ABB motion control

Manual de usuario
Servoaccionamiento MicroFlex e150

MN1961WES
Lista de manuales relacionados
Guías y manuales de hardware del accionamiento Código (Español)
Guía de instalación rápida de MicroFlex e150 LT0307
Manual de seguridad: Función de desconexión de par LT0313
segura (STO) para accionamientos MicroFlex e150
Tabla de pared MicroFlex e150 LT0296
Folleto MicroFlex e150 3AUA0000097609
Certificado CE de MicroFlex e150 3AXD10000409551
Certificado TÜV de MicroFlex e150 DE00043-100

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 Manual de usuario
MicroFlex e150

Contenidos

1. Seguridad

4. Instalación mecánica

6. Instalación eléctrica: En-

trada de CA, motor y freno

9. Puesta en marcha

 2017 ABB Oy. Reservados todos los derechos. LT0291A08ES

EFECTIVO: 2017-01-01
 Contenidos 5

Contenidos
Lista de manuales relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1. Seguridad
Seguridad en la instalación y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Seguridad eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Seguridad general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Puesta en marcha y funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Seguridad general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2. Introducción al manual Safety

Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Requisitos técnicos para el usuario del manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Finalidad del manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Contenido de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Documentos relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Organigrama de instalación y puesta en marcha rápida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Términos y abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Términos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Marcas comerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3. Descripción del hardware

Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Resumen del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Conexiones - panel frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Conexiones - panel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Etiqueta de designación de tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Número de serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4. Instalación mecánica
Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Requisitos del lugar de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Herramientas requeridas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Comprobación de la entrega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Montaje y refrigeración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Efectos de la superficie de montaje y de la proximidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

5. Planificación de la instalación eléctrica

Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6 Contenidos

Comprobación de la compatibilidad del motor y el accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Selección del dispositivo de desconexión de suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Unión Europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Otras regiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Dispositivos de parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Implementar la función de STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Protección contra cortocircuitos y sobrecarga térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Selección de los cables de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Reglas generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Proteger los contactos de las salidas de relé y atenuar las cargas inductivas . . . . . . . . . . . . 40
Selección de los cables de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Conexión de un sensor de temperatura del motor a la E/S del accionamiento . . . . . . . . . . . 41
Enrutamiento de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Conductos de cables de control separados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

6. Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Comprobación del aislamiento del conjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Conexión de los cables de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Puesta a tierra/masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Acondicionamiento de la alimentación de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Suministro de la alimentación de entrada desde un variac (transformador variable) . . . 49
Filtros de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Supresión de armónicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Inversión del filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Dispositivos de protección y desconexión de la alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Protección de sobrecargas del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
24 V, alimentación de circuito de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Conexiones del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Blindado del cable de alimentación del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Contactores del circuito del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Filtro sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Conexión del freno del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Conexión del interruptor térmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Resistencia de frenado (resistencia de regeneración) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

7. Instalación eléctrica: entrada/salida

Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
E/S analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Entradas analógicas AIN0, AIN1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Salida analógica AOUT0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Entrada/Salida (I/O) digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Utilización de una entrada digital como entrada de activación de
accionamiento (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Empleo de una entrada digital como entrada de interruptor de inicio (opcional) . . . . . . . 65
Desconexión de par seguro (STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Entradas digitales - propósito general DIN0, DIN3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Entradas generales - uso general DIN1, DIN2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
 Contenidos 7

Funciones especiales en las entradas DIN1 y DIN2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Entradas digitales - propósito general DIN4 - DIN9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Salida de estado (DOUT0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Salidas digitales DOUT1, DOUT2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Salidas digitales DOUT3 - DOUT6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Interfaz RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Interfaz Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Ethernet estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
EtherCAT® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Configuración EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Conectores Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Interruptores DIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Realimentación del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Interfaz de encoder incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Interfaz BiSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Interfaz SSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Interfaz EnDat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Interfaz Smart Abs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Interfaz SinCos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Interfaz de encoder incremental adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Adaptador de resolver OPT-MF-201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

8. Lista de verificación de la instalación

Lista de verificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Conexiones de desconexión de par seguro (STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

9. Puesta en marcha
Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Instalación de Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Conexión del MicroFlex e150 al PC mediante USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Driver de USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Conexión del MicroFlex e150 al PC mediante Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Versiones del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Configure el adaptador Ethernet del PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Habilitar el adaptador Ethernet para Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Puesta en marcha del MicroFlex e150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Comprobaciones preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Comprobaciones de encendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Mint Machine Center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Inicio del MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Archivo de ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Inicio del Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Asistente de puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Ajuste adicional - sin carga conectada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Ajuste adicional - con carga conectada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8 Contenidos

Optimización de la respuesta de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Ejecución de movimientos de prueba - desplazamiento continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Realización de movimientos de prueba - movimientos de posicionamiento relativo . . . 117
Configuración adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Herramienta de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Herramienta de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Ventana Espía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Otras herramientas y ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Configuración Modbus (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Prueba de aceptación de desconexión de par segura (STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

10. Trazado de fallos

Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Diagnóstico de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Características de SupportMe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Apagado y reencendido del MicroFlex e150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
MicroFlexe150, indicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
LEDs de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Pantalla de estado de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

11. Datos técnicos

Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Esquemas mecánicos (todos los modelos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Especificaciones de la red de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Efecto del voltaje de la alimentación de CA en el voltaje del bus de CC . . . . . . . . . . . . 138
Efecto del voltaje de alimentación de CA en el voltaje de rizado del bus de CC . . . . . . 138
Efecto de la corriente de salida en el voltaje de rizado del bus de CC . . . . . . . . . . . . . 139
Reducción de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Característica de reducción para los modelos 3 A (E152A03...): . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Característica de reducción para los modelos 6 A (E152A06...): . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Característica de reducción para los modelos 9 A (E152A09...): . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Disparos por sobretemperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Disipación de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Fusibles, seccionadores y tamaños de hilos recomendados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Apagado y encendido de alimentación de entrada y corriente transitoria . . . . . . . . . . . . . . 145
Período de descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Filtros de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
24 V, alimentación de circuito de control (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Potencia de salida del motor (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Ajuste de especificación de salida del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Frenado (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Capacidad de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
 Contenidos 9

Selección resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Energía de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Potencia de frenado y potencia media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Elección de la resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Derrateo de la resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Ciclo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Entrada/Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Entradas analógicas AIN0, AIN1 (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Salida analógica AOUT0 (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Entradas digitales STO1, STO2 (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Entradas digitales DIN0, DIN3 (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Entradas digitales DIN1, DIN2 - alta velocidad (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Entradas digitales DIN4 - DIN9 (OPT1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Salidas digitales DOUT0 (estado), DOUT1, DOUT2 (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Salidas digitales DOUT3 - DOUT6 (OPT1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Interfaz del encoder incremental (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Encoder de interfaz BiSS (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Interfaz del encoder SSI (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Interfaz de encoder SinCos/EnDat (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Encoder de interfaz Smart Abs (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Interfaz Ethernet (E1, E2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Condiciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Normas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Estándares de diseño y verificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Estándares de pruebas medioambientales: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Normas de seguridad de funcionamiento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Grado de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Identificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Marcado “C-Tick” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Marcado RCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Marcado WEEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Conformidad RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Marcado China RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Identificación de la CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Cumplimiento de la directiva EMC europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Cumplimiento de la norma EN 61800-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Categoría C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Categoría C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Cumplimiento de la directiva de maquinaria europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Validación del funcionamiento de la función de desconexión de par segura. . . . . . . . . . 164
Marcas de UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Lista de verificación UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Certificado de prueba de conformidad con EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Configuración del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Configuración del servopar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
10 Contenidos

12. Accesorios
Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Bandeja de ventilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Filtro de montaje de pie (solo monofásico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Fuentes de alimentación de 24 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Filtros EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Resistencias de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Distribución del encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Adaptador de resolver OPT-MF-201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Cables de alimentación del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Cables de realimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Cables Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

13. Apéndice: Desconexión e par seguro STO

Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Fundamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Funcionamiento de la función STO y diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Validación del funcionamiento de la función de desconexión de par seguro. . . . . . . . . 188
Datos técnicos: Entradas digitales STO1, STO2 (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Función STO: datos relacionados con las normas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Más información
Consultas de productos y servicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Formación de productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Enviar comentarios sobre manuales ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Biblioteca de documentos en Internet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
 Seguridad 11

1
Seguridad
Seguridad en la instalación y mantenimiento
Estas advertencias están dirigidas a todos los que trabajan en el accionamiento, el
cable del motor o el motor.

 Seguridad eléctrica

¡ADVERTENCIA! Ignorar las instrucciones siguientes puede ocasionar

lesiones físicas o la muerte, o daños en el equipo.

Solo está permitido que electricistas cualificados realicen la instalación y el

mantenimiento del accionamiento
• Asegurarse de que el sistema está correctamente puesto a tierra antes de aplicar
la alimentación eléctrica. No aplicar la alimentación de CA antes de que las
puestas a tierra/masa están correctamente conectadas.
• No realizar nunca trabajos sobre el accionamiento, el cable del motor o el motor
mientras esté conectado a la fuente de alimentación. Una vez desconectada la
fuente de alimentación, espere siempre 5 minutos para permitir la descarga de
los condensadores en los circuitos intermedios antes de empezar a trabajar en el
accionamiento, el motor o el cable del motor. Asegurarse siempre midiendo con
un multímetro (impedancia mínima de 1 Mohmios) de que no haya voltaje entre
las fase de entrada del accionamiento L1, L2, L3 y tierra.
• No realizar nunca trabajos en los cables de control cuando se aplique
alimentación al accionamiento o a los circuitos de control externos. Los circuitos
de control suministrados externamente pueden transportar un voltaje peligroso
incluso cuando la fuente de la alimentación del accionamiento está
desconectada.
• No realizar ninguna prueba de aislamiento ni mantenimiento de voltaje en el
accionamiento.
12 Seguridad

• Todos los circuitos de ELV (voltaje extra bajo) conectados al accionamiento

deben utilizarse en una zona de unión equipotencial, es decir, en una zona donde
todas las piezas conductoras a las que pueda accederse simultáneamente estén
eléctricamente conectadas para evitar la aparición de voltajes peligrosos entre
ellas. Esto se consigue mediante una puesta a tierra adecuada en la fábrica.
• Incluso cuando el motor se ha parado, existe un voltaje peligroso en los
terminales del circuito de alimentación L1, L2, L3, U, V, W, R1, R2 (conector X1).
• Si se acciona un motor mecánicamente, puede generar tensiones peligrosas que
alcanzarán sus terminales de alimentación. El alojamiento debe encontrarse
puesto a tierra/masa para impedir posibles riesgos de descargas.
• Para impedir daños en el equipo, asegúrese de que se haya dimensionado
correctamente la alimentación de entrada y de que dispone de los dispositivos de
protección adecuados.
• Para evitar daños en el equipo, asegúrese de que las señales de entrada y salida
estén conectadas y activadas correctamente.
• Para garantizar el rendimiento fiable de este equipo, asegúrese de que todas las
señales desde y hacia el accionamiento estén protegidas correctamente.
• No soldar los hilos que se encuentren al descubierto. Las soldaduras se contraen
con el tiempo y pueden originar conexiones sueltas. Utilizar en lo posible
conexiones embridadas.
• Si el accionamiento se somete a ensayos de potenciales elevados (ensayos
"hipot"), solo se aplicarán tensiones CC. Los ensayos de tensión hipot de CA
podrían dañar el accionamiento. Para más información, contactar con el
representante local de ABB.
• La integración segura del accionamiento a un sistema de máquinas es
responsabilidad del diseñador de la máquina. Asegúrese de cumplir con los
requisitos de seguridad locales en el lugar donde se utilizará la máquina. En
Europa, se debe seguir la Directiva de Maquinaria, la Directiva de Compatibilidad
Electromagnética y la Directiva de Bajo Voltaje. En Estados Unidos, rigen el
Código Eléctrico Nacional y los códigos locales.
• Para satisfacer la directiva CE 2004/108/CE deberá utilizarse un filtro de CA
adecuado.
• Motor sobretemperatura detección es necesaria para satisfacer UL 508C. El
accionamiento no está equipado para la protección de la sobretemperatura del
motor, por lo que se necesitan dispositivos externos.
• Tanto el suministro de CA como el suministro de 24 V CC deben incorporar
fusibles.
• El suministro del circuito de control de 24 V CC opcional debe estar instalado de
forma que los 24 V CC suministrados a la unidad queden aislados del suministro
de CA utilizando aislamiento doble o reforzado, o utilizando aislamiento básico
con una tierra de protección.
• La entrada del circuito de control debe quedar limitada a circuitos de seguridad
de tensión extra-baja.
 Seguridad 13

Accionamientos de motor con imán permanente

Hay advertencias adicionales referentes a los accionamientos de motor con imán
permanente. Ignorar las instrucciones puede ocasionar lesiones físicas o la muerte,
o daños en el equipo.

¡ADVERTENCIA! No trabaje en el accionamiento cuando el motor con imán

permanente esté girando. Igualmente, cuando se desconecte el suministro de
alimentación y se pare el inversor, un motor con imán permanente giratorio envía
alimentación al circuito intermedio del accionamiento y las conexiones de suministro
se activan.

Antes de realizar tareas de instalación y mantenimiento en el accionamiento:

• Pare el motor.
• Asegúrese de que no haya voltaje en los terminales de alimentación del
accionamiento de acuerdo con el paso 1 o 2 o, si es posible, de acuerdo con los
dos pasos siguientes:
1. Desconectar el motor del accionamiento con un interruptor de seguridad o
mediante otro medio. Medir que no haya voltaje presente en la entrada del
accionamiento (L1, L2, L3), la salida del motor (U, V, W) o los terminales de
freno (R1, R2).
2. Asegúrese de que el motor no pueda girar durante el trabajo. Asegúrese de
que ningún otro sistema, como una unidad de rastreo hidráulico, pueda hacer
girar el motor directamente o mediante cualquier conexión mecánica como
fieltro, sujeción, cuerda, etc. Mida que no haya presencia de voltaje en la
entrada del accionamiento (L1, L2, L3), salida (U, V, W) o los terminales de
freno/regeneración (R1, R2). Conectar temporalmente los terminales de
salida del accionamiento conectándolos entre sí así como al PE.

 Seguridad general

¡ADVERTENCIA! Ignorar las instrucciones siguientes puede ocasionar

lesiones físicas o la muerte, o daños en el equipo.

• El accionamiento no puede repararse sobre el terreno. No intente nunca reparar

un accionamiento que funcione mal; póngase en contacto con su representante
de ABB local o un centro de servicio autorizado para la sustitución.
• Cuando se haga funcionar un motor rotativo sin carga aplicada a su eje, retire la
chaveta del eje para impedir que salga despedida al empezar a girar el eje.
• El funcionamiento del MicroFlex e150 en modo de par sin carga fijada al motor
puede originar que el motor se acelere rápidamente alcanzando una velocidad
excesiva.
14 Seguridad

• Asegúrese de que el polvo de la perforación no se introduzca en el

accionamiento durante la instalación. El polvo conductivo eléctricamente en el
interior del accionamiento puede ocasionar daños o mal funcionamiento.
• Los accionamientos deben instalarse en el interior de un armario eléctrico que
proporcione protección y un entorno controlado. En este manual se proporciona
información para la instalación del accionamiento. Los motores y los dispositivos
de control que se conectan al accionamiento deberán disponer de
especificaciones compatibles con el accionamiento. Si no se instala en un
armario eléctrico, se requerirán barreras alrededor del equipo.
• Evite colocar el accionamiento inmediatamente encima o al lado de un equipo
generador de calor, directamente debajo de tubos de agua o vapor o cerca de
sustancias o vapores corrosivos, partículas metálicas y polvo.
• Asegúrese de que haya una refrigeración suficiente. De no satisfacerse los
requerimientos de caudal de aire de refrigeración se tendrá como resultado una
vida reducida del producto y/o disparos del accionamiento por sobretemperatura.
• El disipador térmico metálico del lado izquierdo del MicroFlex e150 puede
alcanzar temperaturas muy altas durante su funcionamiento normal.
 Seguridad 15

Puesta en marcha y funcionamiento seguro

Estas advertencias están destinadas a todos los que tengan previsto poner en
marcha o hacer funcionar el accionamiento.
 Seguridad general

¡ADVERTENCIA! Ignorar las instrucciones siguientes puede ocasionar

lesiones físicas o la muerte, o daños en el equipo.

• Antes de ajustar el accionamiento y ponerlo en servicio, asegúrese de que el

motor y todos los equipos accionados sean adecuados para el funcionamiento
dentro del margen de velocidades ofrecido por el accionamiento. El
accionamiento puede ajustarse para accionar el motor a velocidades superiores e
inferiores a la velocidad ofrecida por la conexión del motor directamente en la
línea de alimentación.
• El funcionamiento o la programación inapropiada del accionamiento puede
ocasionar movimientos violentos del motor y del equipo accionado. Asegúrese de
que el movimiento inesperado del motor no provoque lesiones al personal o
daños al equipo.
• No active las funciones de reinicio de fallos automático si pueden producirse
situaciones peligrosas. Cuando se hayan activado, estas funciones reiniciarán el
accionamiento y reanudarán el funcionamiento después de un fallo.
• No controle el motor con un contactor de CA o un dispositivo de desconexión
(medio de desconexión); utilice en su lugar comandos externos (E/S o bus de
campo).
• Si la señal de habilitación de accionamiento ya está presente cuando se aplica la
alimentación al MicroFlex e150, el motor podrá empezar a moverse de inmediato.
• El disipador térmico metálico del lado izquierdo del MicroFlex e150 puede
alcanzar temperaturas muy altas durante su funcionamiento normal.
• PELIGROS RELACIONADOS CON EL USO DE DISPOSITIVOS
MÉDICOS/MARCAPASOS: Los campos magnéticos y electromagnéticos
generados en las proximidades de conductores activos conduciendo electricidad
y de motores industriales pueden representar riesgos serios sobre la salud de las
personas que utilizan marcapasos cardíacos, desfibriladores cardíacos internos,
implantes de metal, implantes cocleares, dispositivos de audición, u otros
dispositivos médicos. Para evitar riesgos, permanezca alejado del área de
influencia alrededor de un motor y de sus conductores de transporte de corriente.
• Cuando se haga funcionar un motor rotativo sin carga aplicada a su eje, retire la
chaveta del eje para impedir que salga despedida al empezar a girar el eje.
• Una resistencia de freno puede generar el suficiente calor como para encender
materiales combustibles. Para evitar riesgos de incendio, mantenga todo el
material combustible y vapores inflamables alejados de las resistencias de
Frenado.
16 Seguridad
 Introducción al manual 17

2
Introducción al manual
Contenido de este capítulo
El capítulo describe la aplicación, la conocimientos previos necesarios y la finalidad
de este manual. Describe el contenido de este manual y hace referencia a una lista
de manuales relacionados para obtener más información. El capítulo también
contiene un organigrama de pasos para la comprobación de la entrega y la
instalación y puesta en servicio del accionamiento. El organigrama se refiere a los
capítulos/secciones en este manual.

Aplicación
El manual es aplicable al accionamiento MicroFlex e150.

Requisitos técnicos para el usuario del manual

Se espera que el lector conozca los fundamentos de electricidad, cableado,
componentes eléctricos y símbolos de los esquemas eléctricos. El manual está
escrito para lectores de todo el mundo. Se muestran tanto unidades del SI como
imperiales.

Finalidad del manual

Este manual ofrece la información necesaria para planificar la instalación, los
ajustes, la puesta en servicio, la utilización y el servicio del accionamiento.
18 Introducción al manual

Contenido de este manual

El manual se compone de los capítulos siguientes:
• Seguridad (la página 11) indica las instrucciones de seguridad que debe seguir
durante la instalación, puesta en servicio, funcionamiento y servicio del
accionamiento.
• Introducción al manual (este capítulo, página 17) describe la aplicación, la
conocimientos previos necesarios, la finalidad y el contenido de este manual.
También contiene un organigrama de instalación rápida y puesta en servicio.
• Descripción del hardware (la página 23) describe el principio de funcionamiento,
la disposición de los conectores, la etiqueta de designación de tipo y la
información de designación de tipo de forma resumida.
• Instalación mecánica (la página 29) describe cómo comprobar el sitio de la
instalación, desembalar, comprobar la entrega e instalar el accionamiento
mecánicamente.
• Planificación de la instalación eléctrica (la página 35) describe los requisitos para
el suministro de CA, el cableado y los RCDs.
• Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno (la página 45) describe la
instalación de conexiones de alta potencia incluyendo el suministro de CA, la
salida del motor y el resistor del freno.
• Instalación eléctrica: entrada/salida (la página 61) describe la instalación de
conexiones de baja potencia, incluyendo entrada/salidas analógicas y digitales
(incluyendo desconexión de par segura), realimentación del motor y Ethernet.
• Lista de verificación de la instalación (la página 91) ofrece una lista de
comprobaciones para confirmar que la instalación física se ha completado
correctamente.
• Puesta en marcha (la página 95) describe los pasos para aplicar alimentación al
accionamiento, instalando el software Mint Machine Center y sintonizando y
optimizando la combinación de motor/accionamiento.
• Trazado de fallos (la página 125) describe los indicadores LED del accionamiento
y ofrece una solución a los problemas habituales encontrados durante la
instalación.
• Datos técnicos (la página 135) contiene las especificaciones técnicas del
accionamiento, por ejemplo, las dimensiones, los valores nominales, las
especificaciones técnicas y las disposiciones para cumplir los requisitos para la
CE y otras marcas.
• Apéndice: Desconexión e par seguro STO (la página 185) describe las
características, la instalación y los datos técnicos de STO.
• Accesorios (la página 173) describe los accesorios opcionales.

Documentos relacionados
Ver Lista de manuales relacionados en la página 2 (en la parte interior de la portada).
 Introducción al manual 19

Organigrama de instalación y puesta en marcha rápida

Tarea Ver

Planificar la instalación eléctrica y adquirir los Planificación de la instalación

accesorios necesarios (cables, fusibles, etc.) eléctrica (página 35)
Comprobar los valores nominales, el flujo de Datos técnicos (página 135)
aire de refrigeración requerido, la fuente de
alimentación de entrada, la compatibilidad del
motor, la conexión del motor y otros datos
técnicos.

Comprobar el sitio de la instalación. Requisitos del lugar de

instalación (página 29)

Desembalar y comprobar las unidades (solo se Comprobación de la entrega

pueden iniciar las unidades intactas). (página 30).
Comprobar que todos los equipos y módulos Montaje y refrigeración
opcionales necesarios estén presentes y sean (página 31).
correctos.
Montar el accionamiento.

Enrutar los cables. Enrutamiento de los cables

(página 41)

Comprobar el aislamiento del cable de Comprobación del aislamiento del

suministro, el motor y el cable del motor. conjunto (página 46)

Conectar el cable de alimentación. Conexión de los cables de

Conectar el cable del motor. alimentación (página 47).
Conectar los cables de control. Conexiones del motor (página 54).
Instalación eléctrica:
entrada/salida (página 61).

Comprobar la instalación. Lista de verificación de la

instalación (página 91).

Poner en marcha del accionamiento. Puesta en marcha (página 95)

20 Introducción al manual

Términos y abreviaturas
Las siguientes unidades y abreviaturas podrían aparecer en este manual.

 Términos generales
Unidad/término/ Descripción
abreviatura
W Vatio
A Amperio
Ω Ohmio
μF microfaradio
pF picofaradio
mH milihenrio
Φ fase
ms milisegundo
μs microsegundo
ns nanosegundo
mm milímetro
m metro
pulgada pulgada
pies pies
pies cúbicos pies cúbicos
fuerza en libras fuerza en libras por pulgada (par)
por pulgada
Nm metro Newton (torsión)
ADC Convertidor analógico a digital
ASCII American Standard Code for Information Interchange (Código estándar
americano para el intercambio de información)
AWG Tabla de grosores de conductores eléctricos según la AWG (American
Wire Gauge)
CDROM Disco compacto de memoria de solo lectura
CiA CAN en el Grupo de usuarios y fabricantes internacionales de
automoción e.V.
CTRL+E en el teclado del PC, presione Ctrl y E al mismo tiempo.
DAC Convertidor digital-analógico
DS402 Perfil de dispositivo CiA para accionamientos y control de movimiento
EDS Hoja de datos electrónica
EMC Compatibilidad electromagnética
HMI Interfaz hombre-máquina
ISO Organización internacional de normalización
Kbit/s kilobits por segundo
LCD Pantalla de cristal líquido
Mbit/s megabits por segundo
 Introducción al manual 21

Unidad/término/ Descripción
abreviatura
MB megabytes
MMC Mint Machine Center
(NC) No conectado
RF Radiofrecuencia
SSI Interfaz serie síncrona
TCP/IP Protocolo de control de transmisión/protocolo de internet
UDP Protocolo de datagramas de usuario

Vea también en la página 189 las abreviaturas referentes a seguridad.

 Marcas comerciales
EtherCAT® es una marca registrada y una tecnología patentada,
bajo licencia de Beckhoff Automation GmbH, Alemania.

Windows XP, Windows Vista y Windows 7 son marcas comerciales registradas de

Microsoft Corporation.
22 Introducción al manual
 Descripción del hardware 23

3
Descripción del hardware
Contenido de este capítulo
El capítulo describe brevemente el principio de funcionamiento, la disposición, la
etiqueta de designación de tipo y la información de designación de tipo. También
muestra un diagrama general de conexiones de alimentación e interfaces de control.
24 Descripción del hardware

Características
El MicroFlex e150 es un versátil servoaccionamiento, que proporciona una solución
poderosa y flexible de control del movimiento para motores lineales y rotativos. Entre
las funciones estándar se incluyen:
• Accionamiento de un solo eje para servomotores sin escobillas de CA. También
puede controlar motores de inducción.
• Gama de modelos con especificaciones de corriente continua de 3 A, 6 A o 9 A.
• Conexión directa a suministros monofásicos de 115 V CA o 230 V CA o trifásicos
de 230 V CA.
• Interfaz universal de realimentación que admite realimentación de encoder
incremental, BiSS, SSI, EnDat, SinCos o Smart Abs.
• Control de posición, velocidad y corriente.
• 10 entradas digitales para uso general ópticamente aisladas. Dos entradas
disponen de capacidad de "entrada rápida", facilitando la captura de posición en
tiempo real.
• 2 entradas digitales dedicadas de desconexión de par segura (STO).
• 7 salidas digitales para uso general ópticamente aisladas.
• 2 entradas analógicas (±10 V) y 1 salida analógica (±10 V).
• Puerto serie USB (compatible con USB 2.0 y USB3.0).
• Soporte de EtherCAT.
• Programable en Mint.
 Descripción del hardware 25

 Principio de funcionamiento
La figura siguiente muestra el diagrama del circuito principal simplificado del
accionamiento. El rectificador convierte el voltaje de CA trifásico en voltaje de CC.
El banco de condensadores del circuito intermedio estabiliza el voltaje de CC. El
inversor vuelve a convertir el voltaje de CC en voltaje de CA para el motor de CA. El
control del freno conecta el resistor del freno externo al circuito de CC intermedio
cuando el voltaje en el circuito supera su límite máximo.

Rectificador Banco de con- Inversor

L1 densadores U
Suministro L2 V
de CA L3 W
Motor de CA
Control de freno

R1 R2
26 Descripción del hardware

Resumen del producto

 Conexiones - panel frontal
Alimentación X1 LEDs
La pantalla de siete segmentos y los dos LEDs de
Puesta a tierra/masa EtherCAT se describen en MicroFlexe150,
indicadores en la página 127.
Puesta a tierra/masa
(NC)
L1 Fase 1/L CA
L2 Fase 2/N CA
L3 Fase 3 CA
Interruptores DIP
U Motor U Estos interruptores seleccionan el modo de Ethernet
V Motor V y los ajustes de RS485. Vea Interruptores DIP en la
W Motor W página 81.

R1 Freno
R2 Freno U1 USB Puerto serie X6 RS485
1 +5 V 2 hilos 4 hilos
2 Datos- 1 TXA(+)/RXA(+) TXA(+)
3 Datos+ 2 TXB(-)/RXB(-) TXB(-)
4 GND 3 GND GND
4 7 V salida 7 V salida
5 (NC) RXA(+)
6 (NC) RXB(-)

X3 Entrada/Salida
1 Estado- 11 Estado+
2 DOUT2- 12 DOUT2+
3 DOUT1- 13 DOUT1+
4 DIN2- 14 DIN2+
5 DIN3- 15 DIN3+
6 DIN1- 16 DIN1+
7 DIN0- 17 DIN0+
8 SREF 18 STO1
9 SREF 19 STO2
10 Pantalla 20 Pantalla

X4 Entrada/Salida
1 AOUT0 5 AGND
2 AIN1+ 6 AIN1-
3 AIN0+ 7 AIN0-
4 Pantalla 8 Pantalla

X8 Entrada realimentación
Terminal Incremental BiSS/SSI/ Smart Abs EnDat 2.1 SinCos
EnDat 2.2
1 CHA+ Datos+ Datos+ Datos+ (NC)
2 CHB+ Reloj+ (NC) Reloj+ (NC)
3 CHZ+ (NC) (NC) (NC) (NC)
4 (NC) (NC) (NC) (NC) (NC)
5 Hall U- (NC) (NC) Sin-* Sin-
6 Hall U+ (NC) (NC) Sin+* Sin+
7 Hall V- (NC) (NC) Cos-* Cos-
8 Hall V+ (NC) (NC) Cos+* Cos+
9 CHA- Datos- Datos- Datos- (NC)
X2 Alimentación del 10 CHB- Reloj- (NC) Reloj- (NC)
circuito de control 11 CHZ- (NC) (NC) (NC) (NC)
12 +5 V salida +5 V salida +5 V salida +5 V salida +5 V salida
13 DGND DGND DGND DGND DGND
0V 14 Hall W- (NC) (NC) (NC) (NC)
15 Hall W+ (NC) (NC) (NC) (NC)
+24 V Pantalla Pantalla Pantalla Pantalla Pantalla Pantalla

* EnDat v2.1 solo. EnDat v2.2 no utiliza las señales Sin y Cos.
El par de apriete para las conexiones del bloque de terminales (X1 & X2) es de 0,5-0,6N m
(NC) = No conectado. No
(4,4-5,3 lb-pulg). Tamaño máximo del hilo: X1: 2,5 mm2; X3: 0,5 mm2.
realizar ninguna conexión
El conector X3 ha sido diseñado para aceptar únicamente hilos desnudos; no utilice manguitos.
en este terminal.
 Descripción del hardware 27

 Conexiones - panel superior

OPT1: Opción de entrada/salida

14 Pantalla 7 DIN4
13 CREF1 6 DIN5
12 DIN8 5 DIN6
11 DIN9 4 DIN7
10 USRV+ 3 CREF0
9 DOUT5 2 DOUT3
8 DOUT6 1 DOUT4

E1/E2 EtherCAT®

EtherCAT 1 TX+
E2 2 TX-
IN
3 RX+
4 (NC)
EtherCAT 5 (NC)
E1 6 RX-
OUT
7 (NC)
8 (NC)
E1 también se utiliza para Ambos conectores
Ethernet estándar si el poseen idéntica
interruptor DIP 4 está en la configuración de
posición ON (vea la página 81). terminales.

Vea el capítulo Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno en la página 45

para la instalación en general.
28 Descripción del hardware

Etiqueta de designación de tipo

A continuación se muestra una descripción del sistema de numeración del catálogo
de productos:

F MH 2 A 0 3 T R - E N 2 3

E152A09ENOA
CAT. E152A09EIOA
S/No. U0316010002
Desc. MicroFlex e150 Drive 9A
INPUT 105-250 AC 50/60 Hz 1 Ø/3Ø
OUTPUT 9A Cont/18A Pk 0-250V 3Ø, 3kW Etiqueta típica mostrada.
Made in the UK
U0316010002 El aspecto real puede diferir.

E152A09EIOAxxx

E15 MicroFlex e150.

2A Suministro de entrada 115 - 230 V CA.

09 Corriente nominal: 03 = 3 A, 06 = 6 A, 09 = 9 A.

E Realimentación: E = Encoder universal (conector X8, vea la página 26).

I Extra entradas / salidas digitales (conector OPT1)

O Opción de tipo: O = Programable, N = No programable*

A Revisión del hardware.

xxx Variante personalizada (opcional).

*Nota: El modelo ..EINA.. no puede almacenar o ejecutar un programa Mint, pero

admite órdenes individuales Mint introducidas con la ventana de comandos de Mint
WorkBench. También se admiten órdenes recibidas de una aplicación host usando el
mando Mint ActiveX, aunque la aplicación no se puede usar para descargar un
archivo de programa en el accionamiento.

 Número de serie
La primera letra del número de serie indica la planta de fabricación. Los cuatro
dígitos siguientes indican el año y la semana de fabricación de la unidad,
respectivamente. Los dígitos restantes completan el número de serie, de manera que
no existen dos unidades con el mismo número de serie. Unidades fabricadas a partir
de la semana 19 de 2014 (número de serie U1419 ... o superior) soportan el
adaptador de resolver (página 181).
 Instalación mecánica 29

4
Instalación mecánica
Contenido de este capítulo
El capítulo describe el procedimiento de instalación mecánica del accionamiento.

 Requisitos del lugar de instalación

El funcionamiento seguro de este equipo depende de su uso en un entorno
apropiado. Se deben tener en cuenta los siguientes puntos:
• El MicroFlex e150 debe instalarse en interiores, fijado de forma permanente y
situado de forma que solo se tenga acceso al mismo por parte del personal de
servicio utilizando herramientas. Cuando se instala en un armario, este debe
tener un volumen de al menos 0,19 m3(6,84 pies cúbicos). Si no se instala en un
armario eléctrico, se requerirán barreras alrededor del equipo.
• El MicroFlex e150 debe asegurarse en las ranuras de las bridas. La tierra/masa
de protección (el orificio roscado de la parte superior del MicroFlex e150) debe
unirse a una tierra/masa de seguridad empleando bien un conductor de 25 A o un
conductor de tres veces la especificación de la corriente de pico - lo que de ellos
sea mayor.
• Evite colocar el MicroFlex e150 directamente encima o junto a un equipo que
genere calor, o directamente debajo de tuberías de vapor o de agua.
• Evite colocar el MicroFlex e150 cerca de sustancias o vapores corrosivos,
partículas de metal y polvo.
• De no satisfacerse los requerimientos de flujo de refrigeración se tendrá como
resultado una vida reducida del producto y/o disparos del accionamiento por
sobretemperatura.
• La altitud máxima sugerida de funcionamiento es de 1000 m (3300 pies).
• El MicroFlex e150 debe instalarse en lugares donde el nivel de contaminación
según la norma EN 60664 no supere el grado 2.
30 Instalación mecánica

• La atmósfera no debe contener gases ni vapores inflamables.

• No deben existir niveles anormales de radiación nuclear o rayos X.
• Los orificios roscados de la parte superior e inferior del alojamiento son para las
bridas de cables. Los orificios están roscados para pernos M4 de longitud no
superior a 11 mm (0,43 pulgadas).
• El conector tipo D del panel frontal del MicroFlex e150 se asegura utilizando dos
crics hexagonales (conocidos también como "tornillos de fijación"). Si un tornillo
de fijación se pierde o extrae accidentalmente, deberá ser sustituido por un
#4-40 UNC tornillo de fijación macho con una sección externa roscada no más
larga de 10 mm (0,4 pulgadas).

 Herramientas requeridas
• Un (os) pequeño (s) destornillador (es) de ranura con una hoja de 3 mm o menos
para el conector X1 y 2 mm (1/10 pulgadas) o menos para los conectores X3 y
X4.
• Un taladro y pernos o tornillos M5 para montar el MicroFlex e150.
• Arrancador de hilos.
• Para instalaciones de UL, utilizar los conectores de bucle cerrado de la lista UL
que sean del tamaño adecuado para el calibre de hilo que se utilice.
• Los conectores deben ser instalados utilizando solo la herramienta de embridado
especificada por el fabricante del conector.

Comprobación de la entrega
Comprobar que no haya signos de daños. Notificar inmediatamente al transportista si
se han encontrado componentes dañados.
Si el MicroFlex debe ser almacenado durante algunas semanas antes de ser
utilizado, asegúrese de que se guarde en un sitio que cumpla con las
especificaciones de humedad y temperatura para almacenamiento previstas en la
Condiciones ambientales página158.
Antes de intentar la instalación y el funcionamiento, compruebe la información en el
tipo de etiqueta de designación del accionamiento para verificar que el
accionamiento sea del tipo correcto. Ver la sección Etiqueta de designación de tipo
en la página 28.
 Instalación mecánica 31

Montaje y refrigeración
Asegúrese de haber leído y comprendido Requisitos del lugar de instalación en la
página 29. Montar el MicroFlex e150 verticalmente sobre su cara posterior, la cara
opuesta al panel frontal. Deberán utilizarse tornillos o pernos M5 para montar el
MicroFlex e150. Las dimensiones detalladas se muestran en Esquemas mecánicos
(todos los modelos) la página 136.
Para una refrigeración efectiva, el MicroFlex e150 debe montarse verticalmente
sobre una superficie de metal suave. El MicroFlex e150 está diseñado para funcionar
a una temperatura ambiente de entre 0 °C a 45 °C (32 °F a 113 °F). La corriente de
salida debe reducirse entre 45 °C (113 °F) y la temperatura ambiente máxima
absoluta de 55 °C (131 °F). Dentro del rango de temperaturas ambiente:
• El modelo de 3 A ha sido diseñado para funcionar sin ningún método adicional de
refrigeración.
• Los modelos de 6 A y 9 A requieren un flujo de ventilación forzada, que pase
verticalmente desde la parte inferior a la superior de la caja del MicroFlex e150,
para permitir la corriente de carga nominal a 45 °C (113 °F).
Las características de reducción de temperatura se muestran Reducción de la
temperatura en la página 140.
De no satisfacerse los requerimientos de flujo de refrigeración se tendrá como
resultado una vida reducida del producto y/o disparos del accionamiento por
sobretemperatura. Se recomienda verificar periódicamente el funcionamiento del
equipo de refrigeración. La bandeja de ventilación opcional FAN001-024, montada
exactamente tal como se muestra en Bandeja de ventilación la página 174 asegura
que se proporcione la refrigeración correcta y permite que el MicroFlex e150
permanezca en la lista UL.
32 Instalación mecánica

 Efectos de la superficie de montaje y de la proximidad

La proximidad del MicroFlex e150 a otros Toma posterior de metal

Caliente
componentes podría afectar a la eficiencia de la
refrigeración. Si el MicroFlex e150 se monta al
lado de otro MicroFlex e150 (o de otro elemento
que suponga una obstrucción), debe existir un 1 mm
15
espacio mínimo de 15 mm (0,6 pulgadas) para
mantener una refrigeración efectiva.
Si el MicroFlex e150 se monta encima o debajo
de otro MicroFlex e150 (o de otro elemento que

Templado
suponga una obstrucción), debe existir un espacio
90 mm
mínimo de 90 mm (3,5 pulgadas) para mantener
una refrigeración efectiva. Recuerde que un
MicroFlex e150 recibirá el aire que ya se ha
calentado si está montado encima de otro
MicroFlex e150 o fuente de calor. Si se montan
15 mm
1
múltiples unidades de MicroFlex e150 una encima
de otra deberán situarse alineadas, no
Flujo de aire forzado

desplazadas, para facilitar el flujo de aire a través

de los disipadores térmicos.

Frío
Se recomienda dejar libres aproximadamente
60 mm (2,4 pulgadas) en la parte frontal para
acomodar cableados y conectores.
Ventilador Ventilador
 Instalación mecánica 33

Instalación
1. Marque las ubicaciones de los
agujeros. Ver Esquemas
mecánicos (todos los modelos) en
la página 136 las dimensiones
completas.
167.7167,7
mm mm
(6.6 in)
(6,6 pulgadas)

63,563.5
mm mm
(2,5 (2.5 in)
pulgadas)

2. Coloque el accionamiento y
compruebe que las posiciones de
los agujeros sean correctos.

3. Perfore los agujeros, monte el

accionamiento y apriete los cuatro
tornillos hasta que el
accionamiento esté seguro.
34 Instalación mecánica
 Planificación de la instalación eléctrica 35

5
Planificación de la
instalación eléctrica
Contenido de este capítulo
El capítulo contiene las instrucciones que debe seguir al comprobar la compatibilidad
del motor y el accionamiento, seleccionar los cables, los dispositivos de protección y
el enrutado de los cables.
Nota: La instalación debe completarse siempre de acuerdo con las leyes y
normativas locales aplicables. ABB no asume ninguna responsabilidad de ningún
tipo sobre una instalación que incumpla las normas locales y/u otras normativas.
Además, si no se siguen las recomendaciones dadas por ABB, el accionamiento
puede experimentar problemas que no sean cubiertos por la garantía.
Los métodos de instalación descritos en este capítulo mejorarán la fiabilidad del
sistema, reducirán el tiempo de detección y reparación de averías, y optimizarán el
comportamiento EMC (compatibilidad electromagnética) del sistema de control.

Comprobación de la compatibilidad del motor y el

accionamiento
Compruebe que el motor de CA trifásico y el accionamiento sean compatibles de
acuerdo con el Potencia de salida del motor (X1) en la página 147.

Selección del dispositivo de desconexión de suministro

Instale un dispositivo de conexión de suministro accionado manualmente (medio de
desconexión) entre la fuente de alimentación de CA y el accionamiento. El
dispositivo de desconexión debe ser de un tipo que pueda bloquearse hasta la
posición abierta para llevar a cabo tareas de instalación y mantenimiento.
36 Planificación de la instalación eléctrica

 Unión Europea
Para cumplir la directiva de maquinaria de la Unión Europea, de acuerdo con la
norma EN 60204-1 de seguridad de maquinaria, el dispositivo de desconexión debe
ser de uno de los tipos siguientes:
• un interruptor seccionador de categoría de utilización AC-23B (EN 60947-3)
• un seccionador que tiene un contacto auxiliar que en todos los casos hace que
los dispositivos de conmutación corten el circuito de carga antes de la apertura
de los contactos principales del seccionador (EN 60947-3)
• un seleccionador adecuado para el aislamiento de acuerdo con EN 60947-2.

 Otras regiones
El dispositivo de desconexión debe cumplir las normativas de seguridad aplicables.

Dispositivos de parada de emergencia

Por motivos de seguridad, instale dispositivos de parada de emergencia en cada una
de las estaciones de control del operador y en otras estaciones de funcionamiento
donde la parada de emergencia pueda ser necesaria.

Implementar la función de STO

Vea Apéndice: Desconexión e par seguro STO en la página 185.
 Planificación de la instalación eléctrica 37

Protección contra cortocircuitos y sobrecarga térmica

Protección contra sobrecarga térmica
El accionamiento se protege a sí mismo y a los cables de entrada y motor contra la
sobrecarga térmica cuando los cables tengan unas dimensiones de acuerdo con la
corriente nominal del accionamiento. No se necesita ningún dispositivo de protección
térmica adicional.

¡ADVERTENCIA! Si el accionamiento está conectado a múltiples motores,

debe utilizarse un seleccionador o un interruptor de sobrecarga térmica
independiente para proteger cada uno de los cables y el motor. Estos dispositivos
pueden requerir un fusible independiente para cortar la corriente de cortocircuito.

Protección contra cortocircuito en el cable del motor

El accionamiento protege el motor y el cable del motor en una situación de
cortocircuito, si el cable del motor está dimensionado para la corriente nominal del
accionamiento. No se necesita ningún dispositivo adicional de protección. El
accionamiento encuentra un cortocircuito en una fase del motor y no se reiniciará
hasta que se retire la alimentación de CA. Retire por completo la alimentación del
accionamiento, corrija el cortocircuito y reinicie el accionamiento. Las salidas del
motor son totalmente a prueba de cortocircuito de acuerdo con EN 61800-5-1.
Protección contra cortocircuito en el accionamiento o el cable de suministro
Proteja el cable de suministro con fusibles o seleccionadores. Ajuste los fusibles de
acuerdo con las instrucciones dadas en Datos técnicos la página 144. Los fusibles
protegen el cable de entrada en situaciones de cortocircuito, restringen los daños en
el accionamiento y evitan los datos en los equipos adyacentes en caso de un
cortocircuito dentro del accionamiento.
Fusibles
Los fusibles recomendados se relacionan en Fusibles, seccionadores y tamaños de
hilos recomendados en la página 144. Los fusibles alternativos deben ser de tipos de
accionamiento rápido compatibles.
Seleccionadores
Se recomienda encarecidamente utilizar fusibles en lugar de seccionadores. Los
seccionadores solo se utilizarán cuando sea estrictamente necesario. El
cumplimiento de UL solo puede conseguirse si se emplean los fusibles
recomendados. El empleo de los seccionadores no garantiza el cumplimiento UL y
únicamente proporciona protección para el cableado, no para el MicroFlex e150. Su
representante de ABB local puede ayudarle a seleccionar el tipo de seleccionador
cuando se conozcan las características de la red de suministro.
38 Planificación de la instalación eléctrica

Protección térmica del motor

De acuerdo con las normativas, el motor debe protegerse contra sobrecarga térmica
y debe cortarse la corriente cuando se detecte una sobrecarga. El accionamiento
puede configurarse para incluir una entrada de temperatura del motor que proteja el
motor y corte la corriente cuando sea necesario. Para obtener más información sobre
la protección térmica del motor, vea Conexión del interruptor térmico en la página 59,
y el teclado Mint MOTORTEMPERATUREINPUT en el archivo de ayuda de Mint
WorkBench.
Protección contra cortocircuito de la salida del freno.
La salida del resistor de freno es totalmente a prueba de cortocircuitos de acuerdo
con EN 61800-5-1.

Selección de los cables de alimentación

 Reglas generales
Dimensione los cables del motor y la alimentación de entrada de acuerdo con las
normativas locales.
• Los cables del motor y alimentación de entrada deben poder transportar las
corrientes de carga correspondientes. Ver Especificaciones de la red de
alimentación eléctrica en la página 137 y Potencia de salida del motor (X1) en la
página 147 para saber sobre las corrientes nominales.
• El cable debe tener un valor nominal de al menos 70 °C (US: 75 °C/167 °F) de
temperatura máxima permitida del conductor en uso continuo.
• La conductividad del conductor PE debe ser igual a la del conductor de gases
(misma superficie transversal).
• Se acepta un cable de 600 V CA para un máximo de 500 V CA.
• Consulte Datos técnicos en la página 162 para ver los requisitos de EMC.
Debe utilizarse un cable de motor blindado para satisfacer los requisitos de EMC de
la CE y las marcas C-Tick; vea los diagramas siguientes.
Se permite un sistema de cuatro conductores para el cableado de entrada, pero se
recomienda un cable simétrico blindado. En comparación con un sistema de cuatro
conductores, el uso de un cable blindado simétrico reduce las emisiones
electromagnéticas de todo el sistema de accionamiento así como el desgaste y las
corrientes de extracción del motor. El cable del motor y su cable de llegada de PE
(blindado trenzado) debería ser lo más corto posible para reducir las emisiones
electromagnéticas.
 Planificación de la instalación eléctrica 39

Tipos de cables eléctricos alternativos

Cables del motor (también recomendado para el cableado de suministro):

Cable blindado simétrico:conductor trifásico y Nota: Se requiere un conductor de PE

un conductor PE concéntrico o construido de independiente si la conductividad del
alguna otra forma, y una pantalla. Compruebe blindado del cable no es suficiente para la
los códigos eléctricos locales/regionales/ finalidad.
provinciales para ver lo que está permitido.

Blindado y Blindado Blindado

conductor
de PE
PE
PE

Se permite para el cableado de alimentación de CA

Un sistema de cuatro Blindado
conductores:conductores trifásicos y un
conductor de protección.

PE PE

Blindado del cable de motor

Para funcionar como un conductor de protección, el blindado debe tener la misma
superficie transversal que los conductores de fase cuando están hechos del mismo
metal. Para suprimir de forma efectiva las emisiones de radiofrecuencia irradiadas y
conducidas, la conductividad del blindado debe ser al menos de 1/10 de la
conductividad del conductor de fase. Los requisitos se cumplen fácilmente con un
blindado de cobre o aluminio A continuación se muestra el requisito mínimo del
blindado del cable del motor del accionamiento. Se compone de una capa
concéntrica de hilos de cobre. Cuanto mejor y más apretada está el blindado, más
bajo es el nivel de emisiones y las corrientes de extracción.

4
5

1 3 2

1 Chaqueta de aislamiento
2 Pantalla de hilo de cobre
3 Hélice de cinta de cobre o hilo de cobre
4 Aislamiento interior
5 Núcleo del cable
40 Planificación de la instalación eléctrica

Proteger los contactos de las salidas de relé y atenuar las

cargas inductivas
Las cargas inductivas (relés, contactores, motores) causan voltajes transitorios
cuando se desactivan.
Equipe las cargas inductivas con circuitos de atenuación de ruido (varistores, filtros
de RC [CA ] o diodos [CC]) para minimizar las emisiones de EMC durante la
desactivación. Si no se suprimen, las perturbaciones podrían conectarse
capacitivamente o inductivamente a otros conductores en el cable de control y crear
un riesgo de mal funcionamiento en otras partes del sistema.
Instale el componente de protección lo más cerca posible de la carga inductiva. No
instale los componentes de protección en el bloque de terminales de E/S.

1 2

230 V AC

230 V AC

24 V DC
0 V DC

0 V DC
24 V DC

1) Salidas de relé; 2) Varistor; 3) Filtro de RC; 4) Diodo

 Planificación de la instalación eléctrica 41

Selección de los cables de control.

Se recomienda que se blinden todos los cables de control.
Se recomienda el cable de par trenzado con doble blindaje para señales analógicas.
Para el cableado del encoder de impulsos, siga las instrucciones dadas por el
fabricante del encoder. Utilice un par blindado individualmente para cada señal. No
utilice un retorno habitual para diferentes señales analógicas.
Un cable blindado doble es mejor para señales digitales de bajo voltaje pero también
puede utilizarse un cable multipar trenzado con blindaje único (figura b).

a b

Haga pasar la señal analógica y las señales digitales en cables separados.

Las señales controladas por relé, siempre que su voltaje no sea superior a 48 V,
pueden hacerse pasar por los mismos cables que las señales de entrada digital. Se
recomienda que las señales controladas por relé se utilicen como pares trenzados.
No mezcle nunca señales de 24 V CC y 115/230 V CA en el mismo cable.

Cable de relé
El tipo de cable con blindaje metálico trenzado (por ejemplo, ÖLFLEX de
LAPPKABEL) ha sido probado y autorizado por ABB.

Conexión de un sensor de temperatura del motor a la E/S

del accionamiento
Ver Conexión del interruptor térmico en la página 59.

Enrutamiento de los cables

Haga pasar el cable del motor separado de otras rutas de cables. Los cables del
motor de varios accionamientos pueden hacerse pasar en paralelo instalados uno al
lado del otro. Se recomienda que el cable del motor, el cable de alimentación de
entrada y los cables de control se instalen en bandejas diferentes. Evite tramos
paralelos largos de cables de motor con otros cables para reducir la interferencia
electromagnética ocasionada por los cambios rápidos en el voltaje de salida del
accionamiento.
Donde los cables de control deban cruzar cables de alimentación, asegúrese de que
estén dispuestos formando un ángulo lo más cercano a 90 grados posible.
42 Planificación de la instalación eléctrica

Las bandejas de cables deben tener una buena conexión eléctrica entre ellas y con
los electrodos de puesta a tierra. Los sistemas de bandejas de aluminio pueden
utilizarse para mejorar la ecualización de potencial local.
A continuación se muestra un diagrama del enrutamiento de los cables:

Cable de alimentación

mín. 300 mm
(12 pulgadas)

Cable de
motor Accionamiento

mín. 500 mm
(12 pulgadas)

Cables de control
 Planificación de la instalación eléctrica 43

 Conductos de cables de control separados

Haga pasar los cables de 24 V y 230 V en conductos separados a no ser que el
cable de 24 V esté aislado para 230 V o aislado con un manguito de aislamiento para
230 V.

24V 230V 24V 230V

44 Planificación de la instalación eléctrica

Ejemplo de instalación típica

"Punto de estrella" de armario de instalación

El cable de tierra del

accionamiento debe
Alimentación de tener al menos
CA de fusibles o 10 mm2 (7 AWG)
reactancia

Montar el filtro de CA y
el MotiFlex e150 sobre
el mismo panel de metal Conectar la pantalla del
cable de alimentación de
Los cables de alimentación de CA deberán ser lo CA a un panel de metal,
más cortos posible, típicamente menos de 0,3 m empleando bridas de
(1 pie). En el caso de cables más largos, deberán blindado conductor de
ser blindados como se muestra. tierra/masa.
Los colores de los cables pueden variar en En paneles pintados,
función de la región que se trate. retirar la pintura para
PRECAUCIÓN dejar expuesto el metal
desnudo.
¡NO TOCAR!
¡Los resistores de freno
pueden llegar a estar muy
calientes!
Ubicar lejos de cableados
y componentes
vulnerables.

Puesta a tierra
de protección
(PE)
 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno 45

6
Instalación eléctrica: Entrada
de CA, motor y freno
Contenido de este capítulo
El capítulo describe cómo conectar cables de alimentación de entrada al motor y el
resistor del freno.

¡ADVERTENCIA! El trabajo descrito en este capítulo solo puede ser realizado

por un electricista cualificado. Siga las instrucciones en el capítulo Seguridad
en la página 11. Ignorar las instrucciones de seguridad puede ocasionar lesiones o la
muerte.

Asegúrese de que el accionamiento esté desconectado de la alimentación de

entrada durante la instalación. Si el accionamiento ya está conectado a la
alimentación de entrada, espere 5 minutos tras desconectar la alimentación de
entrada.

Ver los requisitos Especificaciones de la red de alimentación eléctrica en la

página 137. Utilice una conexión fija para la línea de alimentación de CA.
46 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

Comprobación del aislamiento del conjunto

Accionamiento
Se ha probado el aislamiento de cada uno de los accionamientos entre el circuito
principal y el chasis en la fábrica. Si se lleva a cabo otra prueba de potencial alto
("hipot"), utilice solo voltajes CC ya que las pruebas de hipot de voltaje CA podrían
dañar el accionamiento. Se recomienda buscar asesoramiento de su representante
de ventas de ABB antes de realizar pruebas hipot.

Cable de alimentación de entrada

Compruebe el aislamiento del cable de alimentación de entrada de acuerdo con las
normativas locales antes de realizar la conexión al accionamiento.

Motor y cable del motor

Comprobar el aislamiento del motor y el cable del motor de la siguiente forma:
1. Comprobar que el cable del motor esté conectado al motor y desconectado de los
terminales de salida del accionamiento U, V y W.
2. Mida la resistencia al aislamiento entre cada uno de los conductores de fase y el
conductor de tierra de protección utilizando un voltaje de medición de 500 V CC.
La resistencia al aislamiento del motor debe ser superior a 100 Mohmios (valor
de referencia a 25 ºC o 77 ºF). Consulte las instrucciones del fabricante. La
humedad en el interior de la carcasa del motor reduce la resistencia al
aislamiento. Si se sospecha la existencia de humedad, seque el motor y repita el
procedimiento.
 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno 47

Conexión de los cables de alimentación

Diagrama de conexiones: Entrada CA

Conecte la
tierra/masa a la
protección de
Enrutar L1, L2, L3 y puesta a tierra de
Suministro tierra/masa Seccionador del Filtro CA la parte superior
CA conjuntamente en una circuito o fusibles. del accionamiento.
conducción o cable
Línea (L1)
Línea (L2)
Línea (L3)
Interruptor de
aislamiento
Entrada de tierra/masa de
Para la puesta a tierra/masa del
seguridad (PE) blindado exterior, utilizar las
abrazaderas de 360°
PUNTO DE ESTRELLA conectadas a la toma posterior.

El accionamiento MicroFlex e150 ha sido diseñado para alimentarse a partir de

líneas estándar monofásicas o trifásicas, simétricas con respecto a tierra/masa. El
módulo de alimentación eléctrica del modelo MicroFlex e150 proporciona rectificado,
suavizado y protección contra sobre impulsos de corriente. Se requieren fusibles o
seccionadores en las líneas de entrada para la protección de los cables.
Para suministro trifásico, conectar el suministro a L1, L2 y L3 tal como se muestra
arriba. Para suministros monofásicos, conectar el suministro y el neutro a cualquiera
de las dos líneas de entrada, por ejemplo L1 y L2.
Para el cumplimiento CE, deberá conectarse un filtro de CA entre la fuente de
suministro de CA y el MicroFlex e150. Si los códigos locales no especifican
diferentes regulaciones, utilizar al menos el mismo calibre de hilo para tierra/masa
que el utilizado para L1, L2 y L3.
El conector de acoplamiento X1 es un Phoenix COMBICON MSTB 2,5HC/11-ST-
5,08. El par de apriete es de 0,5-0,6 N·m (4,4-5,3 lb-pulgada). El orificio roscado en
la parte superior o inferior de la carcasa pueden utilizarse como conexión adicional
funcional de tierra/masa para señales del conector X3. También pueden utilizarse los
orificios roscados para fijar el blindado o acoger bridas de seguridad. Los orificios
están roscados para pernos M4 de longitud no superior a 11 mm (0,43 pulgadas).

 Puesta a tierra/masa
Se facilita un punto de unión permanente con masa/tierra en el disipador térmico,
que debe ser utilizado como protección de puesta a tierra. Se encuentra etiquetada
en la pieza con el símbolo de protección a tierra y no constituye ninguna otra función
mecánica.
48 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

El conector X1 contiene los terminales de tierra, pero estos no deben ser utilizados
como tierra de protección dado que el conector no garantiza la conexión a tierra en
primer lugar, y la desconexión en último lugar. Los métodos de conexión a tierra se
muestran en Ejemplo de instalación típica página 44.
Cuando se usen sistemas de distribución sin puesta a tierra/masa, se recomienda un
transformador de aislamiento con un secundario puesto a tierra/masa. Esto
proporciona alimentación de CA trifásica simétrica con respecto a tierra/masa, con lo
que se pueden prevenir daños al equipo.

Clase de protección
La protección del usuario se consigue utilizando la Clase de Protección I
(EN 61800-5-1), que requiere una conexión de la unidad a tierra siempre que se
apliquen voltajes peligrosos. El equipo proporciona protección frente a las descargas
eléctricas mediante:
• Elementos de conexión de la puesta a tierra de protección con las partes
conductoras activas accesibles.
• Aislamiento básico.

Fugas a tierra
Las fugas a tierra máximas del MicroFlex e150 es de 3,4 mA por fase (suministro de
230 V, 50 Hz). Este valor no incluye la fuga a tierra del filtro de alimentación de CA,
que podría ser mucho mayor (ver Filtros EMC en la página 176). Si el MicroFlex e150
y el filtro están montados en una caja, se recomienda que la caja se conecte a tierra
utilizando un conductor de 10 mm2.
 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno 49

Acondicionamiento de la alimentación de entrada

Deberán evitarse determinadas condiciones de la alimentación eléctrica; es posible
que se necesiten una reactancia de línea de CA, un transformador de aislamiento o
un transformador elevador-reductor para algunas condiciones de alimentación:
• Si el alimentador o circuito derivado que alimenta eléctricamente el MIcroFlex
e150 dispone de condensadores conectados permanentemente para corrección
del factor de potencia, deberá conectarse una reactancia de línea de entrada de
CA adecuada o un transformador de aislamiento entre los condensadores de
corrección de factor de potencia y el MicroFlex e150 para limitar la máxima
corriente de cortocircuito simétrica a 5000 A.
• Si el alimentador o circuito derivado que alimenta eléctricamente el MIcroFlex
e150 dispone de condensadores para corrección del factor de potencia que se
conectan y desconectan de la línea, los condensadores no deberán conectarse o
desconectarse mientras el accionamiento está conectado a la línea de
alimentación de CA. Si los condensadores se conectan mientras el
accionamiento está aún conectado a la línea de alimentación de CA se requerirá
protección adicional. Deberá instalarse un supresor de tensiones transitorias
(TVSS) con el dimensionamiento adecuado entre la reactancia de línea de CA
(o transformador de aislamiento) y la entrada de CA del MicroFlex e150.

 Suministro de la alimentación de entrada desde un variac

(transformador variable)
Cuando la alimentación de CA proviene de un variac, es posible que el circuito de
precarga del MicroFlex e150 no funcione correctamente. Para asegurarse de que el
circuito de precarga funciona correctamente, incrementar la tensión del variac hasta
el nivel deseado y después apagar y reencender el suministro del circuito de control
de 24 V CC. Esto reiniciará el circuito de precarga y permitirá que funcione
correctamente.
50 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

Filtros de alimentación eléctrica

Para satisfacer la directiva CE 2004/108/CE, deberá conectarse un filtro para la
alimentación de CA del tipo adecuado. Este podrá ser suministrado por ABB y
asegurará que el MicroFlex e150 satisfaga las especificaciones CE para las que ha
sido verificado. Idealmente, deberá utilizarse un filtro por cada MicroFlex e150; no
deberán compartirse filtros entre diferentes accionamientos u otros equipos.

 Supresión de armónicos
Al hacer funcionar el MicroFlex e150 de 3 A (pieza E152A03...) en un suministro de
CA monofásico, se requiere un reactor de línea de 13 mH, 4 A rms (pico de 10 A)
para asegurar el cumplimiento con los límites de EN 61000-3-2 clase A, cuando la
carga de suministro del equipo total es inferior a 1 kW.

 Inversión del filtro

Cuando se utilicen los filtros FI0015A00 o FI0015A02, deberán invertirse para
asegurar que el MicroFlex e150 satisface las especificaciones CE para las cuales ha
sido verificado. El suministro de CA deberá conectarse a los terminales del filtro
marcados como salidas, con el MicroFlex e150 conectado a los terminales del filtro
marcados como entradas.

¡ADVERTENCIA! Esta recomendación solo aplica a los filtros FI0015A00 y

FI0015A02. Deberán conectarse filtros alternativos o dispositivos de
protección según las especificaciones del fabricante.
 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno 51

Dispositivos de protección y desconexión de la

alimentación
Deberá instalarse un dispositivo de desconexión entre la entrada de suministro y el
MicroFlex para disponer de un método seguro de desconexión de la alimentación. El
MicroFlex permanecerá alimentado hasta que se hayan desconectado todas las
fuentes de alimentación del accionamiento y se haya descargado la tensión interna
del bus.
El MicroFlex e150 debe disponer de un dispositivo de protección de la alimentación
de entrada, preferiblemente un fusible. Los seccionadores recomendados son
dispositivos magnetotérmicos (de 1 o 3 fases según se requiera) con características
adecuadas para cargas inductivas elevadas (características de disparo tipo C). No se
incluyen en el suministro los seccionadores o fusibles - ver Fusibles, seccionadores y
tamaños de hilos recomendados en la página 144. En cuanto a cumplimiento CE, ver
Datos técnicos en la página 162.

De suministro Seccionador De suministro Fusible

L L L L

N N N N

Seccionador y fusible, monofásico

De suministro Seccionador De suministro Fusible

L1 L1 L1 L1
L2 L2 L2 L2
L3 L3 L3 L3

Seccionador y fusible, trifásico

NOTA: Deberán utilizarse cables blindados o dentro de conducciones metálicas.

Conectar las conducciones de forma que el empleo de una reactancia de línea o de
un dispositivo RC no interrumpa el blindado EMI/RFI.
52 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

Empleo de 2 fases en un suministro trifásico

Puede obtenerse la alimentación eléctrica a partir de la conexión de dos fases de un
suministro trifásico adecuado (L1 y L2 por ejemplo). Cuando se realice el suministro
de CA de esta manera, la tensión entre las dos fases no debe superar el voltaje
nominal de entrada del MicroFlex e150 Deberá utilizarse un seccionador de dos
polos para aislar ambas líneas. Deberán incorporarse fusibles en ambas líneas.

 Protección de sobrecargas del accionamiento

El MicroFlex e150 disparará de inmediato y quedará inhabilitado si se presenta una
condición de sobrecarga. Los parámetros para la gestión de sobrecargas del
accionamiento se configuran automáticamente por parte del Asistente de puesta en
servicio (página 106). Si es necesario cambiarlos, utilice el Herramienta de
parámetros in Mint WorkBench (página 119).
 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno 53

24 V, alimentación de circuito de control

Debe incluirse el suministro de 24 V CC para alimentar la electrónica de control. Esto
es útil por razones de seguridad en los casos en que la alimentación de CA deba
desconectarse de la etapa de potencia pero la electrónica de control deba
permanecer conectada para retener la posición y la información de entrada/salida.
Deberá proveerse un suministro de 24 V independiente con fusible para el MicroFlex
e150. Si otros dispositivos se alimentan de esta fuente de 24 V, deberá instalarse un
filtro (número de pieza FI0014A00) para aislar el MicroFlex e150 del resto del
sistema. Como alternativa, puede fijarse un manguito de ferrita al cable de suministro
cerca del conector X2.

Suministrado por el cliente Filtro de 24 V Manguito de

24 V CC Fusible* (opcional) ferrita** X2

+24 V
GND
Usar un cable de par
trenzado.

Entrada de tierra/masa de
seguridad (PE)

ESTRELLA
PUNTO

* Fusible recomendado: Bussman S504 20 x 5 mm contra transitorios 2 A

** Manguito de ferrita recomendado: Fair-Rite, pieza 0431164281 o similar
54 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

Conexiones del motor

MicroFlex e150 funciona con un gran número de servomotores sin escobillas
(inducción). Para obtener información sobre la selección de servomotores, póngase
en contacto con su representante ABB local. El motor debe poder ser alimentado por
la salida de un inversor PWM. El motor puede conectarse directamente al
MicroFlex e150 o a través de un contactor de motor (contactor M). Las salidas del
motor son, condicionalmente, a prueba de cortocircuito. Idealmente, los motores
deberán tener una inductancia mínima de 1 mH por bobina; para motores con
inductancias inferiores se incorporará una reactancia de salida en serie con el motor.
Las salidas del motor son totalmente a prueba de cortocircuito de acuerdo con EN
61800-5-1. El accionamiento encuentra un cortocircuito en una fase del motor y no
se reiniciará hasta que se retire la alimentación de CA. Ver la página 37.
Al utilizar un motor en el catálogo Mint WorkBench, los parámetros para gestionar las
sobrecargas del motor son configurados automáticamente por el Asistente de puesta
en servicio (página 106). Si es necesario cambiarlo o está utilizando un motor
alternativo, utilice el Herramienta de parámetros (página 119).

¡ADVERTENCIA! En las conexiones de salida del motor pueden estar

presentes niveles de tensión peligrosos. No tocar las conexiones de salida del
motor antes de haberse asegurado de que no hay alta tensión presente.

¡ADVERTENCIA! Los cables del motor U, V y W deben conectarse a su

correspondiente terminal U, V o W del motor. Una conexión equivocada puede
generar un movimiento incontrolado del motor.

¡ADVERTENCIA! No conectar el suministro eléctrico a las salidas UVW del

MicroFlex e150. El MicroFlex e150 puede dañarse en ese caso.

Para el cumplimiento CE, la tierra/masa del motor deberá conectarse a la tierra/masa

del accionamiento, y el cable de alimentación del motor debe estar blindado; ver
Blindado del cable de alimentación del motor en la página 55. El conector o casquillo
para paso de cable utilizado en el motor debe proporcionar blindado a 360 grados.
La longitud máxima recomendada para el cable es de 30,5 m (100 pies). Ver
Fusibles, seccionadores y tamaños de hilos recomendados en la página 144 para
obtener los tamaños de cable recomendados.
 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno 55

Motor Conecte la tierra/masa del

motor a la protección de
puesta a tierra de la parte
superior del accionamiento.

Tierra

W Las longitudes
sin blindar
Contactores Para la puesta a deberán ser lo
opcionales del tierra/masa del blindado más cortas
circuito del motor. exterior, utilizar la posibles.
abrazadera de 360°
conectada a la toma
posterior.

 Blindado del cable de alimentación del motor

Es esencial que el blindado del cable del motor esté correctamente unido a una tierra
funcional, típicamente la misma toma posterior de metal puesta a tierra sobre la que
el MotiFlexe100 e150 se encuentra montado. El cable de salida de alimentación del
motor proporciona una forma de onda de alta intensidad y alta frecuencia al motor,
de forma que el blindado del cable debe unirse a tierra para impedir la radiación de
contaminación electromagnética del cable hacia la zona circundante. Tal tipo de
contaminación puede originar errores espurios en elementos no relacionados de la
instalación, como por ejemplo cables de comunicación de baja tensión. Para
proporcionar una vía de baja impedancia a tierra y un blindado efectivo, el conductor
debe abarcar una gran proporción de la circunferencia del cable como área de
contacto. El diagrama siguiente muestra dos posibles métodos.

Exposición del blindado del cable

1. Realizar un único corte circular en la funda exterior del cable, asegurando que no
se daña el blindado trenzado.
2. Deslizar la sección de la funda exterior hacia el extremo del cable para dejar
expuesta una zona del blindado trenzado. Retirar con cuidado la funda sobrante
del extremo del cable.
3. Fijar el clip-P de metal o brida a la zona expuesta del blindado trenzado.
4. Asegurarse de que el clip-P (o el soporte para gestión del cable del motor, OPT-
CM-001) está fijado de forma segura a una zona sin pintar de la toma posterior de
metal.
56 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

En paneles
pintados, retirar
la pintura para
dejar expuesto el
metal desnudo.

1. Realizar un único corte

circular en la funda exterior
del cable, asegurando que no
se daña el blindado trenzado
del cable.
2. Deslizar la sección de la funda
exterior hacia el extremo del
cable para dejar expuesta una
zona del blindado trenzado.
Retirar con cuidado la funda
sobrante del extremo del
cable.

desde desde
MicroFlex e150 MicroFlex e150

Soporte de gestión de cable del motor

opcional OPT-CM-001 (recomendado) Clip P de metal

Continuación de la pantalla del cable de alimentación del motor

Cuando se utilice un contactor de motor, o cuando se tienda el cable del motor a
través de un cuadro de terminales, asegurarse de que el blindado del cable del motor
se mantiene a lo largo de toda la ruta hasta el motor.

Contactor M Cuadro de terminales

Motor

desde
MicroFlex e150
 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno 57

 Contactores del circuito del motor

Si se requiere por parte de la normativa local o por razones de seguridad, podrá
instalarse un M-Contactor (contactor del circuito del motor) para facilitar la
desconexión física de los bobinados del motor del MicroFlex e150 (ver Conexiones
del motor en la página 54). La apertura del M-Contactor asegura que el MicroFlex
e150 no pueda accionar el motor, lo que puede ser necesario durante el
mantenimiento del equipo o durante operaciones similares.
Si se instala un M-Contactor, debe inhabilitarse el MicroFlex e150 al menos 20 ms
antes de que se abra el M-Contactor. Si se abre el M-Contactor mientras el MicroFlex
e150 está suministrando tensión y corriente al motor, el MicroFlex e150 puede sufrir
daños. Una instalación incorrecta o fallo del M-Contactor o de su cableado puede
originar daños en el MicroFlex e150.
Asegúrese de que el blindaje del cable del motor sea continua a ambos lados del
contactor M, tal como se muestra en el diagrama anterior.

 Filtro sinusoidal
Se utiliza un filtro sinusoidal para proporcionar una mejor calidad de forma de onda al
motor, reduciendo así el ruido en el motor, la temperatura y la tensión mecánica.
Reducirá o eliminará los valores dV/dt perjudiciales (aumento de tensión en el
tiempo) y los efectos de la duplicación de la tensión que pueden dañar el aislamiento
del motor. Este efecto se produce de manera más visible cuando se utilizan cables
de motor muy largos, por ejemplo de 30,5 m (100 pies) o más. Los servomotores
ABB pensados para su uso con accionamientos han sido diseñados para resistir los
efectos de grandes variaciones dV/dt y los efectos de sobretensión. Sin embargo, si
es inevitable la utilización de cables de motor muy largos y estos presentan
problemas, entonces será beneficioso el empleo de un filtro sinusoidal.

 Conexión del freno del motor

Un motor rotativo puede requerir un freno. El freno evita la descarga incontrolada de
cargas suspendidas o tensadas cuando se elimina o desconecta la alimentación del
motor, por ejemplo, mediante un contactor de circuito del motor. Contacte con su
proveedor local en cuanto a los detalles de los frenos adecuados.
Puede conectar un freno del motor mediante relés a salidas digitales en un conector
X3 u OPT1 (ver Conexiones - panel frontal en la página 26 y Conexiones - panel
superior en la página 27). Esto proporciona una vía para que el MicroFlex e150
controle el freno del motor. En el diagrama siguiente se muestra un circuito típico:
58 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

Suministro de Usuario
usuario V+ de suministro
X3 GND

de las conexiones de
DOUT1+ 13 freno del motor
Relé

DOUT1- 3
El blindado interior que
rodea los hilos de freno
deberá ser puesto a
tierra/masa únicamente
+24 V 0V
El relé dispone de contactos en un punto
Suministro por
normalmente abiertos y se muestra separado de
desactivado (contactos abiertos, 24 V CC por
freno enclavado). parte de cliente

Este circuito utiliza DOUT1 como salida de freno del motor. La salida se configura
utilizando la palabra clave Mint MOTORBRAKEOUTPUT; vea el archivo de ayuda de
Mint para obtener información. Con esta configuración, pueden utilizarse las
siguientes secuencias para controlar el freno.
Para enclavar el freno:
• Mediante el modo de control normal se lleva el motor a reposo
• Se desactiva el relé, lo que origina que el freno enclave;
• El accionamiento se desactiva, eliminando la alimentación del motor.
Para desenclavar el freno:
• Queda habilitado el accionamiento;
• El accionamiento aplica la alimentación al motor para mantener la posición bajo
control normal
• Se activa el relé, lo que origina que el freno se desenclave;
Puede que sea necesario incluir un pequeño retardo, después de que se haya
activado el relé, antes de iniciar el movimiento. Este retardo proporciona el tiempo
suficiente para que los contactos del relé enclaven y el freno quede liberado. Ver la
palabra clave MOTORBRAKEDELAY.

¡ADVERTENCIA! El suministro de energía de 24 V CC se utiliza para

alimentar el freno y debe ser un suministro independiente tal como se muestra
en el diagrama. No utilice el suministro que ofrece alimentación a la salidas digitales
del MicroFlex e150. Los hilos del freno introducen a menudo ruido que podría ser la
causa de daños o de funcionamiento errático del accionamiento. Los contactos del
freno no deben nunca ser conectados directamente a las salidas digitales. El relé
deberá incorporar un diodo de protección flyback (diodo amortiguador o supresor), tal
como se muestra. El suministro separado de 24 V CC utilizado para el freno del
motor puede ser utilizado también para alimentar el relé en el circuito del interruptor
térmico.
 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno 59

 Conexión del interruptor térmico

Puede utilizar los contactos de interruptor térmico del motor (normalmente cerrados)
para controlar un relé conectado a una entrada digital en el conector X3 o OPT1 (vea
Conexiones - panel frontal en la página 26, y Conexiones - panel superior en la
página 27). Esto permite al MicroFlexe100 e150 responder a condiciones de
sobretemperatura del motor. Utilizando la herramienta de Entrada/Salida digital Mint
WorkBench, podrá configurarse la entrada para que sea la entrada de temperatura
del motor. También puede utilizarse la palabra clave MOTORTEMPERATUREINPUT de
Mint para configurar una entrada digital con este propósito. Un circuito típico, que
utiliza DIN0 como entrada, se muestra en el diagrama siguiente.

El relé dispone de contactos normalmente

abiertos y se muestra desactivado (contactos X1
abiertos, motor sobrecalentado).
DIN0+
17

interruptor
térmico del motor

DIN0-
7

+24 V 0V +24 V 0V
Suministro por Suministro de
separado de 24 V CC por
24 V CC por parte de cliente
parte de cliente

¡ADVERTENCIA! El suministro de energía de 24 V CC conectado al

interruptor térmico debe ser un suministro independiente tal como se muestra
en el diagrama. Los hilos del interruptor térmico introducen a menudo ruido que
podría ser la causa de daños o de funcionamiento errático del accionamiento. Los
contactos de interruptor térmico no deben conectarse nunca directamente a una
entrada digital. La alimentación por separado de 24 V CC utilizada para el interruptor
térmico también puede ser usada para el circuito del freno del motor.
60 Instalación eléctrica: Entrada de CA, motor y freno

Resistencia de frenado (resistencia de regeneración)

Puede requerirse un resistor de freno externo opcional para disipar el exceso de
potencia del bus interno de CC durante la desaceleración del motor. El resistor del
freno debe tener una resistencia mínima de 39 Ω, una inductancia inferior a 100 μH,
y una potencia nominal mínima de 44 W. Debería irse con cuidado al seleccionar el
resistor correcto para la aplicación; vea la Frenado (X1) sección empezando en la
página 148. Los resistores de freno adecuados se relacionan en Elección de la
resistencia de frenado la página 151. La salida del resistor de freno es,
condicionalmente, a prueba de cortocircuito.

¡ADVERTENCIA! Riesgo de descarga eléctrica. En estos terminales pueden

estar presentes tensiones de bus de CC. Utilizar un disipador térmico
adecuado (con ventilación si fuera necesario) para enfriar el resistor de freno. El
resistor de freno y el disipador de calor (si están presentes) pueden alcanzar
temperaturas superiores a 80 °C (176 °F).

Resistor de freno

PUNTO DE Para la puesta a

ESTRELLA tierra/masa de la pantalla
exterior, utilizar las
abrazaderas conductoras
de 360° conectadas a la
toma posterior del
alojamiento.
 Instalación eléctrica: entrada/salida 61

7
Instalación eléctrica:
entrada/salida
Contenido de este capítulo
El capítulo describe cómo conectar señales de control de bajo voltaje.
Se utilizarán las siguientes convenciones para referirse a las entradas y salidas:
I/O . . . . . . . . . . Input/Output (Entrada/Salida)
AIN . . . . . . . . . . Entrada analógica
AOUT . . . . . . . . Salida analógica
DIN . . . . . . . . . . Entrada digital
DOUT . . . . . . . . Salida digital
STO. . . . . . . . . . Desconexión de par segura

¡ADVERTENCIA! El trabajo descrito en este capítulo solo puede ser realizado

por un electricista cualificado. Siga las instrucciones en el capítulo Seguridad
en la página 11. Ignorar las instrucciones de seguridad puede ocasionar lesiones o la
muerte.

Asegúrese de que el accionamiento esté desconectado de la alimentación de

entrada durante la instalación. Si el accionamiento ya está conectado a la
alimentación de entrada, espere 5 minutos tras desconectar la alimentación de
entrada.
62 Instalación eléctrica: entrada/salida

E/S analógica
El MicroFlex e150 proporciona:
• Dos entradas analógicas con ±10 V de resolución.
• Una salida analógica con ±10 V de resolución.
Una entrada analógica recibe la señal de referencia de velocidad/par al funcionar
como accionamiento analógico (vea CONTROLREFSOURCE en el archivo de ayuda de
Mint) o puede utilizarse como entrada ADC para función general.

 Entradas analógicas AIN0, AIN1

Ubicación: X4, terminales 3 y 7 (AIN0), 2 & 6 (AIN1), 5 (AGND).
Las entradas analógicas pasan a través de un búfer diferencial y un filtro de paso
bajo y segundo orden con una frecuencia de corte de aproximadamente 1,2 Hz.
En Mint, las entradas analógicas se pueden leer utilizando la palabra clave ADC.
Consulte el archivo de ayuda de Mint para todos los detalles de ADC, ADCMODE y
otras palabras clave relacionadas con ADC.
Circuito de entrada:

MicroFlex e150

+15V
X4

-
AIN0- 7 -
+
AIN0+ 3 +
Mint
ADC.0

-15V
AGND 5

Para las entradas diferenciales, conecte las líneas de entrada a AIN+ y AIN-. Deje
AGND sin conectar:

X4 X4

AIN0+ 3 AIN0+ 3

AIN0- 7 AIN0 7 AIN0

(ADC.0) (ADC.0)
5 GND 5

Conexión diferencial Conexión de un solo extremo

 Instalación eléctrica: entrada/salida 63

El circuito de entrada típico debe proveer una entrada de 0-10 V (aprox.) de una
fuente de 24 V

+24VDC

1,5 Ω 0,25 W
Nȍ:
potenciómetro

X4
1 Ω 0,25
Nȍ:
potenciómetro 3

AIN0
0V 7
(ADC.0)

 Salida analógica AOUT0

Ubicación: X4, terminal 1 (AOUT0), 5 (AGND)
La salida analógica puede usarse para accionar cargas de 4 Ωo superiores. Se debe
utilizar un cable de par trenzado y blindado. La conexión blindada solo debe
realizarse en un extremo.
En Mint, la salida analógica puede controlarse utilizando la palabra clave DAC.
Consulte el archivo de ayuda de Mint para todos los detalles de DACy otras palabras
clave relacionadas con DAC.
Circuito de salida:

MicroFlex e150
+15V

X4

Demanda
±100% AD5530BRUZ 1 AOUT0

-15V

5 AGND
64 Instalación eléctrica: entrada/salida

Entrada/Salida (I/O) digital

El MicroFlex e150 proporciona:
• 10 entradas digitales para uso general.
• 2 entradas dedicadas de desconexión de par segura (STO).
• 7 salidas digitales para uso general.
Conector Entrada/salida Conexión Finalidad
digital común
X3 STO1 Para activar el accionamiento y ofrecer la
STO2 SREF función de desconexión de par segura
(STO) (página 66).
X3 DIN0 (Independiente) Entrada para propósito general
(página 67).
DIN1 (Independiente) Entradas "rápidas" para propósito general
DIN2 (Independiente) (página 68).
DIN3 (Independiente) Entrada para propósito general
(página 67).
OPT 1 DIN4 Entradas para propósito general
(panel CREF1
DIN5 (página 70).
superior)
DIN6
DIN7 Entradas para propósito general (página
CREF0
DIN8 70).
DIN9
X3 Salida de Salida de estado (página 71).
estado (Independiente) También puede utilizarse como salida de
(DOUT0) propósito general
X3 DOUT1 (Independiente)
Salidas para propósito general (página 72).
DOUT2 (Independiente)
OPT 1 DOUT3
(panel DOUT4
superior) USRV+ Salidas para propósito general (página 73).
DOUT5
DOUT6
 Instalación eléctrica: entrada/salida 65

 Utilización de una entrada digital como entrada de activación de

accionamiento (opcional)
Una entrada digital para propósito general puede configurarse como "entrada de
activación de accionamiento". Esta entrada debe activarse para permitir el
funcionamiento del accionamiento. Esto ofrece un método adicional para detener el
accionamiento utilizando un interruptor de hardware o un PLC/controlador externo
(por ej. NextMove e100), aunque no proporciona ninguna de las características de
seguridad formales de las entradas de desconexión de par segura (página 66). La
entrada de activación de accionamiento opcional está configurada utilizando la
herramienta de E/S digital en Mint WorkBench.

 Empleo de una entrada digital como entrada de interruptor de inicio

(opcional)
Si el paso a posición de inicio se está tratando localmente por parte del
MicroFlex e150, el interruptor de inicio de eje (si está presente) debe conectarse
directamente a la entrada de inicio en el MicroFlex e150, o de lo contrario no podrá
completar sus rutinas internas de paso a posición de inicio. La entrada del interruptor
de inicio se configura utilizando la herramienta Digital I/O en Mint WorkBench, o
usando en Mint HOMEINPUT como clave. Otras palabras clave HOME… definen la
secuencia de paso a inicio.
Si el paso a posición de inicio está siendo tratado por un maestro EtherCAT sobre
Ethernet y el maestro perfila el movimiento, hay dos opciones. La elección depende
de la precisión requerida para el paso a posición de inicio y el tiempo de ciclo de
EtherCat:
• El interruptor de inicio del eje puede conectarse a una entrada en el MicroFlex
e150 y a continuación volver a asignarse al maestro sobre EtherCat:
• El interruptor de inicio puede conectarse directamente al maestro de EtherCat.
66 Instalación eléctrica: entrada/salida

 Desconexión de par seguro (STO)

Ubicación: X3, terminal 18 (STO1), 8 (SREF), 19 (STO2), 9 (SREF)
La dos entradas de desconexión de par segura (STO) son idénticas. Cada una de las
entradas activa directamente parte del circuito de control de salida del motor. Las dos
entradas deben recibir alimentación para permitir que el MicroFlex e150 suministre
alimentación al motor. Si se utiliza una entrada de activación de accionamiento de
hardware adicional para controlar el MicroFlex e150, no debe conectarse con el
circuito de entrada de STO. El estado de las entradas STO puede visualizarse
utilizando la pestaña de eje de la ventana espía de Mint WorkBench. Ver el archivo
de ayuda de Mint para más detalles.
Vea Apéndice: Desconexión e par seguro STO en la página 185.
Entrada digital de desconexión de par segura - STO1:
MicroFlex e150 Vcc

X3

33R 6k8 Circuito

STO1 18 de STO

33R TLP281
SREF 8
Pantalla 20 DGND

Entrada digital de desconexión de par segura - STO2:

MicroFlex e150 Vcc

X3

33R 6k8 Circuito

STO2 19 de STO

33R TLP281
SREF 9
Pantalla 20 DGND
 Instalación eléctrica: entrada/salida 67

 Entradas digitales - propósito general DIN0, DIN3

Ubicación: X3, terminales 17 y 7 (DIN0), 15 y 5 (DIN3)
Estas entradas digitales de propósito general disponen de una función buffer
mediante el optoaislador TLP280, que permite conectar las señales de entrada con
cualquier polaridad. Las entradas no comparten una referencia común. Cuando el
MicroFlex e150 está conectado al MintWorkBench, las entradas digitales pueden
configurarse utilizando la herramienta de Entrada/Salida digital. Otra posibilidad es
utilizar palabras clave de Mint, incluyendo DRIVEENABLEINPUT, RESETINPUT,
ERRORINPUT y STOPINPUT. El estado de las entradas digitales puede visualizarse
utilizando la pestaña de eje de la ventana espía de Mint WorkBench. Ver el archivo
de ayuda de Mint para más detalles.
Entrada digital de uso general - Se muestra DIN0:

MicroFlex e150 Vcc

X3

33R 3k3
DIN0+ 17 Mint

33R
DIN0- 7
TLP280

DGND

Entrada digital - conexiones típicas desde un ABB NextMove e100:

NextMove e100/controlador Suministro de MicroFlex e150

usuario de 24 V
X11
UDN2982
X3
USR V+
9
Mint
DRIVEENABLEOUTPUT
DOUT0 DIN0+
1 17

10k DIN0-
7
TLP280
10 USR GND

Puesta a tierra
del suministro
de usuario
68 Instalación eléctrica: entrada/salida

 Entradas generales - uso general DIN1, DIN2

Ubicación: X3, terminales 16 y 6 (DIN1), 14 y 4 (DIN2)
Estas entradas digitales rápidas de propósito general disponen de una función buffer
mediante el optoaislador TLP115, que permite conectar la señal de entrada con
cualquier polaridad. Las entradas no comparten una referencia común. Cuando el
MicroFlex e150 está conectado al MintWorkBench, las entradas digitales pueden
configurarse utilizando la herramienta de Entrada/Salida digital. Otra posibilidad es
utilizar palabras clave de Mint, incluyendo DRIVEENABLEINPUT, RESETINPUT,
ERRORINPUT y STOPINPUT. El estado de las entradas digitales puede visualizarse
utilizando la pestaña de eje de la ventana espía de Mint WorkBench. Ver el archivo
de ayuda de Mint para más detalles.
Entrada digital de uso general rápida - Se muestra DIN1:

MicroFlex e150
X3
Vcc

33R 3k3
DIN1+ 16

Mint

33R
DIN1- 6
TLP115
DGND

Entrada digital - conexiones típicas desde un ABB NextMove e100:

NextMove e100/controlador Suministro de MicroFlex e150

usuario de 24 V
X11
UDN2982
X3
USR V+
9
Mint
OUTX(0)
DOUT0 DIN1+
1 16

10k DIN1-
6
USR
GND TLP115
10 Pantalla 20
Puesta a tierra del
suministro de usuario
 Instalación eléctrica: entrada/salida 69

 Funciones especiales en las entradas DIN1 y DIN2

DIN1 y DIN2 pueden configurarse para realizar funciones especiales.

Entradas de paso (pulso) y dirección

DIN1 y DIN2 pueden configurarse utilizando la indicación ENCODERMODE(1)=4 para
convertirse en entradas de paso y dirección:
• DIN1 se utiliza como la entrada de paso. La frecuencia de paso controla la
velocidad del motor.
• DIN2 se utiliza como la entrada de dirección. El estado de la entrada de dirección
controla la dirección del movimiento. Una entrada activa tendrá como resultado
un movimiento directo (adelante). Una entrada inactiva tendrá como resultado un
movimiento en la dirección opuesta.

Entrada del encoder

DIN1 y DIN2 pueden configurarse utilizando la indicación ENCODERMODE(1)=0 para
formar una entrada de encoder adicional. Los dos canales se leen como entrada de
encoder de cuadratura (CHA, CHB).
En Mint, la entrada del encoder formada por las entradas digitales DIN1 y DIN2 es el
encoder 1. La fuente de encoder de realimentación del motor principal en el conector
X8 es el encoder 0, y el encoder incremental adicional en el conector X8 es el
encoder 2; vea las páginas 83 y 88.

Entrada de memoria latch rápida

DIN1 o DIN2 pueden configurarse utilizando la palabra clave
LATCHTRIGGERCHANNEL para pasar a ser una entrada de memoria latch rápida.
Esto permite capturar en tiempo real la posición del eje y realizar su lectura mediante
el empleo de la palabra clave de Mint LATCHVALUE. La entrada puede configurarse
utilizando la palabra clave LATCHTRIGGEREDGE de forma que la activación se
produzca bien en un flanco ascendente o bien en un flanco descendente. Mediante
otras palabras clave que empiezan por LATCH... pueden incorporarse controles
adicionales de captura de posición Ver el archivo de ayuda de Mint para más
detalles.
La latencia máxima para lectura de la posición rápida depende del dispositivo de
realimentación. Para un encoder incremental, la latencia es de aproximadamente
150 - 300 ns. Para otros dispositivos de realimentación, la latencia puede ser de
hasta 62,5 μs, resultantes de la frecuencia de muestreo de 16 kHz utilizada para
estos tipos de dispositivo de realimentación. La interrupción rápida quedará
memorizada con una anchura de pulso de aproximadamente 30 μs, aunque se
recomienda una anchura de 100 μs para asegurar la captura. El valor capturado se
ha memorizado en el software para evitar que las posteriores entradas hagan que el
valor capturado se sobrescriba.
70 Instalación eléctrica: entrada/salida

NOTA: Las entradas rápidas son particularmente sensibles al ruido; por eso, las
entradas deben utilizar un cable de par trenzado y blindado. No conecte interruptores
mecánicos, contactos de relé ni otras fuentes que puedan enviar señales de “rebote”
directamente a las entradas rápidas. Esto podría causar activaciones múltiples no
deseadas.

 Entradas digitales - propósito general DIN4 - DIN9

Ubicación: OPT1, terminal 3 (CREF0), terminal 4 (DIN7), 5 (DIN6), 6 (DIN5),
7 (DIN4), 11 (DIN9), 12 (DIN8), 13 (CREF1)
Estas entradas digitales de propósito general disponen de una función de buffer
mediante una tarjeta optoaislante TLP280, lo cual permite que las señales de
entrada se conecten con cualquier polaridad. Las entradas DIN4 y DIN5 comparten
una referencia común, CERF1. Las entradas DIN6 - DIN9 comparten una referencia
común, CREF0. Cuando el MicroFlex e150 está conectado al MintWorkBench, las
entradas digitales pueden configurarse utilizando la herramienta de Entrada/Salida
digital. Otra posibilidad es utilizar palabras clave de Mint, incluyendo
DRIVEENABLEINPUT, RESETINPUT, ERRORINPUT y STOPINPUT. El estado de las
entradas digitales puede visualizarse utilizando la pestaña de eje de la ventana espía
de Mint WorkBench. Ver el archivo de ayuda de Mint para más detalles.
Entrada digital de uso general - Se muestra DIN4:
MicroFlex e150 Vcc

OPT1

33R 3k3
DIN4 7

33R
CREF1 13
TLP280

DGND
 Instalación eléctrica: entrada/salida 71

Entrada digital - conexiones típicas desde un ABB NextMove e100:

NextMove e100/controlador Suministro de MicroFlex e150

usuario de 24 V
X11
UDN2982
OPT1
USR V+
9
Mint
OUTX(0)
DOUT0 DIN4
1 7

10k CREF1
13
TLP280
10 USR GND

Puesta a tierra
del suministro
de usuario

 Salida de estado (DOUT0)

Ubicación: X3, terminales 1 (estado-), 11 (estado+)
La salida de estado ópticamente aislada está diseñada para enviar corriente desde el
suministro de usuario. El TLP127 posee una disipación de potencia máxima de
200 mW a 25 °C. La salida incluye un fusible autoreinicializable que trabaja a
aproximadamente 200 mA. El fusible puede necesitar hasta 20 segundos para
reinicializarse después de haber eliminado la carga. Si se utiliza la salida para
accionar directamente un relé, se debe colocar un diodo de clasificación apropiada a
lo largo de la bobina de relé, observando la polaridad correcta. Con ello se protege la
salida del campo electromagnético de retorno generado por la bobina del relé
cuando queda desexcitada.
Circuito de salida de estado
Suministro de
MicroFlex e150 usuario V+

X3

Fusible
Status+
11
200 mA
[Error]
Carga (se
TLP127 muestra relé
con diodo)
Status-
1

Puesta a tierra
del suministro
de usuario
72 Instalación eléctrica: entrada/salida

La salida de estado se activa en caso de error o cuando se activa la función de STO.

Cuando el MicroFlex e150 está conectado al MintWorkBench, el nivel activo de la
salida puede configurarse utilizando la herramienta de Entrada/Salida digital. Otra
posibilidad es utilizar la palabra clave Mint OUTPUTACTIVELEVEL. El estado de
salida se visualiza en la ventana Espía. Ver el archivo de ayuda de Mint para más
detalles.

Salida DOUT0 de propósito general

La función de estado debe desactivarse antes de que pueda utilizarse la salida para
otros propósitos. Para desactivar la función de estado, debe emitirse el comando
GLOBALERROROUTPUT=-1 desde una ventana de comandos Mint WorkBench, o
incluirse en un programa Mint. El comando GLOBALERROROUTPUT=0 activa la
función de estado. Ver el archivo de ayuda de Mint para más detalles.
Salida de estado - conexiones típicas a un NextMove e100 de ABB:

MicroFlex e150 Suministro NextMove e100/controlador

de usuario
X3 de 24 V X9

Status+
11

Status- DIN4
1 8
TLP127
CREF1
9
TLP280

Puesta a tierra
del suministro
de usuario

 Salidas digitales DOUT1, DOUT2

Ubicación: X3, terminales 13 y 3 (DOUT1), 12 y 2 (DOUT2)
Las salidas de propósito general ópticamente aisladas están diseñadas para enviar
corriente desde una conexión de suministro de usuario individual. El TLP127 posee
una disipación de potencia máxima de 200 mW a 25 °C. Cada salida incluye un
fusible autoreinicializable que trabaja a aproximadamente 200 mA. El fusible puede
necesitar hasta 20 segundos para reinicializarse después de haber eliminado la
carga. Si se utiliza la salida para accionar directamente un relé, se debe colocar un
diodo de clasificación apropiada a lo largo de la bobina de relé, observando la
polaridad correcta. Con ello se protege la salida del campo electromagnético de
retorno generado por la bobina del relé cuando queda desexcitada.
 Instalación eléctrica: entrada/salida 73

Circuito de salida digital - DOUT1 mostrado:

Suministro de
MicroFlex e150 usuario V+

X3

Fusible
DOUT1+
13
200 mA
Mint
OUTX(1) Carga (se
TLP127 muestra relé
con diodo)
DOUT1-
3

Puesta a tierra
del suministro
de usuario

Cuando el MicroFlex e150 está conectado al MintWorkBench, el nivel activo de las

salidas puede configurarse utilizando la herramienta de Entrada/Salida digital. Otra
posibilidad es utilizar la palabra clave Mint OUTPUTACTIVELEVEL. El estado de las
salidas se visualiza en la ventana espía. Ver el archivo de ayuda de Mint para más
detalles.
DOUT1 - conexiones típicas a un NextMove e100 de ABB:

MicroFlex e150 Suministro NextMove e100/controlador

de usuario
X3 de 24 V X9

DOUT1+
13

DOUT1- DIN4
3 8
TLP127
CREF1
9
TLP280

Puesta a tierra
del suministro
de usuario

 Salidas digitales DOUT3 - DOUT6

Ubicación: OPT1, terminal 2 (DOUT3), 1 (DOUT4), 9 (DOUT5), 8 (DOUT6),
10 (USRV+)
Las salidas de propósito general ópticamente aisladas están diseñadas para enviar
corriente desde un suministro de usuario habitual (USRV+). El TLP127 posee una
disipación de potencia máxima de 200 mW a 25 °C. Cada salida incluye un fusible
74 Instalación eléctrica: entrada/salida

autoreinicializable que trabaja a aproximadamente 200 mA. El fusible puede

necesitar hasta 20 segundos para reinicializarse después de haber eliminado la
carga. Si se utiliza la salida para accionar directamente un relé, se debe colocar un
diodo de clasificación apropiada a lo largo de la bobina de relé, observando la
polaridad correcta. Con ello se protege la salida del campo electromagnético de
retorno generado por la bobina del relé cuando queda desexcitada.
Circuito de salida digital - DOUT3 mostrado:

Suministro de
MicroFlex e150 usuario V+

OPT1

Fusible
USRV+
10
200 mA
Mint
OUTX(3) Carga (se
TLP127 muestra relé
con diodo)
DOUT3
2

Puesta a tierra
del suministro
de usuario

Cuando el MicroFlex e150 está conectado al MintWorkBench, el nivel activo de las

salidas puede configurarse utilizando la herramienta de Entrada/Salida digital. Otra
posibilidad es utilizar la palabra clave Mint OUTPUTACTIVELEVEL. El estado de las
salidas se visualiza en la ventana espía. Ver el archivo de ayuda de Mint para más
detalles.
DOUT3 - conexiones típicas a un NextMove e100 de ABB:

MicroFlex e150 Suministro NextMove e100/controlador

de usuario
OPT1 de 24 V X9

USRV+
10

DOUT3 DIN4
2 8
TLP127
CREF1
9
TLP280

Puesta a tierra
del suministro
de usuario
 Instalación eléctrica: entrada/salida 75

Interfaz USB
Ubicación: U1
El conector USB se utiliza para conectar el MIcroFlex e150 a un PC, mediante el
programa Mint WorkBench. El MicroFlex e150 es un dispositivo autoalimentado
compatible con USB 2,0 (12 Mbps). Si se conecta a un PC anfitrión con USB 1.0 más
lento o a un nudo de red, la velocidad de comunicación estará limitada a la
especificación USB 1.0 (1,5 Mbps). Si se conecta a un PC anfitrión con USB 2.0
"de alta velocidad" (480 Mbps) o USB3.0 (5 Gbps) más rápido o a un nudo de red, la
velocidad de comunicación permanecerá bajo la especificación del USB2.0 del
MicroFlex e150.
Lo mejor es conectar directamente el MicroFlex e150 a un puerto USB en el PC
anfitrión. Si se conecta a un nudo de red compartido con otros dispositivos de USB,
la comunicación se puede ver afectada por la actividad de los otros dispositivos. La
longitud máxima recomendada para el cable es de 5 m (16,4 pies).

Interfaz RS485
Ubicación: X6
La interfaz RS485 se utiliza para conectar dispositivos serie de terceros, como por
ejemplo los paneles de operador y PLCs. La interfaz puede funcionar en modo
RS485 de 2 hilos o 4 hilos, el cual se selecciona utilizando la herramienta de
configuración en Mint WorkBench. El modo por defecto es RS485 de 2 hilos,
57600 baudios, 8 bits de datos, 1 bit de parada sin paridad. MicroFlex e150 soporta
diversos protocolos en la interfaz RS485, como Modbus RTU y HCP (protocolo de
comunicaciones de host), así como un tratamiento de caracteres ASCII simple.
Se incorpora el suministro de 7 V en el terminal 4 para futuros accesorios, de forma
que deben tomarse precauciones para asegurarse que este suministro no dañará a
los dispositivos conectados. Puede dañarse el puerto RS485 si de forma accidental
se introduce un conector USB en el accionamiento cuando este está conectado.
Los interruptores DIP 1 y 2 se utilizan para introducir resistencias de terminación;
véase la página 81.
76 Instalación eléctrica: entrada/salida

Conexiones a un dispositivo RS485 de 2 hilos - ABB AC500-eCo PLC mostrada:

ABB AC500-eCo PLC MicroFlex e150

COM1 X6

3 RxD/TxD-P TXA(+)/RXA(+) 1

5 SGND GND 3

RxD/TxD-N TXB(-)/RXB(-)
8 2

Conexiones a un dispositivo RS485 de 4 hilos - teclado numérico ABB KPD202-501

mostrado:

ABB Keypad KPD202-501 MicroFlex e150

Serial X6

TXA RXA(+)
7 5

8 RXA TXA(+) 1

5 GND GND 3

3 TXB RXB(-) 6
RXB TXB(-)
2 2

Nota: El MicroFlex e150 y otros equipos ABB usan un orden de palabras y bytes 'big-
endian' para los protocolos Modbus. Si esto es incompatible con otros equipos
Modbus, se puede cambiar en Mint WorkBench el orden de palabras y bytes para
MicroFlex e150. Vea el archivo de ayuda de Mint WorkBench para más detalles.
 Instalación eléctrica: entrada/salida 77

Interfaz Ethernet
La interfaz de Ethernet soporta EtherCAT® (CoE and EoE) y Ethernet estándar.

 Ethernet estándar
La conexión a Ethernet estándar soporta varios protocolos, incluyendo EtherNet/IP,
Modbus TCP, HTTP y ICMP. Vea las notas de aplicación en www.abbmotion.com
para obtener información.

El puerto de Ethernet E2 está fijado en el modo EtherCAT; por lo tanto, el puerto E1

debe utilizarse para otras conexiones a Ethernet. Para ajustar el puerto E1 (SALIDA)
al modo de Ethernet estándar, el interruptor DIP del panel frontal (página 81) debe
estar en la posición ON.

Conexión de Mint WorkBench utilizando Ethernet estándar

El TCP/IP permite que el MicroFlex e150 pueda establecer una comunicación
Ethernet con un PC anfitrión que esté ejecutando el Mint WorkBench. La conexión
utiliza un protocolo ICM (Modo de comando inmediato) de alto nivel para permitir que
se envíen al controlador los comandos, programas y firmware de Mint, a través de la
red Ethernet.

El PC anfitrión debe estar conectado al controlador directamente o mediante un

interruptor, tal como se muestra en el diagrama siguiente:

Conexión a los accionamientos utilizando TCP/IP en modo Ethernet estándar:

PC anfitrión

Accionadores MicroFlex
e150
Interruptor externo
E1 E1 E1 E1

Nota: El MicroFlex e150 y otros equipos ABB usan un orden de palabras y bytes 'big-
endian' para los protocolos Modbus. Si esto es incompatible con otros equipos
Modbus, se puede cambiar en Mint WorkBench el orden de palabras y bytes para
MicroFlex e150. Vea el archivo de ayuda de Mint WorkBench para más detalles.
78 Instalación eléctrica: entrada/salida

 EtherCAT®
MicroFlex e150 soporta el protocolo EtherCAT. Este protocolo ofrece
comunicaciones determinísticas en una conexión estándar de 100 Mbit/s
(100Base-TX) Fast Ethernet (IEEE 802.3u). Esto lo hace adecuado para la
transmisión de señales de control y realimentación entre el MicroFlex e150 y otros
controladores habilitados para EtherCAT. La capacidad ‘‘Capa de aplicación CAN
sobre EtherCAT’’ (CoE) de EtherCAT permite al controlador implementar un
protocolo basado en IEC61800-7 ‘‘Interfaz genérica y uso de perfiles para sistemas
de accionamiento de potencia’’ (antes CiA 402).
El MicroFlex e150 incorpora un controlador esclavo EtherCAT multipuerto integrado,
que provee dos puertos para la conexión de otro equipo. Esto permite a los nodos
conectarse en muchas configuraciones como anillo, estrella o árbol, con la
tecnología de terminación automática de EtherCAT detectando automáticamente
averías o un final de línea deseado.
Si solo se utiliza un puerto para el funcionamiento de EtherCAT , debe ser el puerto
E2 (IN).

Red EtherCat con topología de línea recta:

Máquina 1
EtherCAT maestro Accionamientos MicroFlex e150 1-9

IN IN IN IN IN IN IN IN IN

OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Red EtherCAT con tipología de anillo:

Máquina 1
EtherCAT maestro Accionamientos MicroFlex e150 1-9

IN IN IN IN IN IN IN IN IN

OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT

1 2 3 4 5 6 7 8 9
 Instalación eléctrica: entrada/salida 79

Red Multi-branch EtherCAT:

Máquina 1
EtherCAT maestro Accionamientos MicroFlex e150 1-9

IN IN IN IN IN IN IN IN IN

OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT

1 2 3 4 5 6 7 8 9
Interruptor externo
Máquina 2
Accionamientos MicroFlex e150 10-20

IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN

OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT

10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

 Configuración EtherCAT
La configuración EtherCAT normalmente se realiza desde el administrador de
EtherCAT. Para facilitar la configuración, el MicroFlex e150 proporciona un archivo
de información de esclavo EtherCAT (ESI). Este archivo .xml describe las
capacidades del accionamiento para el administrador de Ethercat. El archivo ESI
puede cargarse desde el MicroFlex e150 utilizando la herramienta de configuración
en Mint WorkBench.
80 Instalación eléctrica: entrada/salida

 Conectores Ethernet
Ubicación: E1 y E2
El puerto de Ethernet E2 (IN) está fijado en modo EtherCAT. Para ajustar el puerto
E1 (SALIDA) al modo de EtherCAT, el interruptor DIP 4 del panel frontal (página 81)
debe estar en la posición off. Si solo se utiliza un puerto para el funcionamiento de
EtherCAT, debe ser el puerto E2 (IN).
Para conectar el MicroFlex e150 a otros dispositivos con EtherCAT, utilice cables
CAT5e Ethernet, S/UTP (cables trenzados apantallados o recubiertos en aluminio sin
blindado) o preferentemente S/FTP (cables trenzados blindados o recubiertos en
aluminio con blindado completo). Para garantizar el cumplimiento CE, los cables de
Ethernet de longitud mayor a los 3 m deben ser cables S/FTP unidos a la toma
posterior metálica en ambos extremos, utilizando pinzas conductivas. Los cables
pueden tener hasta 100 m (328 ft) de longitud. Existen dos variedades de cable
CAT5e: “de conexión directa” o “cruzado”. Los cables de conexión directa tienen dos
terminales TX del conector en un extremo del cable conectados a los terminales TX
del conector RJ45 en el otro extremo del cable. Los cables cruzados tienen dos
terminales TX del conector en un extremo del cable conectados a los terminales RX
del conector RJ45 en el otro extremo del cable.
Los cables recomendados se relacionan en Cables Ethernet la página 183. Pueden
utilizarse cables rectos o transversales. Muchos dispositivos de Ethernet, incluyendo
nudos de red y productos ABB e100/e150 incorporan tecnología de conmutación
Auto-MDIX que automáticamente compensa el cableado de los cables rectos.

La interfaz Ethernet del MicroFlex e150 está aislada galvánicamente del resto de los
circuitos del MicroFlex e150, a través de módulos de aislamiento magnético
incorporados en cada uno de los conectores Ethernet. Esto ofrece protección hasta
1,5 kV. La pantalla del conector/cable está conectada directamente a la conexión a
tierra del chasis del MicroFlex e150. Los componentes de terminación se encuentran
incorporados en cada uno de los conectores de Ethernet; por lo tanto, no es
necesario realizar terminaciones adicionales.
La interfaz de EtherCAT soporta la velocidad 100Base-TX (100 Mbit/s).
 Instalación eléctrica: entrada/salida 81

Interruptores DIP
Ubicación: SW1
El MicroFlex e150 tiene cuatro interruptores DIP que permiten seleccionar ajustes
especiales en el encendido. El cambio de las posiciones de los interruptores tras el
encendido no tiene ningún efecto.
Ajustes de los interruptores DIP:
Interruptor Descripción
<DESACTIVADO ACTIVADO >
4 Puerto E1 (OUT): Modo EtherCAT Puerto E1 (OUT): Modo de Ethernet
estándar
3 Funcionamiento normal Modo de recuperación de firmware
2 Puerto X6: TX/RX de 2 hilos (o TX de Puerto X6: TX/RX de 2 hilos (o TX de
4 hilos): desconectar el resistor de 4 hilos): conectar la resistor de
terminación de 120 Ω terminación de 120 Ω
1 Puerto X6: RX de 4 hilos: Puerto X6: RX de 4 hilos:
desconectar la resistor de terminación conectar la resistor de terminación de
de 120 Ω 120 Ω
82 Instalación eléctrica: entrada/salida

Realimentación del motor

Ubicación: X8
El MicroFlex e150 admite encoder incremental, encoder con BiSS (Interfaz serie
síncrono bidireccional), encoder con SSI (Interfaz serie síncrono), encoder absoluto
EnDat / Smart Abs, o respuesta de encoder SinCos para su empleo con motores
lineales y rotativos. Es posible utilizar resolvers mediante el adaptador de resolver
opcional (véase la pág. 181). Existen algunas consideraciones importantes a tener
en cuenta cuando se realice el cableado del dispositivo de realimentación:
• Las entradas no están aisladas.
• El cableado del dispositivo de realimentación debe estar separado del cableado
de alimentación eléctrica.
• Cuando el tendido del cableado del dispositivo de realimentación esté paralelo a
los cables de alimentación eléctrica, deben estar separados al menos 76 mm
(3 pulgadas)
• El cableado del dispositivo de realimentación debe cruzar los hilos de
alimentación eléctrica únicamente en ángulos rectos.
• Para impedir el contacto con otros conductores o tierra/masa, a menudo deben
aislarse los extremos de los blindados que no estén puestos a tierra/masa.
• Los motores lineales utilizan dos cables por separado (encoder y Hall). Los
núcleos de estos dos cables necesitarán conectarse a los terminales adecuados
del conector correspondiente de 15 terminales tipo D.
 Instalación eléctrica: entrada/salida 83

Resumen de conexión

Term. Encoder BiSS, SSI, Smart Abs Encoder EnDat SinCos

incremental o incremental 2.1
EnDat 2.2 adicional
1 CHA+ Datos+ Datos+ (NC) Datos+ (NC)
2 CHB+ Clock+ (NC) (NC) Clock+ (NC)
3 CHZ+ (NC) (NC) (NC) (NC) (NC)
4 (NC) (NC) (NC) (NC) (NC) (NC)
5 Hall U- (NC) (NC) CHA- Sin- Sin-
1 9 6 Hall U+ (NC) (NC) CHA+ Sin+ Sin+
7 Hall V- (NC) (NC) CHB- Cos- Cos-

8 15 8 Hall V+ (NC) (NC) CHB+ Cos+ Cos+

9 CHA- Datos- Datos- (NC) Datos- (NC)
10 CHB- Clock- (NC) (NC) Clock- (NC)
11 CHZ- (NC) (NC) (NC) (NC) (NC)
12 +5 V de +5 V de +5 V de +5 V de +5 V de +5 V de
salida salida salida salida salida salida
13 DGND DGND DGND DGND DGND DGND
14 Hall W- (NC) (NC) CHZ- (NC) (NC)
15 Hall W+ (NC) (NC) CHZ+ (NC) (NC)

Si se usa BiSS, SSI, EnDat 2.2, SmartAbs o adaptador de resolver, se puede

conectar en simultáneo un encoder incremental extra.
Se deben utilizar cables de par trenzado para los pares de señales complementarias,
por ejemplo CHA+ y CHA- o Datos+ y Datos-.
El blindado general del cable (pantalla) debe conectarse a la carcasa metálica del
conector tipo D.

 Interfaz de encoder incremental

Vea Resumen de conexión en la página 83 la configuración de los terminales.
Las conexiones del encoder incrementales (canales ABZ y señales Hall) se realizan
utilizando el conector X8 hembra tipo D de 15 terminales. Las entradas del encoder
(CHA, CHB y CHZ) aceptan únicamente señales diferenciales. Las entradas Halls
pueden ser utilizadas como entradas diferenciales (recomendado para mejora de la
inmunidad al ruido) o como entradas de terminal único. Cuando se utilizan como
entradas de terminal único, deben dejarse los terminales Hall U-, Hall V- y Hall W-
desconectados.
84 Instalación eléctrica: entrada/salida

Circuito de entrada de canal de encoder - se muestra canal A:

MicroFlex e150
X8
a detección de pérdida de la
señal de encoder

CHA+ 1
MAX3096
120R Receptor de to CPU
línea
diferencial
CHA- 9

13 DGND

Circuito de entrada de hall - se muestra fase U:

MicroFlex e150
X8 +5V

Hall U+ 6
MAX3096
Receptor de to CPU
línea
diferencial
Hall U- 5

13 DGND

Encoders sin Halls

Pueden conectarse al MicroFlex e150 encoders incrementales sin conexiones de
realimentación Hall. Sin embargo, si no se encuentran presentes conexiones Hall,
será necesario que el MicroFlex e150 realice una secuencia de búsqueda de fase
automática cada vez que sea conectado. Esto originará un movimiento del motor de
hasta 1 vuelta en los motores rotativos, o del paso de un polo en los motores lineales.
 Instalación eléctrica: entrada/salida 85

Conexiones de cable de encoder sin Halls - motores rotativos

Motor X8
Pares trenzados
1 CHA+
9 CHA-
2 CHB+
Realimentación 10 CHB-
de encoder 3 CHZ+ (INDEX)
11 CHZ- (INDEX)

12 +5 V out
13 DGND

Conexión del blindado

general al apantallado
posterior del conector

Dispositivos de realimentación sólo Halls

Los dispositivos de realimentación que sólo utilicen sensores Hall pueden conectarse
al MicroFlex e150. Sin embargo, dado que no existen conexiones de codificador, el
MicroFlex e150 no será capaz de realizar control de velocidad o control de
posicionamiento.
Conexiones de cableado de realimentación sólo Halls - motores rotativos:

Motor X8
Pares trenzados

12 +5 V out
13 DGND

6 Hall U+
5 Hall U-
Realimentación 15 Hall W+
Hall 14 Hall W-
8 Hall V+
7 Hall V-

Conexión del blindado

general al apantallado
posterior del conector
86 Instalación eléctrica: entrada/salida

 Interfaz BiSS
El BiSS (Interfaz serie síncrono bidireccional) es una interfaz de código abierto que
puede ser utilizado con muchos tipos de encoder absoluto. Las conexiones del
interfaz BiSS se realizan utilizando el conector X8 hembra tipo D de 15 terminales.
Conexiones del cable de interfaz BiSS:

Motor X8
Pares trenzados
Encoder 1 Data+
9 Data-
Interfaz BiSS

absoluto
2 Clock+
10 Clock-
12 +5V out
13 DGND Conectar los
blindados
internos al
Chassis terminal 13.
Conexión del blindado
general al apantallado
posterior del conector

 Interfaz SSI
La interfaz de encoder SSI (Interfaz serie síncrona) está específicamente diseñada
para su empleo con motores SSI Baldor, que incorporan un encoder personalizado
SSI Baumer. Póngase en contacto con el soporte técnico de ABB para confirmar la
compatibilidad de otros dispositivos SSI. Las conexiones del encoder SSI se realizan
utilizando el conector X8 hembra tipo D de 15 terminales.
Conexiones de cable de interfaz SSI:

Motor X8
Pares trenzados
Encoder 1 Data+
absoluto 9 Data-
Interfaz SSI

2 Clock+
10 Clock-
12 +5V out
13 DGND Conectar los
blindados
internos al
Chassis terminal 13.
Conexión del blindado
general al apantallado
posterior del conector
 Instalación eléctrica: entrada/salida 87

 Interfaz EnDat
La interfaz de encoder absoluto soporta tanto realimentación incremental como
absoluta (de giro único o multigiro) utilizando tecnología EnDat. Es posible leer y
escribir información en el encoder. Las conexiones del encoder absoluto se realizan
utilizando el conector X8 hembra tipo D de 15 terminales. Los encoder de la versión
2.2 EnDat no utilizan los canales Sin ni Cos.
Conexiones de cable de interfaz EnDat 2.1:

Motor X8
Pares trenzados
1 Data+
9 Data-
Encoder 5 Sin-
Interfaz EnDat

absoluto 6 Sin+
7 Cos-
8 Cos+
2 Clock+
10 Clock-
12 +5V out Conectar los
13 DGND blindados
internos al
terminal 13.
Conexión del blindado
general al apantallado
posterior del conector

 Interfaz Smart Abs

Las conexiones del interfaz Smart Abs se realizan utilizando el conector X8 hembra
tipo D de 15 terminales.
Conexiones del cable de interfaz Smart Abs:

Motor X8
Pares trenzados
Encoder 1 Data+
absoluto 9 Data-
Smart Abs
Interfaz

12 +5V out
13 DGND

Chassis
Conexión del blindado
general al apantallado
posterior del conector
88 Instalación eléctrica: entrada/salida

 Interfaz SinCos
Las conexiones de SinCos (solo canales incrementales y Sin y Cos) se realizan
utilizando el conector X8 hembra tipo D de 15 terminales.
Conexiones de cable SSI:

Motor X8
Pares trenzados
5 Sin-
6 Sin+ Conectar los
7 Cos- blindados
Realimentación internos al
SinCos 8 Cos+
12 +5V out terminal 13.
13 DGND

Chassis
Conexión del blindado
general al apantallado
posterior del conector

 Interfaz de encoder incremental adicional

El encoder incremental adicional pasa a estar disponible al utilizar un tipo de encoder
digital que no requiera las entradas Sin/Cos (BiSS, SSI, EnDat 2.2, Smart Abs). En
Mint, la fuente de encoder digital principal permanece como encoder 0 y el encoder
incremental adicional como encoder 2. Tenga en cuenta que el encoder 1 es la
entrada formada por las entradas digitales DIN1 y DIN2; vea Funciones especiales
en las entradas DIN1 y DIN2 en la página 69.
Las entradas de encoder de 5 V (CHA, CHB y CHZ) pueden ser utilizadas como
entradas diferenciales (recomendado para mejora de la inmunidad al ruido) o como
entradas de terminal único. Cuando se utilicen como entradas de terminal único, deje
los terminales CHA-, CHB- and CHZ- sin conectar.
Circuito de entrada de encoder adicional - se muestra canal A:

MicroFlex e150
+5V

CHA+ 6
MAX3096
Receptor de to CPU
línea
diferencial
CHA- 5

13 DGND
 Instalación eléctrica: entrada/salida 89

 Adaptador de resolver OPT-MF-201

El adaptador de resolver opcional OPT-MF-201 permite conectar un motor con
realimentación de resolver al MicroFlex e150.* Ver la página 181 para más detalle
90 Instalación eléctrica: entrada/salida
 Lista de verificación de la instalación 91

8
Lista de verificación de la
instalación
Este capítulo contiene una lista para la verificación de la instalación mecánica y
eléctrica del accionamiento.

Lista de verificación
Compruebe la instalación mecánica y eléctrica del accionamiento antes de la puesta
en marcha. Revise la lista de verificación junto con otra persona.

¡ADVERTENCIA! Solo está permitido que electricistas cualificados lleven a

cabo el trabajo descrito a continuación. Siga las instrucciones de seguridad
del accionamiento completamente. Ignorar las instrucciones de seguridad puede
ocasionar lesiones o la muerte. Abra el desconector principal del accionamiento y
bloquéelo en la posición abierta. Realice una medición para asegurarse de que el
accionamiento no esté accionado.

Compruebe que …

Las condiciones de funcionamiento ambiente cumplan las especificaciones del

capítuloDatos técnicos.

Hay un conductor de tierra (masa) de protección con un tamaño adecuado entre el

accionamiento y la superficie de montaje metálica.

Hay un conductor de tierra (masa) de protección con un tamaño adecuado entre el

motor y el accionamiento.
92 Lista de verificación de la instalación

Compruebe que …

Todos los conductores de tierra (masa) se han conectado a los terminales apropiados
y los terminales se han apretado (tirar de los conductores para realizar la
comprobación).

El voltaje de suministro se corresponde con el voltaje de entrada nominal del

accionamiento. Compruebe la etiqueta de designación de tipo.

El cable de alimentación de entrada se ha conectado a los terminales apropiados, el

orden de fase es correcto y los terminales se han apretado (tire de los conductores
para realizar la comprobación).

Se ha instalado un desconector y fusibles de suministro apropiados.

El cable del motor se ha conectado a los terminales apropiados, el orden de fase es

correcto y los terminales se han apretado (tire de los conductores para realizar la
comprobación).

El cable del resistor del freno (si está presente) se ha conectado a los terminales
apropiados y los terminales se han apretado (tire de los conductores para realizar la
comprobación).

El cable del motor (y el cable del resistor del freno, si está presente) se ha hecho
pasar lejos de los otros cables.

No se ha conectado ningún condensador de compensación de factor de alimentación

al cable del motor.

Todos los cables de control de bajo voltaje se han conectado correctamente.

Si se utiliza una conexión de desvío de accionamiento (para motores de inducción): El

contactor directo en línea del motor y el contactor de salida de accionamiento están
interbloqueados mecánicamente o eléctricamente (no pueden cerrarse
simultáneamente).

No hay objetos extraños ni polvo en el interior del accionamiento.

Las cubiertas de la caja de conexiones y el motor están en su lugar.

Verificar que todo el cableado cumple con los códigos correspondientes.

El motor y el equipo accionado están a punto para la puesta en marcha.

Desconectar la carga del motor hasta que se indique que aplique una carga. Si no es
posible, desconectar los hilos del motor en el conector X1.

Comprobar que no haya daños físicos presentes.

Comprobar que todos los instrumentos se hayan calibrado debidamente.

 Lista de verificación de la instalación 93

 Conexiones de desconexión de par seguro (STO)

Las entradas STO son una parte intrínseca de una instalación de accionamiento
segura.

La prueba de aceptación de la función de seguridad debe llevarse a cabo solo por

parte de una persona autorizada con experiencia y conocimientos de la función de
seguridad. La prueba debe ser documentada y firmada por la persona autorizada.

El MicroFlex e150 funcionará solo cuando las entradas STO reciban alimentación.

Ver Apéndice: Desconexión e par seguro STO en la página 185.

94 Lista de verificación de la instalación
 Puesta en marcha 95

9
Puesta en marcha
Contenido de este capítulo
Este capítulo describe la instalación del software y el procedimiento de puesta en
marcha del accionamiento.

Introducción
Antes de conectar el MicroFlex e150, necesitará conectarlo al PC utilizando un cable
USB o Ethernet e instalar el software Mint WorkBench. Este software incluye varias
aplicaciones y utilidades que le permiten configurar, ajustar y programar el MicroFlex
e150. Puede encontrarse Mint WorkBench y otras utilidades en el CD Mint Motion
Toolkit (OPT-SW-001), o descargarse desde www.abbmotion.com

Instalación de Mint WorkBench

La cuenta de usuario de Windows requiere derechos administrativos de usuario para
la instalación de Mint WorkBench. Para la instalación del Mint WorkBench desde
www.abbmotion.com, descargar la aplicación y ejecutarla.
96 Puesta en marcha

Conexión del MicroFlex e150 al PC mediante USB

El MicroFlex e150 se puede conectar al PC utilizando tanto USB como Ethernet.
Conectar un cable USB entre un puerto USB del PC y el puerto USB del MicroFlex
e150. Su PC debe utilizar Windows XP, Windows Vista o Windows 7.

 Driver de USB
El driver de USB para el MicroFlex e150 tiene instalado Mint WorkBench.
• Si está utilizando Windows Vista o un sistema operativo más actual, no debería
necesitarse ninguna configuración de driver de USB.
• Si está utilizando Windows XP, le pedirá el driver. Haga clic en Siguiente >,
escoja "Instalar el software automáticamente" y vuelva a hacer clic en Siguiente
>. Windows localizará e instalará el driver. El MicroFlex e150 está ya ahora listo
para ser configurado utilizando Mint WorkBench. Si más adelante el
MicroFlex e150 se conecta a otro puerto USB en el ordenador anfitrión, Windows
puede notificar que ha encontrado nuevo hardware. Instale de nuevo los archivos
de driver para el nuevo puerto USB o conecte el MicroFlex e150 al puerto USB
original.
Para confirmar que se ha instalado el driver USB, compruebe que se haya
relacionado una categoría de Control de movimiento en el administrador de
dispositivos de Windows:
 Puesta en marcha 97

Conexión del MicroFlex e150 al PC mediante Ethernet

El MicroFlex e150 se puede conectar al PC utilizando tanto USB como Ethernet.
Conecte un cable Ethernet CAT5e entre el PC y el puerto Ethernet E1/OUT en la
parte superior del MotiFlex e150.

 Versiones del firmware

Las direcciones IP utilizadas en el apartado siguiente se aplican a un producto
MicroFlex e150 con la versión de firmware 5715 o posterior, con una dirección IP
predeterminada de 192.168.0.1. Si su MicroFlex e150 utiliza la versión de firmware
5714 o inferior, su dirección IP predeterminada será 192.168.100.110 y deberá
utilizar 192.168.100.241 para el adaptador Ethernet. Como opción, utilice Mint
WorkBench para actualizar el firmware de su MicroFlex e150 a la versión más
reciente.

 Configure el adaptador Ethernet del PC

Es necesario modificar la configuración del adaptador Ethernet del PC para funcionar
correctamente con el MicroFlex e150. Por omisión, el MicroFlex e150 tiene una
dirección IP fija de 192.168.0.1. Puede modificarse utilizando la herramienta de
configuración de Mint WorkBench.

NOTA: No puede conectar un PC de oficina normal al MicrroFlex e150 sin

alterar previamente la configuración del adaptador de Ethernet del PC. Sin
embargo, si ha instalado otro adaptador Ethernet para el uso del MicroFlex e150, la
configuración de este adaptador se puede alterar sin que afecte a la conexión
Ethernet del PC de oficina. Un adaptador de USB a Ethernet es una forma cómoda
de añadir un segundo adaptador Ethernet a un PC. Si no está seguro de hacer
cambios en la configuración del adaptador Ethernet del PC, o no lo puede hacer
debido a su nivel de autorización de usuario, pida ayuda a su administrador de TI.

La siguiente explicación da por supuesto que el PC está conectado directamente al

MicroFlex e150 y no a través de una red Ethernet intermedia. Si desea intentar una
conexión a través de una red Ethernet intermedia, se debe consultar con el
administrador de red, para asegurarse de que la dirección IP necesaria esté
habilitada y no se encuentra ya asignada en la red.
1. En el menú Inicio de Windows 7, escoja Panel de Control, a continuación Redes
y Centro Compartido. (Windows 8.1: desde la pantalla de inicio, haga clic en la
flecha hacia abajo o deslice hacia arriba para ir a la pantalla de aplicaciones.
Seleccione Control Panel (Panel de control), Network and Internet (Redes e
Internet), Network and Sharing Center (Centro de redes y recursos compartidos).
2. A la izquierda de la ventana, haga clic en Change Adapter Settings (Cambiar
configuración del adaptador). Haga doble clic en el icono para el adaptador
Ethernet deseado y, después, haga clic en Properties (Propiedades).
98 Puesta en marcha

3. Seleccione la entrada ‘Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)' (Protocolo de

Internet versión 4 (TCP/IPv4)) y haga clic en Properties (Propiedades).
4. En la pestaña General (General), anote la configuración existente. Haga clic en
Advanced (Opciones avanzadas) y tome nota de la configuración actual. Haga
clic en Cancel (Cancelar) y a continuación haga clic en la pestaña Alternate
Configuration (Configuración alternativa) y tome nota de la configuración actual.
5. En la pestaña General, elija la opción “Usar la siguiente dirección IP”.
6. En la casilla de dirección IP, introduzca la dirección IP, por ejemplo
192.168.0.241. Esta es la dirección IP que se asignará al adaptador Ethernet.
7. En el cuadro Máscara de subred, introduzca 255.255.255.0 y haga clic en
Aceptar.
8. Haga clic en Close (Cerrar) para cerrar el diálogo Local Area Connection
Properties (Propiedades de Conexión de área local).
9. Haga clic Close (Cerrar) para cerrar el diálogo Local Area Connection Status
(Propiedades de Conexión de área local).

 Habilitar el adaptador Ethernet para Mint WorkBench

Antes de que Mint WorkBench pueda utilizar el adaptador Ethernet para descubrir el
MicroFlex e150, el adaptador debe habilitarse en el servidor HTTP de Mint.
1. En la barra de tareas de Windows 7 en la zona de notificaciones, haga clic con el
botón derecho del ratón en el icono del servidor HTTP de Mint y seleccione
Properties (Propiedades). (Windows 8.1: en la pantalla de inicio, haga clic en el
icono de escritorio para acceder primero al escritorio).
2. En la zona de descubrimiento, compruebe la conexión de área local necesaria y,
después, haga clic en OK (Aceptar).

Para obtener la información más reciente sobre Mint WorkBench y el servidor Mint
HTTP, consulte el archivo de ayuda de Mint WorkBench.
 Puesta en marcha 99

Puesta en marcha del MicroFlex e150

Si siguió las instrucciones de las secciones anteriores, ya debería haber conectado
las fuentes de alimentación, su opción de entradas y salidas y el cable USB o de
Ethernet para conectar el PC al MicroFlex e150.

 Comprobaciones preliminares
Antes de aplicar alimentación por primera vez, compruebe todos los elementos en
Lista de verificación de la instalación, empezando por la página 91.

 Comprobaciones de encendido
Ver la sección MicroFlexe150, indicadores en la página 127 para conocer los
símbolos que aparecen si el accionamiento ha detectado un fallo.
1. Conecte el suministro de 24 V CC.
2. Conecte el suministro de CA.
3. La pantalla de estado de accionamiento muestra la siguiente secuencia de
prueba, lo cual normalmente tarda aproximadamente 15-20 segundos: , (en
secuencia), (en secuencia). La secuencia acaba con el símbolo o
si no se ha alimentado una entrada STO. La puesta en marcha puede tardar más
de 1 minuto tras la descarga del nuevo firmware.
4. Si los hilos del motor se desconectaron en Comprobaciones preliminares en la
página 99, desconectar el suministro de CA y volver a conectar los cables del
motor. Conecte el suministro de CA.
5. Para permitir el funcionamiento del asistente de puesta en servicio, es necesario
enviar alimentación a las entradas de desconexión de par segura (página 185)
para permitir la activación del MicroFlex e150.
Si no desea habilitar aún el MicroFlex e150, el asistente de puesta en servicio le
informará de cuándo es necesario este paso.
100 Puesta en marcha

Mint Machine Center

El Mint Machine Center (MMC) se instala como parte del software Mint WorkBench.
Se utiliza para visualizar la red de controladores conectados en un sistema. Los
controladores y accionamientos individuales se configuran utilizando el Mint
WorkBench.
Si tiene solo un MicroFlex e150 conectado a su PC, probablemente no necesite el
MMC. Vea Inicio del Mint WorkBench en la página 104 para configurar el
MicroFlex e150.

Barras de
herramientas

Sistema de menús

Cuadro de
controladores

Cuadro de
información

El MMC ofrece un resumen de la red de controladores a los que actualmente puede

acceder el PC. El MMC contiene un cuadro de controladores a la izquierda y otro de
información a la derecha. En el cuadro de controladores seleccione el elemento
Anfitrión y luego haga clic en Buscar en el cuadro de información. Esta acción hará
que el MMC busque todos los controladores conectados. Si hace clic en el nombre
de un controlador podrá ver varias opciones en el cuadro de información. Si hace
doble clic en el nombre de un controlador, se ejecutará una petición de Mint
WorkBench que será vinculada automáticamente al controlador.
La Vista de aplicación permite que la pantalla modele y describa el diseño y la
organización de los controladores en su máquina. Los controladores se pueden
arrastrar al icono Vista de aplicación, para darles un nuevo nombre más descriptivo,
por ejemplo, “Cinta transportador 1, Controlador de empaquetado”. Los
accionamientos controlados por otro producto, como el MicroFlex e150, pueden ser
arrastrados al icono mismo de MicroFlex e150, creando una representación visible
de la máquina. Se puede agregar un texto de descripción del sistema, así como
también archivos asociados, guardando el diseño resultante como “Espacio de
 Puesta en marcha 101

trabajo del MMC”. En el futuro, cuando necesite administrar el sistema, basta con
cargar el espacio de trabajo para conectarse automáticamente con todos los
controladores necesarios. Ver el archivo de ayuda de Mint para obtener todos los
detalles del MMC.

 Inicio del MMC

1. En el menú Inicio de Windows, seleccione Programas, Mint WorkBench, Mint
Machine Center.

2. En el cuadro de controladores,
asegúrese de que esté seleccionado
Anfitrión. En el cuadro de información,
haga clic en Buscar.

3. Cuando la búsqueda haya finalizado,

haga clic una vez en “MicroFlex e150”
en el cuadro de controladores para
seleccionarlo y luego doble clic para
abrir el Mint WorkBench. El
MicroFlex e150 ya estará conectado a
la instancia de Mint WorkBench y estará
listo para configurarse.

Vaya directamente Asistente de puesta

en servicio a la página 106 para
continuar con la configuración en el Mint
WorkBench.
102 Puesta en marcha

Mint WorkBench
El Mint WorkBench es una aplicación con funciones completas para programar y
controlar el MicroFlex e150. La ventana principal del Mint WorkBench contiene un
sistema de menú, el Cuadro de herramientas y otras barras de herramientas. Se
puede acceder a muchas funciones desde el menú o haciendo clic en un botón;
puede usar la opción que prefiera. La mayoría de los botones incluyen un “consejo
de herramienta”; mantenga el puntero del ratón encima del botón (no haga clic) y
aparecerá su descripción.

Sistema de menús
Barras de
herramientas

Cuadro de
herramientas
Área de prueba
y control
 Puesta en marcha 103

Archivo de ayuda
El Mint WorkBench incluye un archivo de ayuda completo que contiene información
sobre todas las palabras clave de Mint, cómo usar el Mint WorkBench y la
información complementaria sobre temas de control de movimientos. Este archivo de
ayuda se puede visualizar en cualquier momento pulsando F1. A la izquierda de la
ventana de ayuda, la pestaña Contenido muestra una estructura de árbol del archivo
de ayuda; cada libro contiene varios temas . La pestaña Índice proporciona una
lista alfabética de todos los temas en el archivo y permite buscarlos por nombre. La
pestaña Buscar permite buscar palabras o frases que aparezcan en cualquier parte
del archivo de ayuda. Muchas palabras y frases se encuentran subrayadas y
resaltadas con un color (normalmente azul) para indicar que son vínculos. Haga clic
en el vínculo para ir a una palabra clave asociada. La mayoría de los temas de
palabras clave comienzan con una lista de vínculos relevantes a través de Ver
también.

Para obtener ayuda sobre cómo usar el Mint WorkBench, haga clic en la pestaña
Contenido y luego en el signo pequeño junto al icono del libro del Mint WorkBench
y Mint Machine Center. Haga doble clic en el nombre de un tema para visualizarlo.
104 Puesta en marcha

 Inicio del Mint WorkBench

Nota: Si ya ha utilizado el MMC para instalar firmware e iniciar una petición del Mint
WorkBench, vaya directamente a la sección 6.4.3 para continuar la configuración.
1. En el menú Inicio de Windows, seleccione Programas, Mint WorkBench, Mint
WorkBench.

2. En el cuadro de diálogo que se abra, haga clic en Iniciar nuevo proyecto...

 Puesta en marcha 105

3. Haga clic en Buscar para localizar el MicroFlex e150.

Cuando haya finalizado la búsqueda, haga clic en MicroFlex e150 en la lista y a

continuación haga clic en Seleccionar.

Nota: Si el NextMove e150 no se encuentra en la lista, verifique el cable USB o

en serie que conecta al NextMove e150 y el PC. Verificar que el MicroFlex e150
está alimentado correctamente. Haga clic en Buscar para volver a buscar en los
puertos. El Mint WorkBench puede tardar hasta 5 segundos en detectar el
MicroFlex e150.

Cuando haya finalizado la detección, se visualiza el asistente de puesta en servicio.

Si no se se ha comprobado el Asistente de puesta en servicio de lanzamiento, se
visualiza el modo de edición y depuración.
106 Puesta en marcha

 Asistente de puesta en servicio

Cada tipo de combinación de motor y accionamiento posee diferentes características
de funcionamiento. Antes de que el MicroFlex pueda ser utilizado para controlar el
motor de forma precisa, debe realizarse un "ajuste fino" del MicroFlex e150. La
sintonización es un proceso en el que el MicroFlex e150 alimenta el motor en una
serie de pruebas. Mediante la monitorización de la salida del accionamiento y de la
realimentación procedente del encoder del motor, el MicroFlex e150 puede realizar
pequeños ajustes a la forma en que controla el motor. Esta información queda
almacenada en el MicroFlex e150 y puede ser cargada en un archivo si fuera
necesario.
El asistente de puesta en servicio proporciona una manera sencilla de ajustar el
MicroFlex e150 y de generar la necesaria información de configuración para su
combinación de motor/accionamiento, de forma que esta sea la primera herramienta
en utilizarse. Si es necesario puede ajustarse manualmente cualquiera de los
parámetros fijados por el asistente de puesta en servicio, después de haber
finalizado la puesta en servicio.
 Puesta en marcha 107

Empleo del asistente de puesta en servicio

Cada pantalla del asistente de puesta en servicio requiere que usted introduzca
información relativa al motor, accionamiento o aplicación. Lea detenidamente cada
una de las pantallas e introduzca la información requerida. Cuando haya completado
una pantalla, haga clic sobre Siguiente > para visualizar la siguiente pantalla. Si
necesita cambiar algo de la pantalla anterior, haga clic sobre el botón < Atrás. El
asistente de puesta en servicio recuerda la información que usted haya introducido,
de forma que no necesitará volver a introducir todo si vuelve atrás a pantallas
anteriores. Si necesita ayuda extra, haga clic en Ayuda o pulse F1.
Selección de su tipo de motor:
Seleccione el tipo de motor que está utilizando; rotativo o lineal, sin escobillas o de
inducción.
Seleccione su motor:
Introduzca con atención los datos de su motor. Si utiliza usted un motor Baldor, el
número de catálogo o el número de especificación se encuentra grabado en la placa
de especificaciones del motor. Si utiliza usted un motor con realimentación EnDat,
está utilizando un motor de un fabricante diferente, o necesita introducir la
especificación de forma manual, seleccionar entonces Me gustaría definir una opción
de motor personalizada.
Confirmación de la información del motor y del accionamiento:
Si ya introdujo el número de catálogo o especificación en la página anterior, no es
necesario cambiar nada en esta pantalla; todos los datos requeridos ya habrán
quedado introducidos. Sin embargo, si se ha seleccionado Me gustaría definir una
opción de motor personalizada, será necesario introducir la información requerida
antes de continuar.
Realimentación del motor:
Si ya introdujo el número de catálogo o especificación en la página anterior, no es
necesario cambiar nada en esta pantalla; la resolución de la realimentación ya habrá
quedado introducida. Sin embargo, si se ha seleccionado Me gustaría definir una
opción de motor personalizada, será necesario introducir la resolución de
realimentación antes de continuar.
Configuración de accionamiento completada:
Esta pantalla confirma que la configuración de accionamiento ha sido completada.
Selección del modo de funcionamiento y de la fuente:
En la sección de modo de funcionamiento, elegir el modo de funcionamiento
requerido. En la sección de fuente de referencia, es importante seleccionar "Direct
(Host/MInt)" como fuente de referencia. Esto permitirá al asistente de autoajuste
funcionar correctamente y permitirá llevar a cabo pruebas iniciales utilizando Mint
WorkBench. Aunque el MicroFlex e150 puede eventualmente controlarse por
EtherCAT, la fuente de referencia de "RT Ethernet" solo debe seleccionarse tras la
puesta en servicio de MicroFlex e150 y está a punto para incorporarse a la red de
EtherCAT. Esta puede seleccionarse eligiendo la herramienta de modo de
funcionamiento en la caja de herramientas.
108 Puesta en marcha

Límites de aplicación:
No es necesario cambiar nada en esta pantalla. Sin embargo, si se desea ajustar la
corriente de pico de aplicación (Corr. corriente de pico) y/o velocidad máxima de
aplicación (velocidad máx. de aplicación) y a continuación haga clic en la casilla
apropiada e introduzca un valor.
Seleccione un factor de escala:
No es necesario cambiar nada en esta pantalla. Sin embargo, se recomienda
seleccionar una unidad de usuario para la posición, la velocidad y la aceleración.
Esto permite a Mint WorkBench visualizar distancias, velocidad y aceleración
utilizando unidades con sentido, en lugar de conteos del encoder. Por ejemplo, si se
selecciona Unidad de usuario para posicionamiento en revs (r) implicará que todos
los valores de posición introducidos o visualizados en Mint WorkBench representan
revoluciones. El valor de Factor de escala de posición cambiará automáticamente
para representar el factor de escala requerido (el número de conteos de cuadratura
por revolución). Si necesita utilizar una unidad alternativa, por ejemplo grados,
escriba "Grados" en el cuadro Unidad de usuario para posicionamiento e introduzca
un valor adecuado en el cuadro de Factor de escala de posición. También pueden
definirse por separado unidades de velocidad y aceleración. Ver el archivo de ayuda
de Mint para más información acerca de los factores de escala.
Parámetros de perfil:
No es necesario cambiar nada en esta pantalla. Sin embargo, si desea ajustar los
parámetros para cualquier método de control, hacer clic en el cuadro apropiado e
introducir un valor.
Parámetros de entrada analógica:
No es necesario cambiar nada en esta pantalla. Sin embargo, si desea ajustar las
entradas analógicas, haga clic en configuración común para seleccionar el margen
de entrada. El botón de desvío de ajuste ajusta automáticamente la entrada para
compensar cualquier desvío de CC.
Configuración de funcionamiento completada:
Esta pantalla confirma que la configuración de funcionamiento ha sido completada.

Asistente de autoajuste
El asistente de autoajuste ajusta el MicroFlex e150 para un funcionamiento óptimo
con el motor asociado. Esto elimina la necesidad de un ajuste fino manual del
sistema, a pesar de que en algunas aplicaciones críticas esta operación pueda
seguir siendo necesaria.
Hacer clic en Opciones... para configurar los parámetros opcionales de autoajuste.
Estos incluyen el Autoajuste activado que permite retardar el proceso de autoajuste
hasta que el accionamiento sea habilitado.
 Puesta en marcha 109

¡ADVERTENCIA! El motor se moverá durante el autoajuste. Por motivos de

seguridad es recomendable desconectar cualquier carga del motor durante el
autoajuste inicial. El motor puede ajustarse con la carga conectada después de
haber finalizado con el asistente de puesta en servicio.

Autoajuste:
Hacer clic en INICIO para empezar el proceso de autoajuste. Mint WorkBench
tomará mediciones del motor y ejecutará entonces pequeños movimientos de
prueba.
Para más información sobre el ajuste con carga conectada, Ajuste adicional - con
carga conectada en la página 112.

NOTA: Incluso si no lleva a cabo ningún otro ajuste o configuración, debe probarse la
función de STO; vea Apéndice: Desconexión e par seguro STO en la página 185.
110 Puesta en marcha

 Ajuste adicional - sin carga conectada

El asistente autoajuste calcula diferentes parámetros que permiten al MicroFlex e150
proporcionar un control básico del motor. En algunas aplicaciones puede que sea
necesario realizar el ajuste fino de estos parámetros para facilitar la respuesta exacta
que requiera.
1. Hacer clic sobre el icono de Ajuste fino de la caja de
herramientas a la izquierda de la pantalla.

La ventana de ajuste fino se muestra en la derecha de la

pantalla. Esta ya presenta algunos de los parámetros que
han sido calculados por el Asistente de puesta en servicio.

El área principal de la ventana del Mint WorkBench muestra la ventana de

captura. Cuando se hayan realizado las pruebas de ajuste adicionales, se
mostrará un gráfico que representa la respuesta.
2. La Ventana de Ajuste fino dispone de
un determinado número de pestañas
en la parte inferior.

Hacer clic en la pestaña Velocidad.

Puede que algunas pestañas no estén disponibles en función del modo de

configuración que se haya seleccionado en el Asistente de puesta en servicio.
3. En el área de Parámetros de prueba
de la parte inferior de la pestaña,
hacer clic en el cuadro desplegable
de Tipo de movimiento y seleccionar
Adelante.

Introducir los valores en los cuadros

de Velocidad y Distancia para crear un pequeño movimiento. Los valores que se
introduzcan dependerán del factor de escala de velocidad que se haya
seleccionado en el Asistente de puesta en servicio. Este ejemplo supone que el
factor de escala de velocidad se seleccionó como Revoluciones por minuto (rpm),
de forma que introduciendo un valor de 1000 se generará un movimiento con una
velocidad de 1000 rpm. De forma similar, asumiendo que el factor de escala de
posición se hubiera fijado en Revoluciones (r), el valor 10 generará un
movimiento que durará 10 revoluciones del motor.
 Puesta en marcha 111

4. Hacer clic en Ir para iniciar el

movimiento de la prueba. Mint
WorkBench ejecutará el movimiento
de prueba y visualizará un gráfico del resultado.
5. Hacer clic en las etiquetas del gráfico
para desactivar los trazos no
deseados. Dejar solo la velocidad de
demanda y la velocidad medida
activadas.
Respuesta de autoajuste típica (sin carga)

Velocidad
medida

Velocidad
de demanda

Nota: El gráfico que ve no será exactamente igual a este. Cada motor tiene una
respuesta diferente.
El gráfico muestra que la respuesta alcanza rápidamente la demanda y solo supera a
la demanda en una pequeña cantidad. Esto puede considerarse una respuesta ideal
para la mayoría de los sistemas.
Para más información sobre el ajuste con carga conectada, Ajuste adicional - con
carga conectada en la página 112.
112 Puesta en marcha

 Ajuste adicional - con carga conectada

Para permitir a Mint WorkBench que realice el ajuste básico para la compensación
de la carga deseada, es necesario fijar la carga al motor y entonces llevar a cabo de
nuevo el procedimiento de autoajuste.
1. Fijar la carga al motor.
2. Hacer clic sobre el icono de
Autoajuste de la caja de
herramientas a la izquierda de la
pantalla.

3. Hacer clic sobre Autoajuste en el

cuadro de verificación de carga.

4. Hacer clic en INICIO para empezar el

proceso de autoajuste. Mint
WorkBench tomará mediciones del
motor y ejecutará entonces
pequeños movimientos de prueba.
5. Hacer clic sobre el icono de Ajuste
fino de la caja de herramientas a la
izquierda de la pantalla.

6. En el área de parámetros de prueba

de la pestaña de velocidad,
asegurarse de que se introducen los
mismos parámetros de movimiento
para luego hacer clic en Ir para
empezar el movimiento de la prueba.

Mint WorkBench ejecutará el movimiento de prueba y visualizará un gráfico del

resultado.
 Puesta en marcha 113

 Optimización de la respuesta de velocidad

Puede ser deseable optimizar la respuesta autoajustada por defecto para un mejor
ajuste para su aplicación. Las siguientes secciones describen los dos factores
principales referentes al ajuste y cómo corregirlos.

Corrección de la superación de la demanda

El gráfico siguiente muestra una respuesta en la que la velocidad medida supera la
demanda en una cantidad significativa.
1. Ir a la pestaña de Velocidad de la ventana de
Ajuste fino.

Para reducir el nivel de superación de la

demanda, hacer clic en Calcular... y aumentar
el ancho de banda utilizando el control de
deslizamiento. Como alternativa, escribir un
valor mayor en el cuadro de ancho de banda.

Haga clic en Aceptar para cerrar el diálogo de

ancho de banda.
2. Hacer clic en Ir para iniciar el
movimiento de la prueba. Mint
WorkBench ejecutará el movimiento
de prueba y visualizará un gráfico del resultado.
La velocidad supera a la demanda:

Velocidad
medida

Velocidad
de demanda
114 Puesta en marcha

Corrección del ruido a velocidad cero en la respuesta de velocidad

El gráfico siguiente muestra una respuesta donde hay muy poco nivel de superación
de la demanda pero una cantidad significativa de ruido a velocidad cero. Ello puede
causar zumbidos o pitidos indeseados del motor.
1. Ir a la pestaña de Velocidad de la
ventana de Ajuste fino.

Para reducir el nivel de ruido, hacer

clic en Calcular... y reducir el ancho
de banda utilizando el control de
deslizamiento. Como alternativa,
escribir un valor menor en el cuadro
de Ancho de banda.

Haga clic en Aceptar para cerrar el diálogo de ancho de banda.

2. Hacer clic en Ir para iniciar el
movimiento de la prueba. Mint
WorkBench ejecutará el movimiento
de prueba y visualizará un gráfico del resultado.
Ruido a velocidad cero:

Velocidad
de demanda

Ruido en
velocidad
medida a
velocidad cero
 Puesta en marcha 115

Respuesta ideal de velocidad

Repetir las pruebas descritas en Corrección de la superación de la demanda y
Corrección del ruido a velocidad cero en la respuesta de velocidad hasta conseguir la
respuesta óptima. El gráfico siguiente muestra una respuesta a la velocidad ideal.
Solo hay un pequeño nivel de superación de la demanda y muy poco ruido a
velocidad cero.
Respuesta ideal de velocidad:

Velocidad
medida

Velocidad
de demanda
116 Puesta en marcha

 Ejecución de movimientos de prueba - desplazamiento continuo

Esta sección trata sobre el funcionamiento básico del accionamiento y del motor
realizando un desplazamiento continuo. Para detener un movimiento en curso, hacer
clic sobre el botón rojo de paro o sobre el botón de habilitación de accionamiento en
la barra de herramientas. Como alternativa, utilizar la característica de "Botón rojo de
paro" de Mint WorkBench.
1. Compruebe que el botón de
habilitación del accionamiento se
encuentre pulsado (hacia abajo).

2. En el Cuadro de herramientas, haga

clic en el icono Editar y depurar.

3. Haga clic en la ventana Comando.

Tipo:

JOG(0)=10

Esto hará que el motor se desplace

de forma continua a 10 unidades por
segundo. En Mint WorkBench, busque la ventana Espía, ubicada en la parte
derecha de la pantalla. Verificar que se haya seleccionado la pestaña del eje. La
Visualización de velocidad de la ventana Espía debe mostrar un valor de 10
(aproximadamente). Si aparentemente hay muy poco movimiento del motor, se
debe probablemente al factor de escala. En el Asistente de puesta en servicio, en
la página de Selección del factor de escala, si no se ajustó el factor de escala,
entonces la unidad actual de movimiento es la de conteos de realimentación por
segundo. Dependiendo del dispositivo de realimentación del motor, 10 conteos
de realimentación por segundo pueden equivaler a una velocidad muy pequeña.
Generar otro comando JOG utilizando un valor mayor, o utilizar el Asistente de
modo de funcionamiento para seleccionar un factor de escala adecuado (por
ejemplo 4000 si el motor tiene un encoder de 1000 líneas, o 10 000 para un
encoder de 2500 líneas).
4. Para detener la prueba, escriba:

STOP(0)
 Puesta en marcha 117

5. Si ya se ha acabado con la prueba,

hacer clic sobre el botón de
Habilitación del accionamiento para
inhabilitar el mismo.

 Realización de movimientos de prueba - movimientos de

posicionamiento relativo
Esta sección trata sobre el funcionamiento básico del accionamiento y del motor
realizando un desplazamiento de posicionamiento. Para detener un movimiento en
curso, hacer clic sobre el botón rojo de paro o sobre el botón de habilitación de
accionamiento en la barra de herramientas. Como alternativa, utilizar la
característica de "Botón rojo de paro" de Mint WorkBench.
1. Compruebe que el botón de
habilitación del accionamiento se
encuentre pulsado (hacia abajo).

2. En el Cuadro de herramientas, haga

clic en el icono Editar y depurar.

3. Haga clic en la ventana Comando.

Tipo:

MOVER(0)=10
GO(0)=10

Esto hará que el motor se desplace

hasta una posición de 10 unidades a partir de su posición actual.

El movimiento se detendrá una vez finalizado.

4. Si ya se ha acabado con la prueba,
hacer clic sobre el botón de
Habilitación del accionamiento para
inhabilitar el mismo.
118 Puesta en marcha

Configuración adicional
Mint WorkBench ofrece múltiples otras herramientas para probar y configurar el
MicroFlex e150. La explicación relativa a cada herramienta se encuentra en detalle
en el archivo de ayuda. Pulsar F1 para visualizar el archivo de ayuda, luego navegar
por el libro de Mint WorkBench. En el interior se encuentra el libro de caja de
herramientas.

 Herramienta de configuración
La herramienta de configuración muestra la interfaz de configuración integrada del
MicroFlex e150.
1. Hacer clic sobre el icono de herramienta de configuración
de la caja de herramientas a la izquierda de la pantalla.

2. Seleccione Upload
configuration from controller o
Start new configuration.

3. Introduzca un nombre
descriptivo para el
controlador y haga clic en la
flecha verde.

4. Avance por las pantallas

realizando los cambios que
sean necesarios.
 Puesta en marcha 119

Haga clic en Apply (Aplicar) en cualquier momento para guardar los cambios.
5. Cuando termine, haga clic en
Apply (Aplicar) para finalizar
la configuración.

 Herramienta de parámetros
La Herramienta de parámetros puede ser utilizada para visualizar o cambiar la
mayoría de los parámetros del accionamiento.
1. Hacer clic sobre el icono de Parámetros de la Caja de
herramientas a la izquierda de la pantalla.

El área principal de la ventana del Mint WorkBench

muestra la pantalla de edición de Parámetros.

Los elementos que aparecen con un icono de color gris

son de solo lectura por lo que no pueden ser modificados.
Los elementos que aparecen con un icono verde se encuentran ajustados
actualmente al valor por defecto establecido en fábrica.
Los elementos que aparecen con un icono amarillo han sido cambiados con
respecto al valor por defecto establecido en fábrica, bien durante el proceso de
puesta en servicio o por parte del usuario.
2. En el árbol de parámetros, desplazarse
hasta el elemento deseado. Hacer clic sobre
el pequeño signo + situado al lado del
nombre del elemento. La lista se ampliará
para mostrar todos los elementos de la
categoría. Hacer clic sobre el elemento que
se desee editar.

3. La lista adjunta mostrará el elemento

escogido. Hacer clic en la celda
activa de la tabla e introducir un
valor. Esta acción fija
inmediatamente el parámetro que permanecerá en el MicroFlex e150 hasta que
se defina otro valor. El icono situado a la izquierda del elemento pasará a ser de
color amarillo para indicar que el valor ha sido modificado.

Muchos de los parámetros del MicroFlex e150 se fijan automáticamente por parte
del Asistente de puesta en servicio, o bien cuando se realizan las pruebas en la
ventana de ajuste fino.
120 Puesta en marcha

 Ventana Espía
La ventana Espía puede ser utilizada para monitorizar y capturar parámetros en
tiempo real. Si ya intentó usted realizar los movimientos Ejecución de movimientos
de prueba - desplazamiento continuo en la página 116 o Realización de movimientos
de prueba - movimientos de posicionamiento relativo en la página 117 entonces
habrá observado ya la ventana Espía, en su visualización conjunta con el modo de
edición y depuración. Ver el archivo de ayuda de Mint para obtener todos los detalles
de cada pestaña.
1. Hacer clic sobre el icono de Editar y
depurar de la Caja de herramientas a
la izquierda de la pantalla.

La ventana Espía se muestra en la

derecha de la pantalla. Hacer clic
sobre las pestañas de la parte inferior de la ventana para seleccionar la función
requerida.
2. La pestaña de Eje muestra los cinco
parámetros más comúnmente
monitorizados, junto con el estado de
las entradas y salidas de propósito
especial.

3. La pestaña de Entrada/Salida
presenta el estado de todas las
entradas y salidas digitales.

Al hacer clic sobre un LED de salida

se conmuta la salida entre
conectada/desconectada.
 Puesta en marcha 121

4. La pestaña de Monitorización permite

seleccionar hasta seis parámetros para
su monitorización.

Hacer clic sobre un cuadro desplegable

para seleccionar un parámetro.

En la parte inferior de la pestaña de

Monitorización puede configurarse la
captura de datos en tiempo real.

 Otras herramientas y ventanas

Recuerde, para obtener ayuda de cada herramienta pulse F1 para visualizar el
archivo de ayuda, luego navegue por el libro de Mint WorkBench. En el interior se
encuentra el libro de caja de herramientas.
• Herramienta Editar y Depurar
Esta herramienta proporciona un área
de trabajo que incluye la ventana
Comando y la ventana Salida. La
ventana Comando puede utilizarse para
enviar comandos inmediatos Mint al
MicroFlex e150. Si ha intentado realizar
los movimientos de prueba en Ejecución
de movimientos de prueba - desplazamiento continuo la página 116 o Realización
de movimientos de prueba - movimientos de posicionamiento relativo en la
página 117, entonces ya ha utilizado el modo de Editar y Depurar.
Pulse Ctrl+N para abrir una ventana de programación Mint (excepto modelos
..EINA..).
• Herramienta Alcance
Visualiza la pantalla de captura. Esta pantalla también se muestra cuando se
selecciona la herramienta de Ajuste fino.
122 Puesta en marcha

• La E/S digital le permite configurar los

estados activos y las asignaciones
especiales para las entradas y salidas
digitales.
Por ejemplo, una entrada digital de
propósito general puede configurarse
como "entrada de activación de
accionamiento" opcional, que debe
estar activa para activar el
accionamiento; vea las páginas 65 y
67 - 70.

Si tiene que utilizarse una entrada

digital como entrada de interruptor de inicio, vea Empleo de una entrada digital
como entrada de interruptor de inicio (opcional) en la página 65 la información
importante.
 Puesta en marcha 123

Configuración Modbus (opcional)

La comunicación Modbus se configura utilizando la herramienta de configuración de
Mint WorkBench.
1. Hacer clic sobre el icono de herramienta de configuración
de la caja de herramientas a la izquierda de la pantalla.

2. Seleccione Upload
configuration from controller o
Start new configuration.

3. (solo Modbus RTU)

Seleccione la pestaña Serial
y, después, seleccione el
protocolo Modbus RTU.

• Seleccione la pestaña
Modbus Server y las
pestañas Modbus TCP Client
para realizar otros cambios
en la configuración.

Haga clic en Apply (Aplicar)

en la parte inferior de la
pantalla para guardar los
cambios.

Pulse F1 para ver temas del

archivo de ayuda que
explican cada ajuste.
124 Puesta en marcha

Prueba de aceptación de desconexión de par segura (STO)

La puesta en servicio del accionamiento no está completa hasta que se ha probado

la función STO.

La prueba de aceptación de la función de seguridad debe llevarse a cabo solo por

parte de una persona autorizada con experiencia y conocimientos de la función de
seguridad. La prueba debe ser documentada y firmada por la persona autorizada.
Ver Apéndice: Desconexión e par seguro STO en la página 185.
 Trazado de fallos 125

10
Trazado de fallos
Contenido de este capítulo
Esta sección describe los problemas comunes y sus soluciones. Los indicadores
LED se describen en MicroFlexe150, indicadores la página 127.

 Diagnóstico de problemas
Si siguió todas las instrucciones de este manual en orden, no debería tener
problemas para instalar el MicroFlex e150. Si tiene un problema, lea primero esta
sección.
• En Mint WorkBench, utilice la herramienta de Registro de errores para los errores
recientes y luego compruebe el archivo de ayuda.
• Si no puede resolver el problema o el problema continúa, puede utilizar la función
SupportMe.
126 Trazado de fallos

 Características de SupportMe
La función SupportMe está disponible a través del menú Ayuda o haciendo clic en el
botón , en la barra de herramientas de movimiento. SupportMe se puede utilizar
para reunir información que luego puede enviarse por correo electrónico, guardada
como un archivo de texto; también se puede copiar a otra aplicación. El PC debe
tener programas de correo electrónico para usar la función de correo electrónico. Si
prefiere ponerse en contacto con el servicio técnico de ABB por teléfono o fax, los
detalles de contacto se facilitan en la contraportada de este manual.
Tenga la siguiente información preparada:
• El número de serie de su MicroFlex e150 (si lo sabe).
• Abra el elemento de menú Ayuda, SupportMe en Mint WorkBench para ver los
detalles sobre su sistema.
• El catálogo y números de especificación del motor que está usando.
• Una descripción clara de qué operación está intentando hacer, por ejemplo,
intentando establecer comunicaciones con Mint WorkBench o intentando realizar
un ajuste fino.
• Una descripción clara de los síntomas que puede observar, por ejemplo el LED
de estado, los mensajes de error que se visualizan en el Mint WorkBench o
errores notificados por las palabras clave de error de Mint ERRORREADCODE o
ERRORREADNEXT.
• El tipo de movimiento generado en el eje del motor.
• Una lista de cualquier parámetro que haya configurado, por ejemplo los datos del
motor que haya introducido/seleccionado usted en el asistente de puesta en
servicio, los ajustes de ganancia generados durante el proceso de afinado y
cualquier valor de ganancia que haya introducido usted mismo.

 Apagado y reencendido del MicroFlex e150

El término "apagado y reencendido del MicroFlex e150" se utiliza en las secciones de
Resolución de problemas. Desconectar la alimentación de 24 V, esperar a que el
MicroFlex e150 se desconecte por completo (el LED de estado se apagará), y volver
a aplicar entonces el suministro de 24 V.
 Trazado de fallos 127

MicroFlexe150, indicadores
 LEDs de Ethernet
Los LEDs de Ethernet muestran la condición general de la
interfaz de Ethernet una vez que la secuencia de inicio se ha
completado. Los códigos LED cumplen con el estándar
EtherCAT Technology Group (ETG) en el momento de la
producción.
NET ERR (Rojo)
Desactivado: Sin errores o no está alimentado.

Intermitencia:
Configuración no válida de bandeja de entrada en BOOT.
Configuración no válida de bandeja de entrada en PREOP.
Configuración no válida del gestor de sincronización.
Configuración no valida de salida.
Configuración no valida de entrada.
Configuración no válida del dispositivo de vigilancia.
Configuración no válida de sincronización CC.
Configuración no válida de memoria CC.

1 parpadeo:
Error indeterminado. Se hizo una vigilancia del historial.
Sin memoria. No hay entradas y salidas válidas.
Cambio de estado requerido no válido. Error fatal de sincronización.
Estado requerido desconocido. No hay error de sincronización.
Rutina de arranque no compatible. Error PLL.
Firmware no válido. Error IO de sincronización CC.
No hay entradas válidas disponibles. Error de desconexión por tiempo de
Sin salida válida. sincronización CC.
Error de sincronización. Tiempo de ciclo de sincronización CC
Tipos de gestor de sincronización no no válido.
válidos. Tiempo de ciclo Sync0 CC.
El esclavo necesita un arranque en frío. Tiempo de ciclo Sync1 CC.
El esclavo necesita INIT. Error EoE en buzón de mensajes.
El esclavo necesita PREOP. Error CoE en buzón de mensajes.
El esclavo necesita SAFEOP. Error FoE en buzón de mensajes.
Asignación de entrada no válida. Error SoE en buzón de mensajes.
Asignación de salida no válida. Error VoE en buzón de mensajes.
Ajustes inconsistentes. Sin acceso EEPROM.
FreeRun no es compatible. Error EEPROM.
SyncMode no es compatible. Esclavo reiniciado localmente.
FreeRun necesita el modo 3 buffers.

2 parpadeos:
Vigilancia de gestor de sincronización.
128 Trazado de fallos

NET RUN (Verde)

Desactivado: Estado de INICIALIZACIÓN (o no alimentado).

Intermitencia: Estado PRE-OPERATIVO.

1 parpadeo: Estado OPERATIVO SEGURO.
3 parpadeos: Identificación del dispositivo. Este estado puede ajustarse desde el
maestro para localizar el dispositivo.
Iluminada continuamente, no parpadea: El nodo se encuentra en el estado
OPERATIVO. EtherCAT funciona normalmente.

Periodos de parpadeo del LED

El siguiente diagrama muestra las definiciones de los términos 'intermitencia',
'parpadeo' y "centelleo" utilizados en las secciones anteriores, tal como viene
definido por EtherCAT Technology Group.
Definiciones de tiempo de parpadeo del LED:

Off (Desactivado) (No iluminado)

1 parpadeo 1s 1s

2 parpadeos 1s

2 parpadeos invertidos 1s

3 parpadeos, etc. 1s

Intermitencia

Centelleo

Activado (Iluminado continuamente)

200 ms
 Trazado de fallos 129

 Pantalla de estado de accionamiento

La pantalla de estado de accionamiento indica errores e
información de estado general del MicroFlex e150. Cuando se
produce un error, el accionamiento visualiza una secuencia
empezando por el símbolo E, seguido del código de error de
cinco dígitos. Por ejemplo, se visualiza el código de error Error de STO
10015:
1s

0.25 s

0.25 s

0.25 s

0.25 s

0.25 s

0.25 s

0.25 s

0.25 s

0.25 s

0.25 s

El punto decimal a la derecha del número también se ilumina para indicar errores de
STO. Para obtener una lista completa de códigos de error, abra el Mint WorkBench,
pulse F1 y localice el manual de tratamiento de errores. Este contiene unos temas
que relacionan los indicadores de visualización de estado de accionamiento y
códigos de error básicos.
Pueden visualizarse los siguientes síntomas de información:
Símbolo Descripción
Accionamiento desactivado y una o las dos entradas STO no están alimentadas.
El accionamiento debe ser habilitado antes de que la operación pueda continuar.
Las dos entradas de STO deben alimentarse. Si se ha configurado una entrada
de habilitación de accionamiento, también debe alimentarse.
Accionamiento deshabilitado. El accionamiento debe ser habilitado antes de que
la operación pueda continuar. Si se ha configurado una entrada de habilitación de
accionamiento, también debe alimentarse.
Suspender activo. Se ha emitido el comando Mint SUSPEND y está activo. El
movimiento se adaptará a demanda cero mientras el comando esté activo.

Carga de firmware (los segmentos se iluminan secuencialmente). Esta secuencia

viene seguida de una secuencia numérica que representa la etapas de
inicialización de firmware.
Mantener en modo analógico (HTA). El eje mantiene el modo analógico. Ver la
palabra clave Mint HTA.

Accionamiento activado, pero al ralentí.

Puede moverse. Un perfil de leva está en progreso. Ver la palabra clave Mint
CAM.
Parada. Hay un "movimiento" de parada (espera) en progreso. Ver la palabra
clave Mint MOVEDWELL.

Cizalla móvil. Una cizalla móvil está en progreso. Ver la palabra clave Mint FLY.
130 Trazado de fallos

Símbolo Descripción
Modo de seguimiento. El accionamiento se encuentra en modo de seguimiento.
Ver la palabra clave Mint FOLLOW.

A inicio. El accionamiento se dirige ahora a posición de inicio. Ver la palabra

clave Mint HOME.

Movimiento incremental. Un movimiento incremental lineal está en progreso. Ver

las palabras clave Mint INCA e INCR.

Desplazamiento. El accionamiento se desplaza salto a salto. Vea las palabras

clave Mint JOG, JOGCOMMAND y los temas relacionados.

Movimiento de desplazamiento. Un movimiento de desplazamiento está en

progreso. Ver la palabra clave Mint OFFSET.

Movimiento posicional. Un movimiento lineal está en progreso. Ver las palabras

clave Mint MOVEA y MOVER.

Modo de par. El accionamiento se encuentra en modo de par. Ver las palabras

clave Mint TORQUEREF, TORQUEREFSOURCE y los comandos relacionados.

Entrada de paro activa. Se ha emitido un comando Mint STOP o una entrada de

parada opcional está activa.

Movimiento de referencia de velocidad. El accionamiento está bajo control de

velocidad. Ver las palabras clave Mint VELREF y las palabras clave
relacionadas.
Spline (Interpolación). Un movimiento de interpolación está en progreso. Ver la
palabra clave Mint SPLINE y la palabra clave relacionada.

Los símbolos definidos por el usuario pueden visualizarse utilizando las palabras
clave Mint LED y LEDDISPLAY.
 Trazado de fallos 131

 Alimentación
El accionamiento no se inicia con alimentación de CA:
Compruebe que las fases de salida del motor no presenten cortocircuitos. El
accionamiento encuentra un cortocircuito en una fase del motor y no se reiniciará
hasta que se retire la alimentación de CA. Retire por completo la alimentación del
accionamiento, corrija el cortocircuito y reinicie el accionamiento.

 Comunicación
La pantalla de estado de accionamiento está desactivada:
• Compruebe que el suministro del circuito de control de 24 V CC se conecta
correctamente al conector X2 y se activa.

La pantalla de estado de accionamiento muestra "r":

• El MicroFlex e150 está en modo de recuperación de firmware. Esto significa que
no puede arrancar completamente, por lo tanto permitirá a Mint WorkBench
descargar firmware desde el cuadro de diálogo del controlador de búsqueda.

Mint WorkBench es incapaz de detectar el MicroFlex e150:

• Asegúrese que el MicroFlex e150 reciba alimentación y que la pantalla de estado
de accionamiento esté encendida (página 129).
• Compruebe que el cable Ethernet o USB conecte el PC y el MicroFlex e150.
• Para las conexiones a Ethernet, compruebe que el interruptor DIP 4 esté en la
posición ON para ajustar el modo de Ethernet estándar. Reinicie el
MicroFlex e150 tras cambiar el interruptor DIP 4. Compruebe que el cable esté
conectado al puerto E1 (el puerto más cercano al panel frontal).
• Compruebe que el puerto Ethernet del PC haya sido configurado correctamente
para el funcionamiento del TCP/IP (ver Configure el adaptador Ethernet del PC
en la página 97).
• Inténtelo con un cable alternativo o con un puerto diferente del PC.
• Para las conexiones USB, compruebe que el cable esté conectado
adecuadamente. Verifique que los terminales del enchufe del conector USB no
estén dañados ni agarrotados. Compruebe que se haya instalado el driver del
dispositivo USB; debe relacionarse un dispositivo "ABB USB Motion Product" en
el Windows Device Manager, y el "MicroFlex e150" debe relacionarse en
Dispositivos e Impresoras de Windows (Windows 7).

 Mint WorkBench
La ventana Espía no se actualiza:
• La actualización del sistema ha sido desactivada. Vaya al elemento del menú
Herramientas, Opciones, seleccione la pestaña Sistema y luego elija el Índice de
actualización de sistema (se recomienda 500 ms).
132 Trazado de fallos

No se puede comunicar con el controlador tras descargar el firmware.

• Tras la descarga del firmware, reinicie siempre el MicroFlex e150.

Mint WorkBench pierde contacto con el MicroFlex e150 al estar conectado

mediante USB:
• Verificar que el MicroFlex e150 está alimentado.
• Compruebe que un dispositivo "ABB USB Motion Product" se relacione en el
Windows Device Manager, y que "MicroFlex e150" se relacione en Dispositivos e
Impresoras de Windows (Windows 7). Si no es así, podría haber un problema con
la interfaz USB del PC.

 Ajuste
No se puede habilitar el MicroFlex e150 porque existe un error 10010:
• Compruebe la entrada de habilitación de accionamiento, si está asignada,
conectada y alimentada correctamente.

No se puede habilitar el MicroFlex e150 porque existe un error 10033, 10034 y/o
10035:
• Compruebe que las entradas de desconexión de par segura en los terminales X3
del conector 18 y 8 y 19 y 9 estén conectadas y alimentadas correctamente.

Cuando el MicroFlex e150 está habilitado se produce inestabilidad en el motor:

• Verificar que la carga está firmemente acoplada al motor.
• Utilizar el asistente de configuración de accionamiento del Mint WorkBench para
confirmar que se han introducido los datos del motor correctos.
• Utilizar el asistente de autoajuste de Mint WorkBench para volver a ajustar el
motor.
• Si el motor sigue inestable, seleccionar una vez más el asistente de autoajuste de
Mint WorkBench. Hacer clic en Opciones.... En la pestaña de ancho de banda,
desplazar los deslizadores de control de corriente y/o de velocidad y posición
hasta una posición más lenta para seleccionar un ancho de banda inferior. Hacer
clic en OK para salir y empezar entonces de nuevo el asistente de autoajuste.

 Ethernet
No se puede conectar el accionamiento por TCP/IP:
• Compruebe que el adaptador Ethernet del PC haya sido configurado
correctamente, como se describió en Configure el adaptador Ethernet del PC la
página 97.
 Trazado de fallos 133

¿Cómo configuro mi administrador de EtherCAT para funcionar con el

MicroFlex e150?
• Un archivo EtherCAT ESI (.xml) que describe el accionamiento al administrador
de EtherCAT puede cargarse desde el controlador utilizando la herramienta de
configuración Mint WorkBench Configuration.

No puedo controlar el MicroFlex e150 de mi administrador de EtherCAT

La fuente de referencia del accionamiento debe ajustarse para permitir al
administrador de EtherCAT tomar el control del MicroFlex e150. Hay varias formas
de hacerlo:
• Ajustar el parámetro CONTROLREFSOURCESTARTUP a "1" utilizando el
visualizador de parámetros de Mint WorkBench o la ventana de Comandos, y
reiniciar el accionamiento. Esto permitirá controlar el administrador cada vez que
se ponga en marcha el MicroFlex e150.
• Ajuste la fuente de ref. de control a "RT Ethernet (CiA402)" en el asistente de
modo de funcionamiento de Mint WorkBench Operating o el asistente de puesta
en servicio.
• Haga clic en el botón Direct en la barra de herramientas de Mint WorkBench
Motion y seleccione "RT Ethernet (DS402)" en el eje 0 desplegable.
• Confirme que la fuente de referencia de todos los nodos controlados haya sido
configurada como EtherCAT en el Asistente de modo de funcionamiento del Mint
WorkBench y que el maestro esté configurado correctamente.
134 Trazado de fallos
 Datos técnicos 135

11
Datos técnicos
Contenido de este capítulo
El capítulo contiene las especificaciones técnicas del accionamiento; por ejemplo, los
valores nominales, los tamaños y los requisitos técnicos, así como las disposiciones
para cumplir los requisitos de la CE y otras marcas.
136 Datos técnicos

Esquemas mecánicos (todos los modelos)

82
82
(3,23)
(3.23)
79,5
79.5
(3,13)
(3.13)

11
11 63,4
63.5 55
(0,4)
(0.4) (2,5)
(2.5) (0,2)
(0.2)

(0,24)
(0.24)
6
6

6
5.5
167,3
167.7
(6,59)

(7.1)
180
(7,1)
180
(6.6)

Dimensiones indicadas en: mm

(pulgadas).

Profundidad: 157 mm (6,2 pulgadas)

Peso: 3 A: 1,45 (3,2 lb)
6 A: 1,50 kg (3,3 lb)
9 A: 1,55 kg (3,4 lb)
(0.24)
(0,24)
6
6
 Datos técnicos 137

Especificaciones de la red de alimentación eléctrica

Se requiere fuente de alimentación de 115 - 230 V CA trifásica (categoría de
sobrevoltaje EN 61010 III o inferior). Se requiere un filtro de alimentación de CA para
satisfacer la directiva CE para la cual se verificó el MicroFlex e150 (ver Identificación
de la CE en la página 162).

Descripción Unidad Entrada CA

1Φ 3Φ
Voltaje de entrada nominal V CA 115 o 230 115 o 230

Voltaje de entrada mínimo 105* 105*

Voltaje de entrada máximo 250 250

3A 6A 9A 3A 6A 9A
Corriente de entrada nominal A 7,5 15 22 4 8 12
@ la corriente de salida especificada
máxima
Voltaje nominal CC de bus 305 321
@ entrada de 230 V CA
Frecuencia De 48 a 63 Hz, valor nominal máximo de
cambio 17%/s
Desequilibrio Máx. ± 3% de voltaje
de entrada de fase a
fase nominal
Factor de alimentación fundamental 0,98 (a la carga nominal)
Tipo de red Sistemas TN (puestos a tierra).
TN de esquina puesta a tierra y sistemas de
IT (no puestos a tierra) no permitidos.
Protección de corriente contra El accionamiento es adecuado para el uso en
cortocircuito (UL 508C) un circuito capaz de suministrar no más de
5000 amperios simétricos a 230 V cuando
esté protegido por los fusibles indicados en la
tabla de fusibles en la página 144.

* El MicroFlex e150 funcionará a voltajes de entrada menores, a pesar de que el

accionamiento se disparará si el voltaje de CC del bus cae por debajo de 50 V o del
60% del voltaje en vacío, cualquiera de las dos cosas que ocurra en primer lugar.
138 Datos técnicos

 Efecto del voltaje de la alimentación de CA en el voltaje del bus

de CC

350

300
Voltaje del bus de CC (V CC)

Suministro de CA trifásico
250

Suministro de CA monofásico
200

150

100
100 125 150 175 200 225 250
Voltaje de suministro de CA (rms)

 Efecto del voltaje de alimentación de CA en el voltaje de rizado del

bus de CC

50
Rizado del bus de CC (% del voltaje del

40
bus de CC)

30

Suministro de CA monofásico
20

10
Suministro de CA trifásico

0
100 125 150 175 200 225 250
Voltaje de suministro de CA (rms)
 Datos técnicos 139

 Efecto de la corriente de salida en el voltaje de rizado del bus de CC

Voltaje de rizado del bus de CC (Vpk-pk)

60

50

40
Suministro de CA monofásico

30

20

Suministro de CA trifásico
10

0
20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150

% de la corriente nominal del accionamiento

140 Datos técnicos

Reducción de la temperatura
Las características de reducción suponen que el MicroFlex e150 está montado
verticalmente sobre una placa de metal de 3 mm (o menos) de espesor. Si el
MicroFlex e150 se monta sobre una placa de 10 mm, entonces las características de
corriente mostradas abajo pueden incrementarse hasta un 7% si no hay ventilación
forzada, o hasta el 15% si existe ventilación forzada. Ver también Montaje y
refrigeración en la página 31.

 Característica de reducción para los modelos 3 A (E152A03...):

Suministro de CA monofásico
3
Corriente de salida nominal (Arms)

Aire forzado 1 m/s

Ventilación natural
1

0
30 35 40 45 50 55
Temperatura ambiente (ºC)

Suministro de CA trifásico

3
Aire forzado 1 m/s
Corriente de salida nominal (Arms)

Ventilación natural

0
30 35 40 45 50 55
Temperatura ambiente (ºC)

Notas:
Factor de alimentación de carga = 0,75
El límite de sobrecarga para los modelos E152A03... es de 6 A.
 Datos técnicos 141

 Característica de reducción para los modelos 6 A (E152A06...):

Suministro de CA monofásico
6
Corriente de salida nominal (Arms)

5 Aire forzado 1,5 m/s

4
Aire forzado 1 m/s
3

1 Ventilación natural

0
30 35 40 45 50 55
Temperatura ambiente (ºC)

Suministro de CA trifásico
6
Corriente de salida nominal (Arms)

5 Aire forzado 1,5 m/s

4
Aire forzado 1 m/s
3

1 Ventilación natural

0
30 35 40 45 50 55
Temperatura ambiente (ºC)

Notas:
Factor de alimentación de carga = 0,75
El límite de sobrecarga para los modelos E152A06... es de 12 A.
142 Datos técnicos

 Característica de reducción para los modelos 9 A (E152A09...):

Suministro de CA monofásico
9
Corriente de salida nominal (Arms)

8
7 Aire forzado 3,5 m/s

6 Aire forzado 2,5 m/s

5 Aire forzado 1,5 m/s

4
Aire forzado 1 m/s
3
2
Ventilación natural
1
0
30 35 40 45 50 55
Temperatura ambiente (ºC)

Suministro de CA trifásico
9
Corriente de salida nominal (Arms)

8
Aire forzado 3,5 m/s
7
Aire forzado 2,5 m/s
6
5 Aire forzado 1,5 m/s

4
Aire forzado 1 m/s
3
2
1 Ventilación natural

0
30 35 40 45 50 55
Temperatura ambiente (ºC)

Notas:
Factor de alimentación de carga = 0,75
El límite de sobrecarga para los modelos E152A09... es de 18 A.

 Disparos por sobretemperatura

El MicroFlex e150 contiene sensores de temperatura interna que harán que se
dispare y deshabilite si la temperatura es superior a 80 ºC (modelo 3 A) o 75 ºC
(modelos 6 A y 9 A). Este límite puede leerse utilizando la palabra clave
TEMPERATURELIMITFATAL - ver el archivo de ayuda de Mint para más detalles.
 Datos técnicos 143

 Disipación de calor
Estas cifras suponen una eficiencia del accionamiento = 95% y un factor de
potencia = 0,8:

Modelo Disipación de calor

MicroFlex e150 (W)
3A 50
6A 101
9A 151
144 Datos técnicos

Fusibles, seccionadores y tamaños de hilos recomendados

La tabla siguiente describe los seccionadores y fusibles recomendados para las
conexiones de alimentación de CA y los tamaños de hilos adecuados para las
conexiones de alimentación del motor y CA.

Número de Corriente Tipo de Fusible de entrada Seccionador Calibre

catálogo de de salida suministro (tipo C) mínimo del
accionamiento continua de CA hilo
(RMS)
AWG mm2
E152A03.. 3A 1Ø Ferraz Shawmut: 10 A 14 2,0
6x32 serie FA, 10 A
(W084314P)
o
BS88 2.5 URGS
10 A (N076648J)
3Ø Ferraz Shawmut: 8A 14 2,0
6x32 serie FA, 8 A
(V084313P)
o
BS88 2.5 URGS, 7 A
(M076647J)
E152A06.. 6A 1Ø Ferraz Shawmut: 20 A 14 2,0
6x32 serie FA, 20 A
(A084318P)
o
BS88 2.5 URGS,
20 A (L097507J)
3Ø Ferraz Shawmut: 12,5 A 14 2,0
6x32 serie FA,
12,5 A (X084315P)
o
BS88 2.5 URGS,
12 A (P076649J)
E152A09.. 9A 1Ø Ferraz Shawmut: 25 A 14 2,5
BS88 2.5 URGS,
25 A (R076651J)
3Ø Ferraz Shawmut: 20 A 14 2,0
6x32 serie FA, 20 A
(A084318P)
o
BS88 2.5 URGS,
20 A (L097507J)
 Datos técnicos 145

Nota: Todos los calibres de hilos se basan en un hilo de cobre de 75 °C (167 °F)
Podrán utilizarse hilos de menor calibre y mayor temperatura siguiendo el Código
Nacional Eléctrico (NEC) y los códigos locales. Los fusibles son recomendados en
base a 25 °C (77 °F) de temperatura ambiente, control de corriente máxima continua
de salida y sin corrientes armónicas. Los hilos de tierra/masa deben ser del mismo
calibre, o superior, a los hilos L1, L2 y L3.

Apagado y encendido de alimentación de entrada y

corriente transitoria
Si se ha desconectado la alimentación de CA del MicroFlex e150, este deberá
permanecer desconectado durante el período especificado antes de que se vuelva a
aplicar:

Corriente nominal del Período mínimo de retardo entre apagado y reencendido

MicroFlex e150 (segundos)
3A 25
6A 45
9A 65

Este retardo permite que el circuito de protección de sobrecorrientes de entrada

realice correctamente su función, asegurando que la corriente transitoria
(típicamente 1,7 A) no supere la corriente especificada para el accionamiento. El
hecho de apagar y reencender el accionamiento con una mayor frecuencia podría
originar una corriente transitoria de entrada elevada y por tanto el mal
funcionamiento de los seccionadores o fusibles del circuito. El hecho de no observar
el período de retardo debido entre apagado y reencendido podría reducir el tiempo
de vida del MicroFlex e150.

Período de descarga

¡ADVERTENCIA! Después de haber desconectado la alimentación de CA del

MicroFlex e150, todavía pueden permanecer altas tensiones (superiores a
50 V CC) en las conexiones de los resistores de freno, hasta que la circuitería del
bus de CC se haya descargado. Las altas tensiones permanecerán durante el
período especificado en la siguiente tabla.

Corriente nominal de Tiempo para que el bus de CC se descargue hasta 50 V o

MicroFlex e150 menos (máximo, segundos)
3A 83
6A 166
9A 248
146 Datos técnicos

Filtros de alimentación eléctrica

Corriente 230 V CA, 1Ø 230 V CA, 1Ø
nominal del
MicroFlex e150
3A FI0015A00 + reactancia de línea * FI0018A00 *
o
FI0029A00 **

6A FI0015A02 * FI0018A00 *
o
FI0029A00 **
9A FI0029A00 ** FI0018A03 *

* Ver Filtros EMC empezando en la página 176 para obtener más información.
** Ver Filtro de montaje de pie (solo monofásico) en la página 175 para obtener más
información.
Las fugas a tierra máximas del MicroFlex e150 es de 3,4 mA por fase (suministro de
230 V, 50 Hz). Este valor no incluye la fuga a tierra del filtro de alimentación de CA,
que podría ser mucho mayor (ver Filtros EMC en la página 176).

24 V, alimentación de circuito de control (X2)

Descripción Unidad 3A 6A 9A
Voltaje de entrada nominal V CC 24
Voltaje de entrada mínimo V CC 20
Voltaje de entrada máximo V CC 30
Rizado máximo % ±10
Corriente de entrada típica A 0,5 - 0,6
(dispositivo de realimentación sin suministro)
Corriente de entrada típica A 0,6 - 0,8
(dispositivo de realimentación con suministro)
Corriente continua máxima A 1
@ 24 V CC
Impulso de corriente a la conexión (típica) A 4
@ 24 V CC, 100 ms
 Datos técnicos 147

Potencia de salida del motor (X1)

Descripción Unidad 3A 6A 9A
Corriente de fase nominal Arms 3 6 9

Corriente de pico por fase Arms 6 12 18

para 3 s
Salida nominal VA 1195 2390 3585
@ 230 V, 3Φ
Voltaje de salida (línea-línea) Vrms 0 - 230
@ Bus de V CC = 320 V
Frecuencia de salida Hz 0 - 550
Salida dV/dt kV/µs
en accionamiento, fase-fase 2
en accionamiento, fase-tierra 1,1
en el motor (con cable de 20 m), fase-fase 1,9
en el motor (con cable de 20 m), fase-tierra 1,8
Frecuencia nominal de conmutación kHz 8,0
Inductancia mínima del motor mH 1
Eficiencia % >95

 Ajuste de especificación de salida del motor

3A 6A 9A
200%, 3 s 300%, 3 s 200%, 3 s 300%, 3 s 200%, 3 s 300%, 3 s
sobrecarga sobrecarga sobrecarga sobrecarga sobrecarga sobrecarga
3A 2,5 A 6A 5,25 A 9A 7,5 A
148 Datos técnicos

Frenado (X1)
Descripción Unidad Todos los modelos
Umbral de conmutación nominal V CC conexión: 388, desconexión: 376
Potencia nominal kW 0,25
(10% potencia de pico, r = 57 Ω
Potencia de pico kW 2,7
(10% potencia de pico, r = 57 Ω
Corriente máxima de conmutación de frenado Apk 10

Resistencia de carga mínima Ω 39

Inductancia mínima de carga µH 100

 Capacidad de frenado
La capacidad de frenado del MicroFlex e150 puede calcularse a partir de la siguiente
fórmula:

1 2
E = — × DC bus capacitance ×
2 ((Brake switching threshold) 2
– (¥2 × Supply voltage) )
siendo el Umbral de conmutación del freno de 388 V. Ello proporciona los siguientes
valores típicos:

Número de catálogo de Capacitancia de Capacidad de freno (J)

MicroFlex e150 bus de CC (μF)
Suministro de Suministro de
115 V CA 230 V CA
E152A03... 560 34,7 12,5
E152A06... 1120 69,4 25
E152A09... 1680 104,2 37,6

 Selección resistencia de frenado

Los siguientes cálculos han sido utilizados para estimar el tipo de resistor de frenado
que se requerirá para la aplicación. Se requiere alguna información básica para
completar los cálculos. Recuerde usar el escenario del peor caso posible la
aplicación, para asegurarse de que no se subestima la potencia de frenado. Por
ejemplo, utilice:
• La velocidad del motor máxima posible.
• La inercia máxima.
• El tiempo de desaceleración mínimo.
• El tiempo de ciclo mínimo.
 Datos técnicos 149

Requerimiento Introducir valor aquí

a) Velocidad inicial del motor, antes de que se inicie la Velocidad inicial del motor:
desaceleración, en radianes por segundo.
U = _____________ rad/s
Multiplique las RPM por 0,1047 para obtener radianes
por segundo.
b) Velocidad final del motor tras haber finalizado la Velocidad final del motor:
desaceleración, en radianes por segundo.
V = _____________ rad/s
Multiplique las RPM por 0,1047 para obtener radianes
por segundo. Este valor será cero si la carga va a
detenerse.
c) El tiempo de desaceleración desde la velocidad inicial a Tiempo de desaceleración
la velocidad final, en segundos.
D = _____________ s
d) Tiempo total de ciclo (esto es, con qué frecuencia se Tiempo de ciclo:
repite el proceso), en segundos.
Ver Ciclo de trabajo en la página 152. C = _____________ s
e) Inercia total. Inercia total:

Se trata de la inercia total vista por el accionamiento, J = _____________ kg m2

teniendo en cuenta la inercia del motor, la inercia de
carga y los engranajes. Utilice la herramienta Autotune
del Mint WorkBench para ajustar el motor, con la carga
fijada, para determinar el valor. Este se visualizará en
kg m2 en la herramienta Autotune. Si ya conoce la
inercia del motor (a partir de las especificaciones del
motor) y la inercia de la carga (mediante cálculo)
introduzca aquí el valor total.

Multiplique kg cm2 por 0,0001 para obtener kg m2.

Multiplique lb-pies2 por 0,04214 para obtener kg m2.
Multiplique lb-pulgadas-s2 por 0,113 para obtener kg m2.
150 Datos técnicos

 Energía de frenado
La energía de frenado a disipar, E, es la diferencia entre la energía inicial del sistema
(antes de que empiece la desaceleración) y la energía final del sistema (después de
que haya finalizado la desaceleración). Si el sistema se lleva a la condición de
reposo, la energía final es cero.
La energía de un objeto rotativo viene dada por la fórmula:

1 × JîȦ2
E=—
2

siendo E la energía, J el momento de inercia, y ω es la velocidad angular.

La energía de frenado, que es la diferencia entre la energía inicial y la energía final,
es por tanto:

(
1 × J × U2 –
E= —
2
) (—12 × J × V )2

1 × J × (U 2
= — – V 2)
2

= ________________ J (julios)
Calcular E utilizando los valores para J, U y V introducidos en la tabla en la
página 149. Si E es inferior a la capacidad de frenado del accionamiento (vea
Capacidad de frenado en la página 148), no se requiere un resistor de freno.
Si E es superior a la capacidad de frenado del accionamiento, continuar entonces en
la sección siguiente para calcular la frenada y la disipación de potencia media.

 Potencia de frenado y potencia media

La potencia de frenado, Pr, es la velocidad a la que se disipa la energía de frenado.
Esta velocidad está definida por el período de desaceleración, D. Cuanto más corto
sea el período de desaceleración, mayor será la potencia de frenado.

E
Pr = —
D

= ________________ W (watios)
Los resistores mostrados en la tabla siguiente pueden resistir breves sobrecargas, la
disipación de potencia media, Pav, no debe superar la potencia nominal especificada.
La disipación de potencia media viene determinada por la proporción del tiempo de
ciclo de aplicación C utilizado en el frenado. Cuanto mayor sea la proporción del
tiempo utilizado para frenar, mayor será la disipación de potencia media.

D
Pav = Pr × —
C

= ________________ W (watios)
 Datos técnicos 151

 Elección de la resistencia de frenado

Pav es el valor a utilizar cuando se evalúa qué resistor de frenado utilizar. Sin
embargo, se recomienda un margen de seguridad de 1,25 para asegurar que el
resistor trabaja dentro de sus límites*, por tanto:

Potencia nominal del resistor requerida = 1,25 × Pav

= ________________ W (watios)
El rango de resistores de frenado adecuados se muestra en la tabla siguiente. Escoja
el resistor que tenga una potencia nominal equivalente o superior al valor calculado
anteriormente.

Pieza Resistencia Especificación de potencia

RGJ139 39 Ω 100 W
RGJ160 60 Ω 100 W
RGJ260 60 Ω 200 W
RGJ360 60 Ω 300 W

¡ADVERTENCIA! La resistencia de freno debe ser de 39 Ω o mayor para

garantizar que no se supere la corriente de conmutación de regeneración
máxima del accionamiento (10 A). Si no se respeta la resistencia mínima el
accionamiento puede verse dañado. Ver Freno (X1) en la página 148.

Las dimensiones de los resistores de frenado se indican en Resistencias de frenado

en la página 179.

* Los resistores de freno enumerados en la tabla anterior pueden resistir una breve
sobrecarga de 10 veces la potencia especificada durante 5 segundos. Sírvanse
contactar con ABB si se requieren especificaciones de potencia mayores.
152 Datos técnicos

 Derrateo de la resistencia de frenado

Los resistores de frenado mostrados en la tabla anterior pueden conseguir trabajar
bajo la potencia especificada cuando tienen montado un disipador térmico. Al aire
libre deberá aplicarse la reducción correspondiente. Además, a temperaturas
ambiente superiores a 25 °C (77 °F), se aplicará una reducción de temperatura.

Número de Potencia Al aire libre En el disipador de calor

pieza del nominal (W)
resistor
RGJ139 100 Reducción lineal de potencia Reducción lineal de potencia
RGJ160 desde: desde:
80% @ 25 °C (77 °F) 100% @ 25 °C (77 °F)
a a
70% @ 55 °C (113 °F) 88% @ 55 °C (113 °F)

Disipador de calor típico:

200 mm x 200 mm x 3 mm
RGJ260 200 Reducción lineal de potencia Reducción lineal de potencia
RGJ360 300 desde: desde:
70% @ 25 °C (77 °F) 100% @ 25 °C (77 °F)
a a
62% @ 55 °C (113 °F) 88% @ 55 °C (113 °F)

Disipador de calor típico:

400 mm x 400 mm x 3 mm

 Ciclo de trabajo
El ciclo de trabajo de frenado es la cantidad de tiempo necesario para el frenado
como proporción del tiempo de ciclo de aplicación total. Por ejemplo, el diagrama
siguiente muestra un sistema que ejecuta un perfil de movimiento trapezoidal, con
frenado durante parte de la fase de desaceleración.

El ciclo de trabajo de frenado es de 0,2 (0,5 segundos de frenado/2,5 segundos de

tiempo de ciclo):

Tiempo de desaceleración Frenado activo

v

0.5 s 0.5 s 0.5 s

t
2,5 s 2,5 s 2,5 s
(Tiempo de ciclo) (Tiempo de ciclo) (Tiempo de ciclo)
 Datos técnicos 153

Entrada/Salida
 Entradas analógicas AIN0, AIN1 (X4)
Descripción Unidad Todos los modelos
Tipo Diferencial
Rango de voltaje de modo común V CC ±10
Rechazo en modo común dB 40
Impedancia de entrada kΩ 60
Resolución de entrada ADC (Convertidor bits 12
analógico-digital) (incluye el símbolo de bit)
Resolución equivalente mV ±4,9
Intervalo de muestreo µs 1000 (Mint)
250 (Bucle de control)

 Salida analógica AOUT0 (X4)

Descripción Unidad Todos los modelos
Tipo Bipolar
Rango de voltaje de salida V CC ±10
Corriente de salida (máxima) mA 1
Resolución de salida DAC bits 12
(incluye el símbolo de bit)
Resolución equivalente mV ±4,9
Intervalo de actualización ms 1

 Entradas digitales STO1, STO2 (X3)

Ver Datos técnicos: Entradas digitales STO1, STO2 (X3) en la página 189.
154 Datos técnicos

 Entradas digitales DIN0, DIN3 (X3)

Descripción Unidad Todos los modelos
Tipo Entradas optoaisladas
Voltaje de entrada V CC
Nominal 24
Mínimo 12
Máximos 30
Activo > 12
Inactivo <2
Corriente de entrada (máxima, por entrada) mA 50
Intervalo de muestreo ms 1
Anchura mínima de pulso µs 5

 Entradas digitales DIN1, DIN2 - alta velocidad (X3)

Descripción Unidad Todos los modelos
Tipo Entradas optoaisladas
Voltaje de entrada V CC
Nominal 24
Mínimo 12
Máximo 30
Activo > 12
Inactivo <2
Corriente de entrada (máxima, por entrada) mA 20
Intervalo de muestreo ms 1
Anchura mínima de pulso ns 250
Tiempo mínimo de paso ns 250
Tiempo mínimo de intervalo ns 250
Tiempo de configuración de entrada de ns 100
dirección.
Tiempo de espera de entrada de dirección ns 100
 Datos técnicos 155

 Entradas digitales DIN4 - DIN9 (OPT1)

Descripción Unidad Todos los modelos
Tipo Entradas optoaisladas
Voltaje de entrada V CC
Nominal 24
Mínimo 12
Máximo 30
Activo > 12
Inactivo <2
Corriente de entrada (máxima, por entrada) mA 50
Intervalo de muestreo ms 1
Anchura mínima de pulso µs 5

 Salidas digitales DOUT0 (estado), DOUT1, DOUT2 (X3)

Descripción Unidad Todos los modelos
Suministro de usuario (máximo) V CC 28
Corriente de salida (máxima) mA 100
Fusible
Corriente aproximada de disparo mA 200
Tiempo de restablecimiento s < 20
Intervalo de actualización ms 1

 Salidas digitales DOUT3 - DOUT6 (OPT1)

Descripción Unidad Todos los modelos
Suministro de usuario (máximo) V CC 28
Corriente de salida (máxima) mA 100
Fusible
Corriente aproximada de disparo mA 200
Tiempo de restablecimiento s < 20
Intervalo de actualización ms 1
156 Datos técnicos

 Interfaz del encoder incremental (X8)

Descripción Unidad Todos los modelos
Interfaz del encoder Diferencial RS422 A/B, índice Z
Frecuencia de entrada máxima MHz 8
(cuadratura)
Entradas Hall RS422 A/B Diferencial
Suministro de energía de salida a encoder 5 V CC (±7%), 400 mA máx.
Longitud máxima del cable recomendada 30,5 (100 pies)

 Encoder de interfaz BiSS (X8)

Descripción Unidad Todos los modelos
Interfaz del encoder BiSS Datos diferenciales y reloj
Modo operativo Giro o multigiro.
(motores Baldor) Puede ser compatible una amplia
gama de dispositivos. Póngase en
contacto con el servicio de soporte
técnico de ABB antes de seleccionar
un dispositivo.
Suministro de energía de salida al encoder 5 V CC (±7%), 400 mA máx.*
Longitud máxima del cable recomendada 30,5 (100 pies)

 Interfaz del encoder SSI (X8)

Descripción Unidad Todos los modelos
Interfaz del encoder SSI Datos diferenciales y reloj
Modo operativo Única vuelta.
(motores Baldor) Resolución de posicionamiento
hasta 262144 conteos/rev (18-bit)
Suministro de energía de salida a encoder 5 V CC (±7%), 400 mA máx.*
Longitud máxima del cable recomendada 30,5 (100 pies)

* Corriente total para este encoder y encoder incremental extra que se puede
conectar simultáneamente (ver página 88).
 Datos técnicos 157

 Interfaz de encoder SinCos/EnDat (X8)

Descripción Unidad Todos los modelos
Interfaz de encoder absoluto Entradas diferenciales y entrada de
datos
entradas y entrada de datos
Modo operativo Giro o multigiro.
(motores Baldor) 512 o 2048 ciclos Sin/Cos por giro,
con resolución de posicionamiento
absoluto de hasta
65536 pasos.

(Son compatibles muchas otras

especificaciones del encoder -
contactar con ABB.)
Suministro de energía de salida a encoder 5 V CC (±7%), 400 mA máx.*
Longitud máxima del cable recomendada 30,5 (100 pies)

 Encoder de interfaz Smart Abs (X8)

Descripción Unidad Todos los modelos
Interfaz del encoder Smart Abs Datos diferenciales
Modo operativo Giro o multigiro.
(motores Baldor) Puede ser compatible una amplia
gama de dispositivos. Póngase en
contacto con el servicio de soporte
técnico de ABB antes de seleccionar
un dispositivo.
Suministro de energía de salida al encoder 5 V CC (±7%), 400 mA máx.*
Longitud máxima del cable recomendada 30,5 (100 pies)

* Corriente total para este encoder y encoder incremental extra que se puede
conectar simultáneamente (ver página 88).

 Interfaz Ethernet (E1, E2)

Descripción Unidad Todos los modelos
Señal 2 pares trenzados,
magnéticamente aislados
Protocolos EtherCAT®
& TCP/IP
Velocidad de transmisión de bits Mbit/s 100
158 Datos técnicos

Condiciones ambientales
Descripción Unidad Todos los modelos
Rango de temperatura de funcionamiento °C °F
Mínimo V CC +0 +32
Máximo +45 +113
Reducción Ver Reducción de Ver Reducción de
la temperatura en la temperatura en
la página 140. la página 140.

Rango de temperatura de almacenamiento -40 a +85 -40 a +185

Humedad (máxima) % 93
3A 6A 9A
Flujo forzado de aire de refrigeración m/s No se 1 2,5
(vertical, de abajo arriba) requiere
Altitud de instalación máxima m 1000
(por encima del nivel del mar medio) Borrar 1,1%/100 m por encima de
1000 m
pies
3300
Borrar 1,1%/330 pies por encima de
3300 pies
Descarga 10 G
Vibración 1 G, 10-150 Hz

Normas aplicables
MicroFlex e150 cumple las normas siguientes.
 Estándares de diseño y verificación
UL508C: Equipo convertidor de energía.
UL840: Coordinación de aislamiento incluyendo distancias de separación y de
desplazamiento para equipos eléctricos.
EN 61800-5-1:2007 Sistemas de accionamiento de energía eléctrica de velocidad
ajustable. Requisitos de seguridad. Eléctricos, térmicos y energéticos.
EN 60529:1991 + A1:2000 Grados de protección ofrecidos por los alojamientos.
EN 61800-3:2004 Compatibilidad electromagnética. Cuando se instala bajo las
directrices de este manual, el MicroFlex e150 satisface la categoría C2 de límites de
emisión y los requisitos de inmunidad de "segundo entorno" definidos en esta norma.
 Datos técnicos 159

 Estándares de pruebas medioambientales:

EN 60068-1:1994 Ensayos ambientales, generales y directrices.
EN 60068-2-1:2007 Pruebas medioambientales, Prueba A. Frío.
EN 60068-2-2:2007 Pruebas medioambientales, Prueba B. Calor seco
EN 60068-2-6:2008 Pruebas medioambientales, Prueba Fc. Vibración (sinusoidal).
EN 60068-2-27:2009 Pruebas medioambientales, Prueba Ea. Descarga.
EN 60068-2-30:2005 Pruebas medioambientales, Prueba Db Calor húmedo, cíclico.
EN 60068-2-31:2008 Pruebas medioambientales, Prueba Ec. Descargas por
manipulación dura
EN 60068-2-78:2001 Pruebas medioambientales, Prueba de cabina Calor húmedo,
estado estable.
 Normas de seguridad de funcionamiento:
IEC 61508:2010 Seguridad de funcionamiento de los sistemas electrónicos
programables/electrónicos/eléctricos relacionados con la seguridad.
IEC 61800-5-2:2007 Sistemas de accionamiento de energía eléctrica de velocidad
ajustable. Requisitos de seguridad, funcionamiento.
EN ISO 13849-1:2008 Seguridad de la maquinaria: Partes de los sistemas de control
relacionadas con la seguridad; principios básicos.
IEC 62061:2005 Seguridad de la maquinaria: Seguridad de funcionamiento de los
sistemas de control electrónico programable, electrónico y eléctrico relacionados con
la seguridad.

Grado de protección
El MicroFlex e150 cumple la norma EN 60529, IP20 siempre que el conector X1 esté
protegido.
Con fines de UL, el MicroFlex e150 se define como servo-amplificador de tipo
abierto, monofásico o trifásico, de eje único.
El accionamiento debe instalarse en un armario para cumplir los requisitos de
blindado de los contactos. El acceso al armario debería estar restringido al personal
de mantenimiento que haya recibido formación.
NOTA: La superficie superior de los armarios/alojamientos a los que puede
accederse cuando se active el equipo cumplirán al menos el requisito de tipo de
protección IP3x con referencia solo al acceso vertical.
160 Datos técnicos

Identificaciones
Ver también Identificación de la CE en la página 162 para obtener recomendaciones
generales para el cumplimiento con la CE.

 Marcado “C-Tick”
El marcado "C-tick" es obligatorio en Australia y Nueva Zelanda. Se ha
pegado una etiqueta "C-tick" en cada convertidor para verificar el
cumplimiento de la normativa relevante (IEC 61800-3, Accionamientos
eléctricos de potencia de velocidad variable. Parte 3: Requisitos EMC y
métodos de prueba específicos), según el Trans-Tasman Mutual Recognition
Arrangement (TTMRA).

 Marcado RCM
El marcado RCM está en trámite para el convertidor.

 Marcado WEEE
De acuerdo con los requisitos de la Directiva sobre residuos de aparatos
eléctricos y electrónicos (RAEE), se proporciona la siguiente información.
Este símbolo indica que el producto no se debe desechar con otros
residuos generales. Es su responsabilidad desechar los residuos de sus
aparatos eléctricos y electrónicos. Para ello, deposítelos en un punto de
recogida adecuado para su reciclaje. Recopilar y reciclar por separado los residuos
de sus equipos ayuda a conservar los recursos naturales y garantiza que se reciclen
de forma que la salud humana y el medioambiente estén protegidos. Si desea más
información sobre dónde puede reciclar sus residuos, póngase en contacto con sus
autoridades locales.

 Conformidad RoHS
El MicroFlex e150 cumple los requisitos de la Directiva 2011/65/UE del Parlamento
Europeo y del Consejo de 8 de junio de 2011 sobre la limitación del uso de
determinadas sustancias peligrosas en los equipos eléctricos y electrónicos. La
declaración RoHS 3AXD10000377752 está disponible en www.abb.com/drives.
 Datos técnicos 161

 Marcado China RoHS

Las Normas de la Industria Electrónica de la República Popular China,
SJ/T 11364-2014, especifican los requisitos de marcado para las
sustancias peligrosas de los productos eléctricos y electrónicos. El
logotipo "20" indica el periodo, en años, durante el que no se producirán
fugas de las sustancias peligrosas que contiene el producto ni este
causará contaminación ambiental, lesiones corporales o daños a otros bienes
durante el uso normal del producto.

Nº. de pieza Sustancias peligrosas

Plomo Mercurio Cadmio Cromo Bifenilos Éteres

(Pb) (Hg) (Cd) hexavalente polibromados difenílicos
(Cr(VI)) (PBB) polibromados
(PBDE)

PCBA O O O O O O

Disipador X O O O O O
térmico

Piezas de metal O O O O O O

Piezas de O O O O O O
plástico

Otras piezas no O O O O O O
metálicas
Ventiladores O O O O O O

Cables O O O O O O

La tabla se ha elaborado de acuerdo con lo establecido en la norma SJ/T 11364.

O: Indica que dicha sustancia peligrosa que se encuentra en todos los materiales homogéneos para esta
pieza se encuentra por debajo del límite exigido en GB/T 26572.

X: Indica que dicha sustancia peligrosa que se encuentra en al menos uno de los materiales homogéneos
para esta pieza se encuentra por encima del límite exigido en GB/T 26572. Los límites son:

Pb: 1000 ppm (0,1%) Hg: 1000 ppm (0,1%) Cd: 100 ppm (0,01%)
Cr6+: 1000 ppm (0,1%) PBB: 1000 ppm (0,1%) PBDE: 1000 ppm (0,1%)

PCBA: Incluye la placa de circuito impreso y los componentes.

Dependiendo del modelo/tipo del producto, puede que no contenga todas las piezas anteriormente
indicadas. Está sujeto al modelo/tipo adquirido.
El periodo de protección medioambiental solamente se aplica cuando el producto se utiliza de acuerdo con
las condiciones indicadas en el manual de usuario. Con el fin de proteger el medioambiente y la salud
humana:
1.Los productos desechados se deben separar de los residuos domésticos y enviar a un lugar adecuado
para desecharlos.
2.El centro de reciclaje debe emplear los métodos adecuados para reciclar/manipular estos materiales.
Si desea más información sobre el reciclaje de este producto, póngase en contacto con sus autoridades
locales, el centro de reciclaje o su distribuidor local.
162 Datos técnicos

Materiales

Alojamiento del Cubierta lateral: PC+ABS-FR Bayblend FR3010 Negro

accionamiento Cubierta delantera: PC/ABS GN-5001RFH Luz gris Lupoy RAL9002
Disipador de calor: Fundición de aluminio LM6
Paquete Caja de cartón
Eliminación Todas las piezas metálicas pueden reciclarse. Las piezas de plástico
pueden reciclarse o quemarse bajo circunstancias controladas, de
acuerdo con las normativas locales.
La mayoría de las piezas reciclables están marcadas con marcas de
reciclaje.
Los condensadores de CC electrolíticos y el módulo de alimentación
integrado están clasificados como residuos peligrosos en la UE y
deben retirarse y manipularse de acuerdo con las normativas locales.

Identificación de la CE
Se ha puesto una marca de la CE al accionamiento para verificar que la unidad sigue
las disposiciones de las directrices europeas, de EMC y de maquinaria.

 Cumplimiento de la directiva EMC europea

La directiva EMC define los requisitos para inmunidad y emisiones de los equipos
eléctricos utilizados en la Unión Europea. La norma de productos EMC EN 61800-3
cubre los requisitos indicados para los accionamientos. Vea la sección Cumplimiento
de la norma EN 61800-3 siguiente.

Cumplimiento de la norma EN 61800-3

 Definiciones
EMC significa Compatibilidad Electromagnética. Es la capacidad de los equipos
eléctricos/electrónicos para funcionar sin problemas en un entorno electromagnético.
Asimismo, el equipo no debe molestar ni interferir con ningún otro producto ni
sistema de su localidad.
El primer entorno incluye los establecimientos conectados a una red de baja tensión
que ofrece suministro a los edificios utilizados para fines domésticos.
El segundo entorno incluye los establecimientos conectados a una red que no ofrece
suministro a instalaciones domésticas.
Accionamiento de categoría C2: accionamiento con un voltaje nominal inferior a
1000 V y que sólo debe ser instalado y puesto en marcha por un profesional cuando
se utilice en el primer entorno. Nota: Un profesional es una persona u organización
que tiene las aptitudes necesarias en las instalación y/o puesta en marcha de
sistemas de accionamiento de energía, incluyendo sus aspectos de EMC.
 Datos técnicos 163

Accionamiento de categoría C3:accionamiento con un voltaje nominal de 1000 V y

destinado al uso en el segundo entorno y no destinado al uso en el primer entorno.

 Categoría C2
El accionamiento cumple la norma con las disposiciones siguientes:
1. El accionamiento está equipado con un filtro EMC adecuado; ver Filtros de
alimentación eléctrica en la página 146.
2. Los cables del motor y control se seleccionan de la forma especificada en este
manual.
3. El accionamiento se instala de acuerdo con las instrucciones dadas en este
manual.
4. La longitud máxima del cable es de 30 metros.
¡ADVERTENCIA! El accionamiento puede ocasionar interferencias de radio si se
utiliza en entornos residenciales o domésticos. Se requiere que el usuario tome
medidas para evitar las interferencias, además de los requisitos para la conformidad
con la CE relacionadas anteriormente, si es necesario.

 Categoría C3
El accionamiento cumple la norma con las disposiciones siguientes:
1. El accionamiento está equipado con un filtro EMC adecuado; ver Filtros de
alimentación eléctrica en la página 146.
2. Los cables del motor y control se seleccionan de la forma especificada en este
manual.
3. El accionamiento se instala de acuerdo con las instrucciones dadas en este
manual.
4. La longitud máxima del cable es de 30 metros.
¡ADVERTENCIA! Un accionamiento de categoría C3 no ha sido diseñado para su
uso en una red pública de baja tensión que alimente instalaciones domésticas. Es de
esperar la presencia de interferencias por radiofrecuencia si se utiliza el
accionamiento en dicha red.

Cumplimiento de la directiva de maquinaria europea

Este accionamiento relacionado con la seguridad cumple los requisitos de la
directiva de maquinaria de la Unión Europea para un componente de seguridad
destinado a integrarse en la maquinaria. El cumplimiento con la directiva de
maquinaria se ha verificado de acuerdo con las normas IEC 61800-5-2:2007,
EN ISO 13849-1:2008, IEC 62061:2005, y IEC 61508:2010 piezas 1 y 2. El
accionamiento ha sido diseñado, construido y equipado de forma que cuando se
instala siguiendo las instrucciones de este manual, pueden prevenirse todos los
164 Datos técnicos

riesgos de naturaleza eléctrica. El accionamiento cumple la norma EN 61800-5-1

que especifica los requisitos de seguridad en términos eléctricos, térmicos y
energéticos.
Nota: El montador final de la maquinaria debe tomar las precauciones necesarias
para prevenir todos los riesgos de naturaleza eléctrica al integrar este equipo. Las
especificaciones generales para el diseño de los equipos eléctricos de la maquinaria
se dan en las normas EN 60204-1 y EN 60204-11 Las especificaciones para los
equipos eléctricos también se dan en muchas normas para categorías específicas de
maquinaria.

 Validación del funcionamiento de la función de desconexión de par

segura.
Ver Apéndice: Desconexión e par seguro STO en la página 185.
 Datos técnicos 165

Marcas de UL
El MicroFlex e150 tiene la homologación C-UL US (archivo NMMS.E470302) solo
cuando se utiliza junto con la bandeja de ventilación opcional (referencia FAN001-
024; ver la página 174). La aprobación es válida con voltajes nominales. Cuando se
utiliza sin bandeja de ventilación opcional, FAN001-024, el MicroFlex e150 se
reconoce mediante UL.

 Lista de verificación UL
• El accionamiento se utilizará en un entorno interior, controlado y calefactado.
Asimismo, deberá instalarse bajo condiciones de aire limpio de acuerdo con la
clasificación del recinto. El aire de refrigeración debe ser limpio y estar libre de
materiales corrosivos y polvo conductor de la electricidad. Ver la página 158.
• La temperatura ambiente máxima es de 45 °C (113 °F) a la corriente nominal. La
corriente se reduce para 45 a 55 °C (113 a 131 °F).
• El accionamiento es apto para su empleo en un circuito capaz de entregar no
más de 5000 amperios rms simétricos, 230 V máximo. El amperaje nominal se
basa en pruebas realizadas de acuerdo con la norma UL 508C.
• El rango de los cables situados en el circuito del motor debe resistir al menos
75 °C (167 °F) en instalaciones bajo cumplimiento de requisitos UL.
• Utilizar únicamente conductores de cobre.
• El cable de entrada debe protegerse con fusibles. No deben utilizarse
seccionadores sin fusibles en los Estados Unidos. La página 144 relaciona los
fusibles IEC que son adecuados para aplicaciones de UL. Para seccionadores
adecuados, contactar con el representante local de ABB.
• Para la instalación en los Estados Unidos, deberá proveerse protección para
cada rama del circuito de acuerdo con el Código Nacional Eléctrico (NEC) así
como con cualquier otro código local aplicable. Para satisfacer este
requerimiento, deben emplearse fusibles bajo clasificación UL.
• Para la instalación en Canadá, deberá proveerse protección para cada rama del
circuito de acuerdo con el Código Eléctrico Canadiense así como de acuerdo a
cualquier otro código provincial aplicable. Para satisfacer este requerimiento,
deben emplearse fusibles bajo clasificación UL.
• El accionamiento incorpora protección frente a sobrecarga de acuerdo con el
Código Eléctrico Nacional (NEC).
166 Datos técnicos

Certificado de prueba de conformidad con EtherCAT

 Datos técnicos 167

Sistema de control
El MicroFlex e150 puede utilizar dos configuraciones principales de control:
• Servo (Posición).
• Servopar (Corriente).
La configuración se selecciona utilizando la palabra clave Mint CONFIG (objeto
5000h) o utilizando el asistente de configuración del sistema Mint WorkBench. Cada
configuración admite diferentes modos de control, seleccionados utilizando el
elemento de menú Herramientas, Modo de Control o empleando la palabra clave
CONTROLMODE en la ventana de Comando (ver el archivo de ayuda de Mint). Esto
ajusta el interruptor de modo de control (objeto 6060h).

 Configuración del servo

La configuración de servo es la configuración por defecto para el accionamiento, que
permite al sistema de control del motor funcionar como un controlador de par, como
un controlador de velocidad o como un controlador de posición. Esta configuración
incluye 3 bucles de control anidados; un bucle de control de corriente, un bucle de
control de velocidad y un bucle de control de posición, tal como se muestra en la
página169.
La interfaz universal del encoder lee la posición del rotor del encoder y estima la
velocidad. El bloque de conmutación utiliza la posición para calcular el ángulo
eléctrico del rotor. El sistema de sensor de corriente mide las corrientes de fase de U
y V. Estas se alimentan a un bloque de conversión de corriente que las convierte en
cantidades que representan el par producido y las corrientes de magnetización (las
corrientes en forma de "vector" que están asignadas al rotor).
En el bucle de control de corriente, una demanda de corriente y los valores de
corriente finales medidos constituyen las entradas a un sistema de control PI
(Proporcional, Integral). Este sistema de control genera un juego de demandas de
tensión que se alimentan a un bloque PWM (de modulación de anchura de pulsos).
El bloque PWM utiliza el método de modulación de espacio vectorial para convertir
estas demandas de voltaje en una secuencia de señales en conmutación de fase U,
V y W, que se aplican al puente de salida del accionamiento. El bloque PWM utiliza la
tensión de CC medida del bus para compensar las variaciones de la tensión de
suministro.
El controlador de par convierte una demanda de par en una demanda de corriente y
compensa las diferentes no linealidades de la carga. Un filtro de paso bajo o un filtro
pasabanda de 2 etapas permiten reducir los efectos relativos al cumplimiento de la
carga. Para evitar daños en el motor, se aplica también un límite de corriente definido
por el usuario, así como límites de par individuales positivos y negativos.
En el bucle de control de velocidad, la demanda de velocidad y la velocidad medida
constituyen las entradas a un sistema de control PI. La salida del sistema de control
es una demanda de par que constituye la entrada al bucle de control de corriente,
cuando el accionamiento está funcionando como controlador de velocidad.
168 Datos técnicos

Finalmente, en el bucle de control de posición, una demanda de posición y la

posición medida constituyen las entradas a un sistema de control PID (Proporcional,
Integral, Diferencial) que incorpora realimentación de velocidad, prealimentación de
velocidad y prealimentación de aceleración. La salida del sistema de control de
posición es una demanda de velocidad que, cuando el accionamiento está
funcionando como controlador de posición, constituye la entrada al bucle de control
de velocidad.
6074h
TORQUEDEMAND
5025h
ACCELDEMAND TORQUELIMITPOS 5023h
606Bh TORQUELIMITNEG 5022h
VELDEMAND CURRENTLIMIT 6073h
500Ah & 500Bh
KACCEL TORQUEFILTERTYPE si1 EFFORT 5033h
60F6h
60FBh TORQUEFILTERFREQ si2
KVELFF KIPROP si1
si6 TORQUEFILTERBAND si3
60FBh KIINT si2
60F4h 5007h TORQUEFILTERDEPTH si4 KITRACK si3
si5 VELERROR
FOLERROR T
V + +
6062h + P,V PI + TF PWM
+ PI + TF
POSDEMAND P -
PID +
+ +
- Interruptor de Filtros de Limitación Controladores Motor
- - Interruptor de Controlador de velocidad modo de control par de corriente
Controlador de posición modo de control
6060h
6060h 60F9h
60FB KVPROP si1 Ángulo eléctrico
KPROP si1 KVINT si2
KINT si2 KVTRACK si4 Corrientes de magnetización y
KINTMODE si8 par medidos
U Sensores
KINTLIMIT si7 Corriente Comp
de
KDERIV si3 Conv. Desv. V
corriente
Conmutación
Compensación deriva
CURRENTMEAS de temperatura
Filtro de velocidad 6078h
Señales del encoder de
KVEL Estimador de Interfaz de
VEL 606Ch conductor
60FBh velocidad realimenta-
si4 ción de
posición
KVTIME Encoder
POS 6064h 60F9h si3

Los números de cuatro dígitos indican objetos DS402.

si indica el subíndice del objeto.

Estructura de control de configuración servo, mostrando los objetos DS402

Datos técnicos 169
170 Datos técnicos

 Configuración del servopar

El diagrama en la página 171 muestra la configuración de control de servopar. Aquí,
el bucle de velocidad ha sido eliminado y la salida del controlador de posición se
alimenta en el bucle de corriente a través de los filtros de par.
La configuración del servopar es útil cuando el accionamiento está funcionando
como controlador de posición en bucle cerrado y debe minimizarse el tiempo de
establecimiento. A pesar de que la configuración del servo tiende a proporcionar un
mejor seguimiento de velocidad cuando funciona en modo de posición, los tiempos
de establecimiento pueden ser más largos.
El interruptor de modo de control permite funcionar al accionamiento tanto en modo
de posición como en modo de par, pero no en modo de velocidad.
6074h
TORQUEDEMAND
5025h
ACCELDEMAND
TORQUELIMITPOS 5023h
606Bh TORQUELIMITNEG 5022h
VELDEMAND CURRENTLIMIT 6073h
500Ah & 500Bh
KVELFF KACCEL TORQUEFILTERTYPE si1 EFFORT 5033h
60F6h
60FBh 60FBh TORQUEFILTERFREQ si2 KIPROP si1
si5 si6 TORQUEFILTERBAND si3
60F4h KIINT si2
FOLERROR TORQUEFILTERDEPTH si4 KITRACK si3
T
6062h + + +
POSDEMAND + + P PI + TF PWM
PID -
+ +
- - Interruptor de Filtros de Limitación Controladores de Motor
Controlador de posición modo de control par corriente
6060h
60FB
KPROP si1 Ángulo eléctrico
KINT si2
KINTMODE si8 Corrientes de magnetización y
KINTLIMIT si7 par medidos U Sensores
KDERIV si3 Conv. Comp de
corriente Desv. V corriente
Conmutación
CURRENTMEAS Compensación deriva
de temperatura
Filtro de velocidad 6078h
606Ch Señales del encoder de
KVEL Interfaz de conductor
VEL Estimador de realimenta-
60FBh velocidad
si4 ción de
posición
KVTIME Encoder
60F9h si3
POS 6064h

Los números de cuatro dígitos indican objetos DS402.

si indica el subíndice del objeto.

Estructura de control de configuración servopar, mostrando los objetos DS402

Datos técnicos 171
172 Datos técnicos
 Accesorios 173

12
Accesorios
Contenido de este capítulo
Esta sección describe los accesorios y opciones que puede necesitar utilizar con su
MicroFlex e150. Los cables blindados (apantallados) proporcionan blindado EMI/RFI
y son requeridos para el cumplimiento de las reglamentaciones CE. Todos los
conectores y el resto de componentes deben ser compatibles con el cable blindado.
174 Accesorios

 Bandeja de ventilación
La bandeja de ventilación (pieza FAN001-024) ofrece suficiente refrigeración para el
MicroFlex e150 de 6 A y 9 A. La bandeja de refrigeración puede requerirse para el
modelo de 3 A al funcionar a temperaturas ambiente altas (vea Reducción de la
temperatura en la página 140). La bandeja de ventilación requiere 23 - 27,5 V CC a
325 mA, que pueden alimentarse desde el mismo suministro de circuito de control
filtrado utilizado para el MicroFlex e150. El MicroFlex e150 se encuentra en la lista
UL (archivo NMMS.E128059) cuando se utiliza conjuntamente con la bandeja de
ventilación, con montaje tal como aparece en el diagrama siguiente.
Bandeja de ventilación Dimensiones de la 94 (3,7)
94 (3.7)
FAN001-024 bandeja de 84
84 (3,3)
(3.3)
ventilación

(0.85)
(0,85)
21.5
21,5

142.5
142,5(5.6)
(5,6)

66 (2.6)
66 (2,6)

Montaje de MicroFlex e150 y bandeja de ventilación Todas las medidas se muestran en mm

(pulgadas)

Posición de los orificios de montaje de la

bandeja de ventilación con respecto al
MicroFlex e150

Parte inferior del

MicroFlex e150
(0.68)
(0,68)
17.3
17,3

Bandeja de

16
16 4,5
4.5
(0,63)
(0.63) (0,18)
(0.18)

Es importante que la bandeja de ventilación

se monte muy próxima al MicroFlex e150 tal
como se muestra arriba. De no hacerse así,
la eficiencia de la refrigeración quedará
disminuida.
 Accesorios 175

 Filtro de montaje de pie (solo monofásico)

El filtro monofásico de alimentación de CA de montaje de pie (pieza FI0029A00)
incorpora los orificios de montaje para el MicroFlex e150 y para la bandeja de
ventilación. Esto permite que el filtro, la bandeja de ventilación y el MicroFlex e150
utilicen el mínimo espacio de montaje de panel. Ver en las páginas 176 y 178 detalles
del filtro FI0029A00.

Filtro de montaje de pie FI0029A00

MicroFlex e150 E152A0...

Bandeja de ventilación FAN001-024

 Fuentes de alimentación de 24 V
Hay disponible un rango de suministros de energía compactos de 24 V DIN
montados sobre rieles. Los suministros incluyen protección térmica, así como
también contra cortocircuitos, sobrecarga y sobretensión.
Pieza Voltaje de entrada Voltaje de salida Clasificación de
salida
DR-75-24 110-230 V CA 24 V CC 75 W (3,2 A)
DR-120-24 120 W (5 A)
DR-240-24 240 W (10 A)
176 Accesorios

 Filtros EMC
Los filtros de CA eliminan el ruido de alta frecuencia de la fuente de alimentación de
CA, protegiendo así al MicroFlex e150. Estos filtros también impiden que las señales
de alta frecuencia sean transmitidas de vuelta a las líneas de alimentación eléctrica y
ayudan a satisfacer los requisitos EMC. Para seleccionar el filtro correcto, ver las
secciones Filtros de alimentación eléctrica en la página 146.
Pieza Fabricante Tensión Amperaje Corriente Peso
nominal nominal de fuga kg (lbs)
@ 40°C (mA)
FI0014A00 Schaffner FN9675-3/06 250 3 0,4 0,27 (0,6)
FI0015A00 Schaffner FN2070-6/06 250 6 0,4 0,45 (0,99)
FI0015A02 Schaffner FN2070-12/06 250 12 0,4 0,73 (1,61)
FI0018A00 Schaffner FN3258-7/45 480 7 33 0,5 (1,1)
FI0018A03 Schaffner FN3258-16-44 480 16 33 0,8 (1,76)
FI0029A00 Epcos B84142A22R215 250 22 33 3,0 (6,6)

Dimensiones del filtro, tipos FI0018A00 y FI0018A03:

B
F

M5

D E G

Dimensiones – mm (pulgadas)
Dimensión FI0018A00 FI0018A03
A 190 (7,48) 250 (9,84)
B 160 (6,30) 220 (8,66)
C 180 (7,09) 235 (9,25)
D 20 (0,79) 25 (0,98)
E 4,5 (0,18) 5,4 (0,21)
F 71 (2,80) 70 (2,76)
G 40 (1,57) 45 (1,77)
 Accesorios 177

Dimensiones del filtro, tipos FI0014A00, FI0015A00, FI0015A02:

C
H

D E A
G
F

K J

Dimensiones – mm (pulgadas)
Dimensión FI0014A00 FI0015A00 FI0015A02
A 85 (3,35) 113,5 (4,47) 156 (6,14)
B 54 (2,13) 57,5 (2,26)
C 40 (1,57) 46,6 (1,83)
D 65 (2,56) 94 (3,70) 130,5 (5,14)
E 75 (2,95) 103 (4,06) 143 (5,63)
F 27 (1,06) 25 (0,98)
G 12 (0,47) 12,4 (0,49)
H 29,5 (1,16) 32,4 (1,28)
J 5,3 (0,21) 4,4 (0,17) 5,3 (0,21)
K 6,3 (0,25) 6 (0,24)
L 13,5 (0,53) 15,5 (0,61)
178 Accesorios

Dimensiones del filtro, tipo FI0029A00:

B
D

E
G

H
C A

G
K

G 5,5 mm
H 11 mm
K 5 mm
J 10 mm

Dimensiones mm (pulgadas)
Dimensión FI0029A00
A 255 (10,04)
B 100 (3,94)
C 244,5 (9,63)
D 70 (2,76)
E 40 (1,57)
F 20 (0,79)
 Accesorios 179

 Resistencias de frenado
En función de la aplicación, MicroFlex e150 se puede requerir el resistor de frenado
externo conectado a los terminales R1 y R2 del conector X1. El resistor de freno
disipa energía durante la frenada para impedir la ocurrencia de un error de
sobretensión. Ver la sección Frenado (X1) en la página 148 para los detalles en
relación a la elección del resistor correcto.

¡ADVERTENCIA! Riesgo de descarga eléctrica. En estos terminales pueden

estar presentes tensiones de bus de CC. Utilizar un disipador térmico
adecuado (con ventilación si fuera necesario) para enfriar el resistor de frenado. El
resistor de frenado y el disipador de calor (si están presentes) pueden alcanzar
temperaturas superiores a 80 °C (176 °F).

Dimensiones del resistor de frenado:

A C

E
F

Pieza Potencia Res. Dimensiones – mm (pulgadas)

en W Ω A B C D E F G
RGJ139 100 39 165 41 22 152 12 10 4,3
(6,49) (1,61) (0,87) (5,98) (0,47) (0,39) (0,17)
RGJ160 100 60 165 41 22 152 12 10 4,3
(6,49) (1,61) (0,87) (5,98) (0,47) (0,39) (0,17)
RGJ260 200 60 165 60 30 146 17 13 5,3
(6,49) (2,36) (1,18) (5,75) (0,67) (0,51) (0,21)
RGJ360 300 60 215 60 30 196 17 13 5,3
(8,46) (2,36) (1,18) (7,72) (0,67) (0,51) (0,21)
180 Accesorios

Distribución del encoder

La distribución del encoder (parte OPT-MF-200) se puede usar para conectar la
realimentación del motor y un encoder incremental extra (ver página 82). Como
alternativa, los conectores también se pueden utilizar conjuntamente para conectar
un único motor que tenga cables independientes para encoder y Halls (p. e. un motor
lineal).

OPT-MF-200

OPT-MF-200 MicroFlex e150

Realimentación del motor Encoder incremental

 Accesorios 181

Adaptador de resolver OPT-MF-201

El adaptador de resolver (OPT-MF-201) permite conectar un motor con
realimentación de resolver al MicroFlex e150.* El MicroFlex e150 debe apagarse y
volver a encenderse tras conectar el adaptador de resolver. El adaptador de resolver
envía una posición absoluta al MicroFlex e150 al arrancar, por lo que no es necesario
hacer una búsqueda de fase. En Mint WorkBench, seleccione un motor de resolver
en el Drive Setup Wizard. La página Feedback del asistente mostrará el tipo de
realimentación como Resolver Adapter. El adaptador de resolver puede usarse en
combinación con el módulo de distribución del codificador (OPT-MF-200).

Especificaciones del adaptador de resolver

• Frecuencia de excitación: 10 kHz
• Frecuencia de entrada máxima: 60 000 rpm (resolver de 2 polos)
• Resolución de salida: 12 bits
• Precisión: +/-11 minutos de arco

Requisitos del resolver

• Ratio de transformación: 0,5
• Carga de suministro de excitación: 100 mA como máximo.
* Esta característica no es compatible con modelos anteriores de MicroFlex e150. En Mint
WorkBench, haga clic en el icono SupportMe y encuentre la información Controller
Hardware. La entrada Functional Revision debe ser 8 o superior para admitir el adaptador de
resolver. Unidades fabricadas a partir de la semana 19 de 2014 (número de serie U1419 ... o
superior) soportan el adaptador de resolver.
182 Accesorios

Cables
Se encuentran disponibles una amplia gama de cables de motor y de realimentación.

 Cables de alimentación del motor

Para una instalación más fácil, se recomienda que se utilice cable de alimentación
del motor codificado por colores. El número de pieza para el cable de alimentación
de un motor rotativo BSM se obtiene como sigue:

CBL 025 SP -12 S

m ft SP Conector de motor tipo BSM Corriente - Conector estándar

(solo extremo de motor) (Amperios)
1.5 5*
2.5 8.2
3.0 10* 6 S Conector
WP Conector de motor tipo SDM
12
inoxidable
5.0 16.4 (solo extremo de motor)
6.1 20* 20
7.5 24.6 35
9.1 30* RP Conductor (sin conector) 50
10 32.8 90
15 49.2
15.2 50*
20 65.6
22.9 75*
30.5 100*
* Solo Norteamérica

Los motores de mayor tamaño que requieren cable de 35 A utilizan normalmente conexiones mediante una caja de
bornes, de forma que no se requiere un conector de alimentación del motor. Por este motivo no se encuentran
disponibles conectores para cable de 35 A - 90 A.

Ejemplos:
Un cable de 6,1 m, con conector estándar CE roscado, con especificación de 12 A, tiene el número de pieza
CBL061SP-12.

Un cable de 30,5 m, con conector estándar CE roscado de acero inoxidable, con especificación de 20 A, tiene el
número de pieza CBL305SP-20S.

Un cable de 50 pies, sin conector, con especificación de 50 A, tiene el número de pieza CBL152RP-50.
 Accesorios 183

 Cables de realimentación
El número de pieza para un cable de realimentación se obtiene como sigue:
CBL 020 SF -E 1 S

m ft SF BSM cable de B BiSS - Conductor - Conector estándar

realimentación de
0.5 1.6 servomotor con al
1.0 3.3 menos 1 conector
D EnDat 1 Controladores de
SinCos legado
2.0 6.6 S Conector de acero

2.5 8.2 WF SDM cable de inoxidable

realimentación de E Encoder 2 e100 / e150
5.0 16.4 servomotor con al incremental
menos 1 conector
7.5 24.6
10 32.8 S SSI
DF Cable de
15 49.2 realimentación de
20 65.6 servomotor solo con A Smart Abs
conector de
Otras longitudes accionamiento
disponibles a
petición RF Conductor (sin
conector)

Ejemplo:
Un cable de realimentación del encoder de 2 m para un accionamiento MicroFlex e150, con los conectores requeridos en
ambos extremos, tiene el número de pieza CBL020SF-E2..

Estos cables de realimentación ABB tienen la pantalla exterior ligada al

alojamiento(s) del conector. Si no está utilizando un cable alternativo con su
dispositivo de realimentación elegido, asegúrese de obtener un cable de par
trenzado blindado de 0,34 mm2 (22 AWG) como mínimo, con blindado exterior. Se
recomienda que el cable no supere los 30,5 m (100 pies). La capacitancia máxima
de hilo a hilo o de hilo a blindado es de 50 pF por 300 mm (1 ft) de longitud, a un
máximo de 5000 pF por 30,5 m (100 ft).

 Cables Ethernet
Los cables relacionados en esta tabla conectan el MicroFlex e150 a otros nodos de
Ethernet como NextMove e100, MicroFlex e150 adicionales u otro hardware
compatible con Ethernet. Los cables son cables Ethernet 'transversales' CAT5e
estándar de par trenzado blindado (S/UTP):
Descripción del cable Parte Longitud
m pies
Cable de Ethernet CAT5e CBL002CM-EXS 0,2 0,65
CBL005CM-EXS 0,5 1,6
CBL010CM-EXS 1,0 3,3
CBL020CM-EXS 2,0 6,6
CBL050CM-EXS 5,0 16,4
CBL100CM-EXS 10,0 32,8
CBL200CM-EXS 20,0 65,6
184 Accesorios
 Apéndice: Desconexión e par seguro STO 185

13
Apéndice: Desconexión e par
seguro STO
Contenido de este capítulo
El apéndice describe los fundamentos de la función de desconexión de par segura
(STO) para el MicroFlex e150. Además, se presentan las características de
aplicación y los datos técnicos para el cálculo del sistema de seguridad.

Fundamentos
La función STO deshabilita el voltaje de control de los semiconductores de potencia
de la etapa de salida del accionamiento, lo cual impide que el inversor genere el
voltaje requerido para hacer girar el motor (ver el diagrama siguiente). Utilizando esta
función, pueden realizarse operaciones de corta duración (como limpieza) y/o tareas
de mantenimiento en piezas no eléctricas de la maquinaria sin desconectar el
suministro de energía del accionamiento.
El accionamiento ofrece soporte a la función de desconexión de par segura (STO) de
acuerdo con las normas IEC 61800-5-2, EN 61508:2010, EN ISO 13849-1 y
IEC 62061:2005.

Ver el manual de seguridad: Función de desconexión de par segura (STO) para

los accionamientos MicroFlex e150 (LT0313...) antes de utilizar la función de
STO.
186 Apéndice: Desconexión e par seguro STO

Circuito de seguridad
MicroFlex e150 Conexiones de (interruptor de parada de
Circuito de desconexión de emergencia, relé, etc.)
control de PWM par segura
X3:18 +24 V
X3:8

X3:19 +24 V
X3:9

Común +0 V
Circuito de
alimentación
de PWM Módulo de DC+
Drivers potencia
Alto integrado
U+
V+
X1:U
W+ Salida del motor (fase U mostrada)

Bajo

U-
V-
W-
DC-

¡ADVERTENCIA! La función STO no desconecta el voltaje de los circuitos

principal y auxiliares del accionamiento. Por consiguiente, las tareas de
mantenimiento en las piezas eléctricas del accionamiento o el motor solo pueden
llevarse a cabo tras aislar el sistema de accionamiento del suministro principal. Si el
accionamiento estaba conectado a la alimentación de entrada, espere 5 minutos tras
desconectar la alimentación de entrada.
 Apéndice: Desconexión e par seguro STO 187

 Funcionamiento de la función STO y diagnóstico

Si las dos entradas de STO están alimentadas, la función de STO está en el estado
de espera y el accionamiento funciona normalmente. Si se corta la alimentación de
una o las dos entradas de STO, la función de STO se activa, la etapa de potencia de
salida del motor de accionamiento se deshabilita y la salida de estado (página 71)
pasa a estar inactiva. La puesta en marcha solo es posible después de que las dos
entradas de STO hayan recibido alimentación y se haya eliminado el fallo.
La palabra clave de Mint SAFETORQUEOFF comunica el estado de los registros de
hardware de STO. SAFETORQUEOFF contiene una matriz de valores indicando los
estados de las entradas STO1 y STO2, dos circuitos de fallos de hardware internos y
una salida de estado de STO interno. Esta matriz se resume en la siguiente tabla:
Parámetro Significado
SAFETORQUEOFF(0) El estado combinado de las dos entradas STO:
STO1 = bit 0, STO2 = bit 1
SAFETORQUEOFF(1) El estado de la entrada STO1:
0 = no alimentada, 1 = alimentada
SAFETORQUEOFF(2) El estado de la entrada STO2t:
0 = no alimentada, 1 = alimentada
SAFETORQUEOFF(3) El estado combinado de los dos circuitos de fallo de hardware:
STO1 = bit 0, STO2 = bit 1
SAFETORQUEOFF(4) El estado del circuito de fallo de hardware interno STO1:
0 = ningún fallo, 1 = fallo
SAFETORQUEOFF(5) El estado del circuito de fallo de hardware interno STO2:
0 = ningún fallo, 1 = fallo
SAFETORQUEOFF(6) El estado de la salida de estado STO interna:
0 = fallo, 1 = ningún fallo

Ver el Manual de seguridad: Función de desconexión de par segura (STO) para los
accionamientos MicroFlex e150 (LT0313...) para obtener todos los detalles.

Pantalla de estado
Cuando se produce un error de STO, en el accionamiento se
visualiza el código de error 10033, 10034 o 10035 en su
pantalla de estado de accionamiento del panel frontal. El punto
decimal de la derecha siempre (y solo) se enciende para errores
de STO.

Error de STO
188 Apéndice: Desconexión e par seguro STO

 Instalación
Conexiones de entrada típicas:

MicroFlex e150

Conexiones de Circuito de seguridad

desconexión de (interruptor de parada de
par segura emergencia, relé, etc.)
24 V
X3:18 Suministro
X3:8 externo
+24 V

X3:19
X3:9

+0 V

Común

Nota: Si los contactos del circuito de seguridad no se abren/cierran en menos de

1 ms de diferencia, entonces se supone un fallo en el cableado o circuito STO y el
accionamiento se deshabilitará. La longitud de cable máxima permitida entre el
accionamiento y el interruptor de activación es de 30 m (98 pies).

 Validación del funcionamiento de la función de desconexión de par

seguro.
IEC 61508 y EN 62061 requieren que el montador final de la maquinaria valide el
funcionamiento de la función de seguridad con una prueba de aceptación.
Debe llevarse a cabo la prueba de aceptación:
• en la puesta en marcha inicial de la función de seguridad
• tras cualquier cambio relacionado con la función de seguridad (cableado,
componentes, ajustes, etc.)
• tras una tarea de mantenimiento relacionada con la función de seguridad.
Si conecta un circuito externo de desconexión de par segura al accionamiento, lleve
a cabo la prueba de aceptación para la función de desconexión de par segura tal
como se describe en el Manual de seguridad: Función de desconexión de par segura
(STO) para accionamientos MicroFlex e150 (LT0313...).
 Apéndice: Desconexión e par seguro STO 189

 Datos técnicos: Entradas digitales STO1, STO2 (X3)

Descripción Unidad Todos los modelos
Tipo Entradas optoaisladas
Voltaje de entrada V CC
Nominal 24
Mínimo 12
Máximo 30
Activo > 12
Inactivo <2
Corriente de entrada (máxima, por entrada) mA 50
Intervalo de muestreo ms 1
Anchura mínima de pulso µs 5

 Función STO: datos relacionados con las normas de seguridad

IEC 61508 EN ISO 13849-1
SIL PFH HFT SFF PTI PFD PL CCF MTTFD DC* Categoría
3 1,12 x 10-10 /h 1 96,48% 10 1,12 x 10-5 e 75 20420,9 90% 3
(0,112 FIT) años puntos años

* De acuerdo con la categorización definida en EN ISO 13849-1:2008.

Abreviatura Referencia Descripción

CCF EN ISO 13849-1 Fallo de causa común (%)
CC EN ISO 13849-1 Cobertura de diagnóstico
FIT IEC 61508 Fallo en el tiempo: 1E-9 horas
HFT IEC 61508 Tolerancia de fallos de hardware
MTTFD EN ISO 13849-1 Tiempo medio hasta un fallo peligroso: (El número total de
unidades de duración)/(el número de fallos peligrosos, no
detectados) durante un intervalo de medición concreto
bajo unas condiciones indicadas
PFD IEC 61508 Probabilidad de fallo de demanda
PFH IEC 61508 Probabilidad de fallos peligrosos por hora
PL EN ISO 13849-1 Nivel de rendimiento: Se corresponde con SIL, niveles a-e
PTI Intervalo de pruebas
SFF IEC 61508 Fracción de fallo de seguridad (%)
SIL IEC 61508 Nivel de integridad de seguridad
STO IEC 61800-5-2 Desconexión de par segura
190 Apéndice: Desconexión e par seguro STO
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