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Codigo Arduino Carro

El documento define las variables y pines de entrada/salida para controlar 4 motores y un sensor ultrasónico mediante Arduino. El código en el bucle principal mide la distancia con el sensor ultrasónico y controla la velocidad y dirección de los motores dependiendo de la distancia medida, encendiendo también un LED. Adicionalmente revisa el estado de un sensor TCRT5000L para cambiar la dirección de los motores.

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LUIS RAYMUNDO GARCIA CALDERON
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El documento define las variables y pines de entrada/salida para controlar 4 motores y un sensor ultrasónico mediante Arduino. El código en el bucle principal mide la distancia con el sensor ultrasónico y controla la velocidad y dirección de los motores dependiendo de la distancia medida, encendiendo también un LED. Adicionalmente revisa el estado de un sensor TCRT5000L para cambiar la dirección de los motores.

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int motor1 =2;

int motor2 =3;

int motor3 =4;

int motor4 =5;

int motor1Enable = 9;

int motor2Enable = 10;

#define Pecho1 7

#define Ptrig1 6

const int sensorPin = 11;

int led2 =13;

long duracion,distancia;

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

pinMode(Pecho1,INPUT);

pinMode(Ptrig1,OUTPUT);

Serial.begin(9600);

pinMode(motor1,OUTPUT);

pinMode(motor2,OUTPUT);

pinMode(motor3,OUTPUT);

pinMode(motor4,OUTPUT);

pinMode(led2,OUTPUT);

pinMode(sensorPin, INPUT); //definir pin como entrada

analogWrite(motor1Enable, OUTPUT); // Inicialmente, velocidad 0

analogWrite(motor2Enable, OUTPUT); // Inicialmente, velocidad 0

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:

digitalWrite(Ptrig1,HIGH); //

delayMicroseconds(1);

digitalWrite(Ptrig1,LOW);

delayMicroseconds(1);

duracion = pulseIn(Pecho1,HIGH);

distancia = (duracion/2) / 29;

if(distancia >=500 || distancia <=0){

Serial.println("---");

else {

Serial.print(distancia);

Serial.println("cm");

int value = 1;

value = digitalRead(sensorPin ); //lectura digital de pin

if (distancia<=20 && distancia >=1){

analogWrite(motor1Enable,255);

analogWrite(motor2Enable,255);

digitalWrite(motor1,HIGH);

digitalWrite(motor2,LOW);

digitalWrite(motor3,HIGH);

digitalWrite(motor4,LOW);
digitalWrite(led2,HIGH);

delay(1000);

if (distancia<=200 && distancia >=20){

analogWrite(motor1Enable,100);

analogWrite(motor2Enable,100);

digitalWrite(led2,LOW);

digitalWrite(motor1,HIGH);

digitalWrite(motor2,LOW);

digitalWrite(motor3,LOW);

digitalWrite(motor4,HIGH);

if (value == LOW) {

Serial.println("TCRT5000L activado");

digitalWrite(motor1,LOW);

digitalWrite(motor2,HIGH);

digitalWrite(motor3,LOW);

digitalWrite(motor4,HIGH);

else {

Serial.println("TCRT5000L desactivado");

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