UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - SEDE BOGOTÁ
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMICA Y AMBIENTAL
CONTROL DE PROCESOS
2023-I
TALLER 2 - Simulación de un problema de ingeniería química con
Simulink
Equipo D
Alejandra Forero Rosas alforeroro@unal.edu.co, María Camila Sandoval Panqueva
msandovalp@unal.edu.co, Laura Fernanda Zambrano Olivares lfzambranoo@unal.edu.co
1. DESCRIPCIÓN DE LA ASIGNACIÓN
Vamos a trabajar un sistema de un tanque con área transversal constante A y con dos entradas de líquido
𝑓1 (𝑡) y 𝑓2 (𝑡). Nos interesa conocer el comportamiento del nivel del líquido en el tanque en función del
tiempo ℎ(𝑡). El fluido sale por el fondo del tanque a través de una válvula con una resistencia R, lo que
permite que haya flujo final de líquido 𝑓3 (𝑡). El sistema descrito es mostrado en la Figura 1.
Figura 1. Sistema de nivel de un tanque con dos entradas de alimento.
Las características del sistema son:
• Los flujos de entrada pueden variar dentro de los siguientes intervalos
𝑚3
0,1 ≤ 𝑓1 (𝑡) ≤ 0,2 (1)
𝑠
𝑚3
0,3 ≤ 𝑓2 (𝑡) ≤ 0,4 (2)
𝑠
• El nivel del tanque en el tiempo inicial es de ℎ(0) = 0,7 𝑚
• El parea transversal del tanque es 𝐴 = 1 𝑚2
• ℎ𝑚𝑎𝑥 = 10 𝑚
• ℎ𝑚𝑖𝑛 = 0,7 𝑚
1
𝑚 2𝑠
• 𝑅= 2,5 𝑚3
• El flujo a través de la válvula se expresa según la siguiente ecuación
√ℎ(𝑡)
𝑓3 (𝑡) = (3)
𝑅
PUNTO 2
A partir del modelo matemático obtenido en la sección 2 (Ec.8, Ec.20 y Ec.24), se realizó la simulación
en la herramienta de SIMULINK teniendo en cuenta las recomendaciones y restricciones propuestas.
Se optó por utilizar la Ec.8 de base, aunque las otras dos también deben arrojar el mismo resultado,
aunque la sintaxis de la simulación cambie. Se utilizaron funciones tipo paso para representar el
comportamiento de las variables de entrada y adicional a los bloques mencionados también se utilizó el
denominado “Goto” para visualizar el comportamiento de dos o más variables en una sola gráfica.
A continuación, se muestra la simulación obtenida:
Figura 2. Simulación del nivel de un tanque con dos alimentaciones.
PUNTO 3
Encontrar el caudal de salida, la altura de nivel máxima alcanzada y el tiempo en que alcanza el estado
estacionario si los caudales a la entrada son: f1(t) = 0,1 m3/s y f2(t)= 0.3 m3/s. ¿El sistema se comporta
de acuerdo con el modelo planteado en 1? ¿Las variables exhiben la relación obtenida en el modelo?
En caso negativo ¿en qué difiere?
PUNTO 4
Después de que el sistema alcance el estado estacionario (tenga en cuenta el tiempo obtenido en el
numeral 3), efectuar una perturbación de tipo paso (bloque step) para un cambio del 30% y 50%
(creciente) para cada uno de los flujos f1(t) y f2(t) (por separado), identificando el tiempo en el que se
alcanza el nuevo estado estacionario en cada caso, obtener las gráficas y comparar los resultados.
PUNTO 5
Calcular la ganancia en estado estacionario del sistema para cada perturbación realizada en el punto 4.
Comparar y analizar los resultados obtenidos con los esperados. Recuerde que:
∆ℎ𝑖
𝐾𝑖 =
∆𝑓𝑖
PUNTO 6
Realizar un cambio secuencial (30% y 50% creciente) en los flujos de entrada, uno después del otro
(f2(t) después de f1(t) o en sentido contrario). Asegúrese de solo realizar cambios cuando ya se haya
alcanzado el estado estacionario. Obtener y adjuntar las gráficas.
La solución se encuentra en la sección de resultados y análisis.
2. DESARROLLO MATEMÁTICO DE LOS MODELOS
a) Identificar y listar las variables, parámetros y constantes asociadas al análisis de la variación
de la altura en el tiempo. Clasificar las variables en variables de salida, variables de entrada
incógnitas.
Variables Parámetros Constantes
• 𝑓1 (𝑡) (independiente) • R • A
• 𝑓2 (𝑡) (independiente) • Densidad (𝜌 )
• 𝑓3 (𝑡) (dependiente)
• ℎ(𝑡) (indepenciente)
Variables de entrada Variables de salida Incógnitas
• 𝑓1 (𝑡) • ℎ(𝑡) • 𝑓3 (𝑡)
• 𝑓2 (𝑡) • ℎ(𝑡)
b) Balance de materia
Además de las restricciones de partida (ver sección 1), son necesarias algunas suposiciones para el
planteamiento previo del problema, estas son:
• Los fluidos en 𝑓1 (𝑡) y 𝑓2 (𝑡) son los mismos o de densidad igual
• Los fluidos en 𝑓1 (𝑡) y 𝑓2 (𝑡) son incompresibles y, por lo tanto, su densidad es constante con
el tiempo.
Una vez definidas las suposiciones, se plantea el balance de materia en estado dinámico:
𝑑𝑚
𝑚1 (𝑡) + 𝑚2 (𝑡) − 𝑚3 (𝑡) = (4)
𝑑𝑡
𝑚
Debido a que 𝜌 = 𝑉 , entonces:
𝑑(𝜌𝑉)
𝜌1 𝑓1 (𝑡) + 𝜌2 𝑚2 (𝑡) − 𝜌1 𝑚3 (𝑡) = (5)
𝑑𝑡
Teniendo en cuenta que el volumen se puede expresar como 𝑉 = ℎ𝐴 y las suposiciones, la expresión
queda como:
𝜌 𝑑(ℎ𝐴)
𝜌𝑓1 (𝑡) + 𝜌𝑓2 (𝑡) − 𝜌𝑓3 (𝑡) = (6)
𝑑𝑡
Como el área es una constante y el término de la densidad se puede cancelar a ambos lados de la
ecuación:
𝐴𝑑ℎ
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) − 𝑓3 (𝑡) = (7)
𝑑𝑡
Reemplazando la Ec.3 en la Ec.7, se tiene que:
√ℎ(𝑡) 𝐴 𝑑ℎ
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) − = (8)
𝑅 𝑑𝑡
En la Ec.8 se observa que el tercer término (el de la raíz) requiere de linealización, para ello se hace
uso de las Series de Taylor:
𝜕𝑓3
𝑓3 (𝑡) ≈ 𝑓̅3 + (ℎ(𝑡) − ℎ̅) (9)
𝜕ℎ
1 1
𝑓3 (𝑡) ≈ 𝑓̅3 + ( ∗ ) (ℎ(𝑡) − ℎ̅ ) (10)
2𝑅 √ℎ̅
𝑓3 (𝑡) ≈ 𝑓̅3 + 𝐶1(ℎ(𝑡) − ℎ̅) (11)
Sustituyendo la Ec.11 en la Ec.8:
𝐴 𝑑(ℎ(𝑡) − ℎ̅)
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) − (𝑓̅3 + 𝐶1(ℎ(𝑡) − ℎ̅)) = (12)
𝑑𝑡
Escribiendo el balance en estado estacionario:
𝑓̅1 + 𝑓̅2 − 𝑓̅3 = 0 (13)
Y restando Ec.12 y Ec.13 y reorganizando:
𝐴 𝑑(ℎ(𝑡) − ℎ̅)
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) − (𝑓̅3 + 𝐶1(ℎ(𝑡) − ℎ̅ )) − (𝑓̅1 + 𝑓̅2 − 𝑓̅3 ) = (14)
𝑑𝑡
𝐴 𝑑(ℎ(𝑡) − ℎ̅)
(𝑓1 (𝑡) − 𝑓1̅ ) + (𝑓2 (𝑡) − 𝑓̅2 ) − 𝐶1(ℎ(𝑡) − ℎ̅) = (15)
𝑑𝑡
Se procede a definir las siguientes variables de desviación:
𝐹1 (𝑡) = (𝑓1 (𝑡) − 𝑓1̅ ) (16)
𝐹2 (𝑡) = (𝑓2 (𝑡) − 𝑓2̅ ) (17)
𝐻(𝑡) = (ℎ(𝑡) − ℎ̅) (18)
Reescribiendo Ec.15:
𝐴 𝑑𝐻(𝑡)
𝐹1 (𝑡) + 𝐹2 (𝑡) − 𝐶1𝐻(𝑡) = (19)
𝑑𝑡
La anterior ecuación tiene la forma de un sistema de primer orden, en control, la constante de tiempo
acompaña al termino diferencial de la variable de salida y las ganancias a las variables de entrada, por
lo que se puede reescribir de la siguiente forma:
𝜏 𝑑𝐻(𝑡)
+ 𝐻(𝑡) = 𝐾1 𝐹1 (𝑡) + 𝐾2 𝐹2 (𝑡) (20)
𝑑𝑡
𝐴 𝑚2 1 1 𝑚2
Donde, 𝜏 = 𝐶1 1 = [𝑠𝑒𝑐] , 𝐾1 = 𝐾2 = 𝐶 [ 1 ] = [𝑠𝑒𝑐 ]
1 1 1
𝑚2∗𝑠𝑒𝑐
1 ∗𝑚 2
1 𝑚3
𝑚2∗𝑠𝑒𝑐 2
[ 𝑚3
∗𝑚 ]
Cambiando al dominio de Laplace:
𝜏 𝑑𝐻(𝑡)
ℒ[ ] + ℒ[𝐻(𝑡)] = ℒ[𝐾1 𝐹1 (𝑡)] + ℒ[𝐾1 𝐹2 (𝑡)] (21)
𝑑𝑡
Con las reglas de Laplace y la condición inicial ℎ(0) = 0,7 𝑚:
𝜏ℒ[𝑠𝐻(𝑠) − 𝐻(0)] + 𝐻(𝑠) = 𝐾1 𝐹1 (𝑠) + 𝐾1 𝐹2 (𝑠) (22)
𝜏([𝑠𝐻(𝑠) − 0,7 𝑚)]) + 𝐻(𝑠) = 𝐾1 𝐹1 (𝑠) + 𝐾1 𝐹2 (𝑠) (23)
𝐾1 𝜏
𝐻(𝑠) = (𝐹1 (𝑠) + 𝐹2 (𝑠) + 0,7 𝑚) (24)
𝜏𝑠 + 1 𝐾1
Como los flujos 1 y 2 son perturbaciones, se pueden fijar con el objetivo de ver su efecto en la
variable de salida. De este modo, solo hay dos ecuaciones (Ec. 8 y Ec.3) y dos incógnitas ℎ(𝑡) y
𝑓3 (𝑡) respectivamente. Si en vez de la Ec.8 se utiliza la 24, entonces cambia el dominio a Laplace.
3. RESULTADOS NÚMERICOS Y GRÁFICOS
PUNTO 3
Figura 3. Flujo de salida (m3/s) y altura en el tanque (m) respectivamente en función del tiempo.
PUNTO 4
Figura 4. Cambio en el nivel del tanque para una perturbación del 30% y 50% en f1(t).
Figura 5. Cambio en el nivel del tanque para una perturbación del 30% y 50% en f2(t).
Tabla 1. Resultados influencia de f1(t) y f2(t) en h(t).
f1(t) f2(t)
h (m) f3(t) t (s) h (m) f3(t) (m3/s) t (s)
(m3/s)
30% 1.156 0.43 82.169 1.501 0.49 94.334
50% 1.266 0.45 86.938 1.890 0.55 89.150
PUNTO 5
∆ℎ30%,1 1.156𝑚 − 1𝑚 𝑚2
𝐾30%,1 = = = 5.2
∆𝑓30%,1 𝑚3 𝑚3 𝑠
0.43 𝑠 − 0.4 𝑠
∆ℎ50%,1 1.266𝑚 − 1𝑚 𝑚2
𝐾50%,1 = = = 5.32
∆𝑓50%,1 𝑚3 𝑚3 𝑠
0.45 𝑠 − 0.4 𝑠
∆ℎ30%,2 1.501𝑚 − 1𝑚 𝑚2
𝐾30%,2 = = = 5.57
∆𝑓30%,2 𝑚3 𝑚3 𝑠
0.49 − 0.4
𝑠 𝑠
∆ℎ50%,2 1.890𝑚 − 1𝑚 𝑚2
𝐾50%,2 = = = 5.93
∆𝑓50%,2 𝑚3 𝑚3 𝑠
0.55 𝑠 − 0.4 𝑠
PUNTO 6
Figura 6. Cambio en el nivel del tanque para una variación del 30% f1(t) hasta EE y luego 30% en f2(t).
Figura 7. Cambio en el nivel del tanque para una variación del 30% f1(t) hasta EE y luego 50% en f2(t).
Figura 8. Cambio en el nivel del tanque para una variación del 50% f1(t) hasta EE y luego 30% en f2(t).
Figura 9. Cambio en el nivel del tanque para una variación del 50% f1(t) hasta EE y luego 50% en f2(t).
Figura 10. Casos estudiados en el punto 6.
Tabla 12 Resultados influencia de f1(t) y f2(t) en el tiempo hasta alcanzar EE.
f1(t) f2(t) t (s)
30% 30% 127.959
30% 50% 132.0.83
50% 30% 125.264
50% 50% 139.270
4. ANÁLISIS DE RESULTADOS
PUNTO 3
Con ayuda de la herramienta cursor measurements se pudo observar que la altura máxima a la que llega
el flujo es de 1 m en un tiempo de 43,343 segundos, lo mismo se hizo para el flujo de salida donde el
punto máximo es de 0.4 m3/s al cual se llega en un tiempo aproximado de 35,112 segundos, estos
resultados nos permite dar validez al planteamiento del modelo matemático presentado previamente
donde indica que la altura del fluido es proporcional al flujo de salida, es decir, mientras va
incrementando la altura del fluido, el flujo de salida también aumenta hasta llegar al estado estacionario
esto se debe principalmente a que en ese punto en el sistema no hay acumulación.
PUNTO 4
La perturbación de f2(t) tiene una gran influencia en el nivel que mantiene el tanque, ya que, para un
estado estacionario dado, en este caso 1 m. El nivel crece en un 50% y 80%, para variaciones no tan
altas del 30% y 50% respectivamente. Por otro lado, cambios en f1(t) no son tan representativos ya que
para un aumento del 50% en el flujo solo se presentó un aumento del 26% en la altura. Respecto a los
tiempos para alcanzar el nuevo estado estacionario, se tarda más para una perturbación en f 2(t), dado
que sus condiciones iniciales son mayores. También se puede observar que para caudales más grandes
el tiempo de respuesta es menor para variaciones más altas, ya que es más fácil de controlar.
PUNTO 5
Dado que se tiene la representación de un sistema lineal donde el flujo de salida aumenta si aumenta en
el nivel en el tanque, para cada caso la ganancia debería aumentar, cumpliendo su función como una
constante de proporcionalidad, lo que se puede evidenciar en los resultados del punto 5.
PUNTO 6
Al tener variaciones consecutivas para cada perturbación los tiempos en que el sistema alcanza el estado
estacionario aumentar respecto a tener uno de los flujos de entrada constantes, Estos cambios
consecutivos hacen que la ganancia del sistema sea mayor, como se observa en la Figura 10.
Aumentando el nivel que mantiene el tanque, como era de esperarse al hacer un aumento del 50% para
los flujos de entrada se logra la máxima altura con un valor de 2.25 m. Como se mencionó en el punto
4, f2(t) tiene una mayor influencia sobre el nivel por lo tanto la altura variando en mayor medida f2(t)
es el segundo valor más alto, el cual corresponde de 2.1 m.
5. CONCLUSIONES
- Las ecuaciones nos permiten observar un comportamiento cercano a la realidad en un sistema
de control.
- A partir del modelo linealizado se pudo observar la influencia de las perturbaciones en este
caso, flujos de entrada, en el nivel que mantiene un tanque. A través de una simulación,
haciendo variaciones después de lograr el estado estacionario.
- Se debe aclarar que el modelo obtenido corresponde a una aproximación de todo el sistema
para unas condiciones iniciales dadas.
- Conocida la influencia de las perturbaciones sobre la variable de control, se puede diseñar un
control automático para mantener el nivel dentro de los límites de seguridad.
6. BIBLIOGRAFÍA
MATLAB-SIMULINK. (2023). version 9.13.0.2126072 (R2022b). Natick, Massachusetts: The
MathWorks Inc.
