado de retraso
(d) Sistema compensado de retraso adelanto