Instrumentación y Control de Procesos

Ingeniería Química / Ingeniería en Alimentos

Cátedra de Instrumentación y Control de Procesos  Departamento de Ingeniería de Procesos

Guías de Problemas
 Acerca de este documento.
Muchos de los problemas de la presente edición están basados en ediciones anteriores, en las que muchos profesores y
auxiliares dedicaron sus esfuerzos y experiencias a lo largo de los años. Principalmente, se expresa el reconocimiento a los
siguientes docentes: Dr. Eduardo Adam, Ing. Carlos A. Jacquat, Ing. Carlos Valsecchi.
Participan en la presente edición de este documento, Versión 2020.05 que cuenta con 67 páginas:

Dr. Eduardo J. Adam

Dra. Marina H. Murillo
Tco. Alejandro Regodesebes

This work is licensed under the Creative Commons Attribution-

NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License. To view a copy of
this license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/.

Advertencia:
Este documento se encuentra en proceso de actualización y revisión constante. Los errores y omisiones
presentes serán oportunamente comunicados en clase y corregidos en la próxima versión.
 Índice general

1. Transformada y transformada inversa de Laplace 1

1.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Conceptos útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1. Definiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2. Propiedades y teoremas útiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Pensemos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2. Álgebra de diagramas de bloques 7

2.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Conceptos útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3. Pensemos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3. Modelado dinámico de sistemas 11

3.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2. Conceptos útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3. Pensemos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.5. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.1. Modelado: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.2. Número de variables que pueden ser controladas: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.3. Efecto de los lazos de control: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4. Análisis temporal de sistemas en lazo abierto 23

4.1. Síntesis teórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.1. Sistemas de primer orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.2. Sistemas de segundo orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2. Pensemos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5. Estabilidad de sistemas realimentados 33

5.1. Síntesis Teórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.1. Criterio de Estabilidad de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.2. Criterio de Estabilidad de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.3. Criterio de Estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.4. Márgenes de Ganancia y de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2. Pensemos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

v.2020.05 i
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

6. Análisis de sistemas en lazo cerrado (parte 1) 43

6.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.2. Conceptos útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.3. Pensemos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

7. Análisis de sistemas en lazo cerrado (parte 2) 51

7.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.2. Conceptos útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.2.1. Ajuste de controladores basado en ensayos experimentales. . . . . . . . . . . . . . 51
7.3. Pensemos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

8. Configuraciones de control para sistemas MIMO 57

8.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

ii v.2020.05
 Guía de Problemas 1

Transformada y transformada inversa

de Laplace

1.1. Objetivos
Que alumno sea capaz de:

Comprender la transformada de Laplace, sus propiedades y teoremas más útiles, así como su utilidad
en el campo de la ingeniería de procesos.
Aplicar transformada de Laplace para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias
(ODE: Ordinary Differential Equation) lineales a coeficientes constantes.

Relacionar las raíces del denominador de la función de transferencia con su representación cualitativa
en el dominio del tiempo.

1.2. Conceptos útiles

Las ventajas fundamentales de usar transformada de Laplace puede resumirse como sigue:

El método se aplica a la resolución de ODE lineales a coeficientes constantes de grado n.

No es necesario el cálculo de las n constantes de integración.

Se reemplazan operaciones como la diferenciación y la integración por operaciones algebraicas en el

campo complejo.
Permite predecir cualitativamente respuesta dinámica de un sistema lineal invariante en el tiempo
(LTI: Linear Time-Invariant), sin tener que llegar a resolver la ecuación diferencial.

En un único paso se obtienen los términos correspondientes a los regímenes transitorio y permanente,
que forman la solución particular de una ODE.

Para facilitar la tarea de hallar la transformada de Laplace de una función temporal, se suele hacer uso
de una tabla de transformadas de Laplace de funciones elementales, en conjunto con la aplicación de
teoremas y/o propiedades de las mismas. Es una forma sencilla de encontrar la transformada de Laplace
de la función original evitando el cálculo de la integral de Laplace.
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

El esquema de resolución de una ODE lineal de grado n puede ser resumido como se muestra en la
Figura 1.1.

Dominio del Tiempo Dominio Complejo

Representación vía ODE (Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias):

n
ió
d n y t  d n−1 y t  Sistema

ac
an an −1 ⋯a0 =u t  polinomial

rm
n n−1
dt dt

fo
ns
a
Tr
Sistema LTI
(Lineal Invariable
en el Tiempo)
Representación vía Función de
Transferencia:

ió n Y  S  = G  S  U S 
ac
f orm a
n s ers
Representación vía Función Temporal: Tra inv
y t  = f  t ,u  t 

Figura 1.1: Representación esquemática de la metodología de resolución de una ODE lineal de grado n.

En cuanto a la transformada inversa, después del tratamiento algebraico de la ecuación en s, usual-

mente aparecen funciones que pueden expresarse como un cociente de polinomios, y que no siempre están
en tablas. En ese caso, para poder encontrar la y(t), se utiliza el método de expansión en fracciones
parciales, que permite obtener una expresión de Y (s) como una suma de funciones simples basadas en
las raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia original. Así, la solución de la
ecuación diferencial estará compuesta por la combinación lineal de las transformadas inversas de funcio-
nes simples que se encuentran en las tablas elementales de transformadas de Laplace. Además, es posible
predecir la respuesta a una función fuerza en el campo temporal (solución de la ODE no homogénea), sin
necesidad de encontrar la transformada inversa de Y (s).

1.2.1. Definiciones.
Transformada de Laplace: Sea f (t) Runa función del tiempo definida para t ≥ 0 y f (t) = 0 para t < 0,
s una variable compleja y L = e−s t dt el operador o integral de Laplace (símbolo que indica que
lo siguiente va a ser transformado por la integral de Laplace). Luego, la transformada de Laplace
de f (t) es:
Z ∞
L [f (t)] = F (s) = f (t) e−s t dt
0

Existencia de la Transformada de Laplace: Para que la transformada de Laplace de una función

f (t) exista, ésta debe ser continua o seccionalmente continua para t > 0 y de orden exponencial.
Estas condiciones aseguran la convergencia de la integral Laplace.

2 v.2020.05
 Guía de Problemas 1: Transformada y transformada inversa de Laplace

1.2.2. Propiedades y teoremas útiles.

A continuación se sintetizan los resultados de algunas de las propiedades y teoremas más útiles de la
transformada de Laplace. Consulte la bibliografía recomendada para conocer las definiciones y condiciones
completas de los mismos.

Linealidad de la transformada de Laplace: L [a f (t) + b g(t)] = a F (s) + b G(s);

(a; b = ctes. reales)
Teorema de traslación en t: L f(t−t0 ) H(t−t0 ) = e−st0 F (s); (t0 > 0)
 

Teorema de traslación en s: L [e−at f (t)] = F(s+a)

Teorema del valor inicial: f(0) = lı́m+ f (t) = lı́m [s F (s)]
t→0 s→∞

Teorema del valor final: f(∞) = lı́m f (t) = lı́m [s F (s)]

t→∞ s→0

Transformada de la derivada: Para derivadas de orden n, se cumple


dn f (t) 2
d(n−1) f (t) 
   
(n−2) df (t)  (n−3) d f (t) 
L n (n−1)
 
= s F (s) − s f(0) − s −s −. . .−
d tn d t t=0 d t2 t=0 d t(n−1) 

t=0

d2 f (t)
 
En particular, para n = 2: L = L [f 00 (t)] = s2 F (s) − s f(0) − f(0)
0
d t2
 
d f (t)
En particular, para n = 1: L = L [f 0 (t)] = s F (s) − f(0)
dt
Transformada de la integral: Para integrales definidas se cumple
Z t 
1
L f (t) d t = F (s)
0 s

v.2020.05 3
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

1.3. Pensemos
1. ¿Es correcta la siguiente expansión en fracciones parciales?  Si  No

Kr (s + z) A B
= +
(s + a)(s + b) + Kr (s + a) (s + b)
con z, a, b, A y B constantes reales.
10
2. Un sistema cuya función de transferencia es G(s) = (s2 +4s+5) es exitado con una entrada de forma
−t
u(t) = e sen(2t). El valor final alcanzado por la salida en estado estacionario es:
 1.  infinito.
 20/25.  ninguna es correcta.
 25/20.
Nota. La transformada de Laplace de L e−bt sen(at) = a
 
(s+b)2 +a2 .

1.4. Problemas
1. Verifique los teoremas del valor inicial y final con las siguientes funciones. Para el cálculo de la
Transformada de Laplace utilice las tablas (método práctico) y verifique el resultado aplicando la
definición matemática (metodo estricto).
a) f1 (t) = e−3t
b) f2 (t) = 1 − e−t

2. Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones mediante el uso de los teoremas
de desplazamiento:
 −(t−2)
e ∀t>2
a) f1 (t) =
0 ∀t≤2
b) f2 (t) = e−2t cos(t)

3. Dada la siguiente función, definida para t ≥ 0:

f (t) = 4 e5t + 6 t3 − 3 t sen (4t) + 2 cos (2t)

a) Halle la transformada de la función.

b) Grafique cualitativamente cada uno de los sumandos en el dominio temporal. Basándose en
las gráficas, prediga si se cumplirán los teoremas del valor inicial y final.
c) Verifique los teoremas del valor inicial y final.

4. Demostrar que:
dn F (s)
L [tn f (t)] = (−1)n
dsn

5. Obtenga la transformada inversa de la siguiente expresión:

s2 + 9 s + 19
Y (s) =
(s + 1) (s + 2) (s + 4)

6. Resuelva la siguiente ecuación diferencial utilizando transformada de Laplace:

y 00 + 4 y 0 + 3 y = t e−t
0
donde y := y(t); t ≥ 0; y sujeta a las condiciones iniciales y(0) = y(0) = 1.

4 v.2020.05
 Guía de Problemas 1: Transformada y transformada inversa de Laplace

7. Para la siguiente ecuación diferencial:

y 00 + y 0 + 4 y = 3 u0 + 2 u
0
sujeta a las condiciones iniciales y(0) = y(0) = 0, donde y := y(t) y u := u(t) = e−3t para t ≥ 0:
a) Resuélvala utilizando transformada de Laplace.
b) Basándose en la expresión de y(t) analice el comportamiento de cada uno de los términos y su
aporte al régimen transitorio y al estacionario.

8. Resuelva la siguiente ecuación diferencial utilizando Transformada de Laplace:

y 00 + 2 y 0 + 5 y = u
0
sujeta a las condiciones iniciales y(0) = y(0) = 0, y siendo:

u(t )
5

y := y(t) 

 0 ∀t<0
5t ∀0≤t<1

u := u(t) =

 5 ∀1≤t<2
0 ∀t≥2


0 1 2 t

9. Resuelva la siguiente ecuación diferencial definida para t ≥ 0 y sujeta a las condiciones iniciales
0
y(0) = y(0) = 0:
y 00 (t) + y 0 (t) − 2 y(t) = 2 t ;

10. Existe una correspondencia entre la ubicación de las raíces del denominador de una función de
transferencia F (s) en el plano complejo s, y la respuesta temporal correspondiente a la transformada
inversa L −1 [F (s)]. Complete la tabla de la Figura 1.2, donde se relacionan y esquematizan ambas,
para los siguientes casos:
a) Raíz real negativa.
b) Raíz real positiva.
c) Raíz cero simple.
d ) Raíz cero múltiple.
e) Raíces complejas conjugadas con parte real negativa.
f ) Raíces complejas conjugadas con parte real positiva.
g) Raíces complejas conjugadas con parte real nula.

v.2020.05 5
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

Función de Ubicación de las raíces Respuesta Gráfico de la

Caso
transferencia en el plano complejo temporal respuesta temporal

� f(t)
K K
(a) F ( s )=
s +a −a t
Raíz real
-a �
f (t )= K e
negativa +
(a∈ℝ )
t

(b)
Raíz real
positiva �

(c)
Raíz cero
simple �

(d)
Raíz cero
múltiple �

(e) �
Raíces
comple-
jas conju-
gadas �
con parte
real posi-
tiva

(f) �
Raíces
comple-
jas conju-
gadas �
con parte
real ne-
gativa

�
(g)
Raíces
comple-
jas conju-
gadas �
con parte
real nula

Figura 1.2: Tabla a realizar para el Problema 10.

6 v.2020.05
 Guía de Problemas 2

Álgebra de diagramas de bloques

2.1. Objetivos
Que alumno sea capaz de:

Aprender a plantear y resolver sistemas de ecuaciones mediante el uso de diagramas de bloques.

Utilizar el álgebra de diagramas de bloques para resolver ecuaciones diferenciales en el campo de
Laplace.
Identificar en un diagrama de bloques variables independientes, dependientes, realimentaciones, etc.

2.2. Conceptos útiles

Un diagrama de bloques es una forma gráfica de escribir un sistema de ecuaciones. Cada flecha en
el diagrama representa a una variable matemática, que en la mayoría de los casos equivale a una señal.
La ventaja de utilizar diagramas de bloques consiste en que pueden obtenerse algunas conclusiones
interesantes sin necesidad de resolver completamente el sistema, ya que al construir el diagrama quedan
claramente evidenciadas las variables independientes (entradas), las variables dependientes de interés
(salidas) y sus vinculaciones (realimentaciones).
El álgebra de diagramas de bloques permite resolver sistemas de ecuaciones lineales en el campo
de Laplace.
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

2.3. Pensemos
1. Considere el sistema realimentado de la Fig. 2.1. La función de transferencia del error E(s) respecto
a la consigna R(s) es:

E(s) G(s)H(s)
R(s) E(s)  R(s) = 1+G(s)H(s)
Y (s)
G(s)
E(s) 1
−  R(s) = 1+G(s)H(s)

E(s) G(s)
 R(s) = 1+G(s)H(s)
H(s)
E(s) H(s)
 R(s) = 1+G(s)H(s)

Figura 2.1:  Ninguna de las anteriores.

2. Asumiendo que las funciones de transferencia que se indican abajo se corresponden con sistemas
físicos reales. Indique cual o cuales de dichos sistemas podrían representarse como dos bloques en
serie que tengan un sentido físico.
4
G(s) = s2 +8s+15  SI  NO
1
G(s) = s2 +2s+3  SI  NO
4
G(s) = s2 +4  SI  NO
4
G(s) = s2 +0,7s+0,1  SI  NO

2.4. Problemas
1. Encuentre la relación Y /R utilizando álgebra de diagramas de bloques:

R Y
+ + G1 G2
− −

H1 H2

2. Resuelva el siguiente diagrama de bloques:

H3

R − Y
+ G1 + G2 + G3 G4
− −

H1 H2

8 v.2020.05
 Guía de Problemas 2: Álgebra de diagramas de bloques

3. Resuelva el siguiente diagrama de bloques:

R Y
+ G1
−

G3 + G2
+
L

4. Encuentre las funciones que relacionan Y con R, L1 y L2 :

L2 L1
R + + Y
+ G5 + G4 G3 + G2 + G1
− −

G6

5. Dado el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

y10 (t) = 2 y1 (t) − 3 y2 (t)

y20 (t) = −2 y1 (t) + y2 (t)

a) Transforme el sistema de ecuaciones al campo de Laplace.

b) Obtenga el correspondiente diagrama de bloques.
c) A partir del diagrama de bloques, obtenga las funciones de transferencia que relacionan:
Y1 (s) con y1(0) e y2(0) ;
Y2 (s) con y1(0) e y2(0) .
d ) Aplique transformada inversa a las expresiones obtenidas en c) para encontrar las funciones
y1 (t) e y2 (t) cuando y1(0) = 8 e y2(0) = 3.

6. Dado el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

y200 (t) + y10 (t) = u1 (t)

y20 (t) + y2 (t) + 2 y1 (t) = u2 (t)

donde:
0
y1(0) = y1(0) = 0
0
y2(0) = y2(0) = 0

a) Transforme el sistema de ecuaciones al campo de Laplace.

b) Obtenga el diagrama de bloques que representa al sistema.
c) Utilizando álgebra de diagramas de bloques, obtenga la función de transferencia que relaciona
la salida Y2 (s) con las entradas al sistema (U1 (s) y U2 (s)).

v.2020.05 9
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

d ) Obtenga la respuesta temporal del sistema y2 (t), si u2 (t) = 0 y u1 (t) varía según:
u1 (t) = 0 para t ≤ 0;
u1 (t) = 1 para 0 < t ≤ 1;
u1 (t) = −1 para 1 < t ≤ 2;
u1 (t) = 0 para t > 2.

10 v.2020.05
 Guía de Problemas 3

Modelado dinámico de sistemas

3.1. Objetivos
Que alumno sea capaz de:

Aprender a plantear sistemas de ecuaciones como resultado de modelar un sistema físico.

Utilizar la técnica de linealización a través del desarrollo en serie de Taylor.

Comprender el alcance de las hipótesis simplificativas que se plantean durante el proceso de mode-
lado.

3.2. Conceptos útiles

Un modelo matemático de un sistema es un conjunto de ecuaciones que representan su dinámica con
adecuada precisión, es decir, un conjunto de ecuaciones capaces de predecir aceptablemente la respuesta
del sistema ante una excitación dada.
Es posible plantear más de un modelo matemático para un mismo sistema. En general, mientras
más hipótesis simplificativas se impongan durante el proceso de modelado, más sencillo será obtener las
ecuaciones del modelo, pero más se alejará su respuesta de la respuesta del sistema real.
Los modelos matemáticos que se estudian en la asignatura tienen como característica común la de ser
sistemas de ecuaciones lineales invariantes en el tiempo a parámetros concentrados.
Los modelos a parámetros concentrados son aquéllos en los que las variables dependientes son sólo
función del tiempo, y no de la posición espacial.
Los sistemas de ecuaciones lineales son los sistemas compuestos por un grupo de ecuaciones que
involucran solamente sumas y restas de términos, donde cada término es o una constante o el producto
de una constante por una variable a la primera potencia. Por definición, un sistema lineal es un sistema
que obedece las propiedades de escalado (propiedad homogénea) y de superposición (propiedad aditiva).
La propiedad homogénea o de escalado, establece que la respuesta producida por la aplicación del
producto entre una constante real (a) y una función de entrada (x), es igual a la respuesta a la función
de entrada multiplicada por la constante real (f(ax) = af(x) , ∀ a ∈ <).
La propiedad aditiva, conocida también como principio de superposisión lineal, implica que la
respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entrada diferentes (x e y) es igual
a la suma de las dos respuestas individuales (f(x+y) = f(x) + f(y) ⇔ f(x) y f(y) existen).
Los sistemas lineales invariantes en el tiempo son sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes en el tiempo.
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

3.3. Pensemos
1. Si se tiene en cuenta que un plato de una columna de destilación binaria es representado por una
ecuación de diferencial de primero orden para el balance de materia total, para el balance de materia
por componente y para el balance de energía y, si se despricia los efectos dinámicos relacionados
con la hidrálica en un plato, el modelo dinámico resultante será de,
 primer orden.  tercer orden.
 segundo orden.  ninguno de los anteriores.
2. ¿La respuesta dinámica a lazo abierto los dos tanques en cascada puede llegar a ser oscilatoria?
 SI  NO

3.4. Problemas
IMPORTANTE: Antes de resolver esta guía, es recomendable estudiar los problemas resueltos que
de desarrollan en Adam [1, Cap. 2, págs. 47-107].

1. Para el sistema hidráulico que se muestra en la figura 3.1, donde se produce el mezclado de distintas
corrientes con el mismo soluto, se plantean las siguientes hipótesis:
El área transversal del tanque (Atk ) puede considerarse constante.
El caudal que atraviesa la bomba es constante.

q1 ; c1

q2 ; c2

q4 ; c4

htk
Atk q3 ; c3

Figura 3.1: El sistema hidráulico de mezclado del Problema 1.

a) Plantee las hipótesis simplificativas adicionales que considere necesarias para modelar el siste-
ma evitando plantear balances de energía.
b) Enumere las consecuencias de cada una de las hipótesis en la aplicabilidad del modelo obtenido.
c) Obtenga los balances correspondientes y transforme las expresiones obtenidas al campo com-
plejo.
d ) Construya un diagrama de bloques que tenga como variables de salida el nivel de líquido en
el tanque (H
d tk (s)) y la concentración a la salida del sistema (C3 (s)).
c
e) A partir del diagrama de bloques, obtenga la función de transferencia que vincula la concen-
tración a la salida del sistema (C
b3 (s)) con Q
c1 (s) y con C
c2 (s).

12 v.2020.05
 Guía de Problemas 3: Modelado dinámico de sistemas

2. Para el sistema hidráulico que se muestra en la figura 3.2, donde se produce el mezclado de distintas
corrientes con el mismo soluto, se plantean las siguientes hipótesis:
El área transversal del tanque (Atk ) puede considerarse constante.
El caudal que atraviesa la bomba es constante.
El caudal que atraviesa la válvula responde a la función q4 = α q3 , donde α es una variable
que depende del grado de apertura de la válvula (0 ≤ α ≤ 1).

q1 ; c1

q 5 ;c 5
q2 ; c2

q4 ; c4

htk
Atk q3; c3

Figura 3.2: El sistema hidráulico de mezclado del Problema 2.

a) Plantee las hipótesis simplificativas adicionales que considere necesarias para modelar el siste-
ma evitando plantear balances de energía.
b) Enumere las consecuencias de cada una de las hipótesis en la aplicabilidad del modelo obtenido.
c) Obtenga los balances correspondientes y transforme las expresiones obtenidas al campo com-
plejo.
d ) Construya un diagrama de bloques que tenga como variables de salida el nivel de líquido en
el tanque (H
d tk (s)), la concentración a la salida del sistema (C5 (s)), y el caudal de salida del
c
sistema (Q5 (s)).
c
e) A partir del diagrama de bloques, obtenga la función de transferencia que vincula la concen-
tración a la salida del sistema (C
b5 (s)) con Q
c1 (s) y con A(s)
b b := L [b
(siendo A(s) α(t)]).

v.2020.05 13
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

3. Para el sistema hidráulico que se muestra en la figura 3.3, donde se produce el mezclado de distintas
corrientes con el mismo soluto, se plantean las siguientes hipótesis:
Las áreas transversales de los tanques (A1 y A2 ) pueden considerarse constantes.
El caudal que atraviesa la bomba es constante.
El caudal que atraviesa la válvula 1 es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de
presión entre la entrada y la salida de la válvula.
El caudal que atraviesa la válvula 2 responde a la función q4 = α q3 , donde 0 ≤ α ≤ 1 es
función del grado de apertura de la válvula 2.

q 1 ;c 1

q5 ; c5
q 6 ;c 6

q 7 ;c 7 q 4 ;c 4
Válvula 2

h1
h2
A1 A2 q 3 ;c 3
q 2 ;c 2
Tanque 1 Válvula 1 Tanque 2

Figura 3.3: El sistema hidráulico de mezclado del Problema 3.

a) Plantee las hipótesis simplificativas adicionales que considere necesarias para modelar el siste-
ma evitando plantear balances de energía.
b) Enumere las consecuencias de cada una de las hipótesis en la aplicabilidad del modelo obtenido.
c) Obtenga los balances correspondientes y transforme las expresiones obtenidas al campo com-
plejo.
d ) Construya un diagrama de bloques que tenga como variables de salida los niveles de líquidos
en ambos tanques (H c1 (s) y H
c2 (s)), la concentración a la salida del tanque 1 (C
c2 (s)), la con-
centración a la salida del sistema (C5 (s)), el caudal entre ambos tanques (Q2 (s)) y el caudal
c c
de reciclo (Q
c4 (s)).
e) A partir del diagrama de bloques, obtenga la función de transferencia que vincula la concen-
tración a la salida del sistema (C
b5 (s)) con Q
c7 (s) y con A(s)
b b := L [b
(siendo A(s) α(t)]).

14 v.2020.05
 Guía de Problemas 3: Modelado dinámico de sistemas

4. En la figura 3.4 se representa un esquema simplificado de un intercambiador de calor del que se

desea obtener un modelo a parámetros concentrados.
Hipótesis:
La acumulación de calor en la pared a través de la cual se realiza el intercambio es despreciable.

θ e1 , q e1 θ e2 , q e2

V 1 , r 1 , cp 1 V 2 , r 2 , cp 2

θ s1 , q s1 θ s2 , q s2
A ,U

Figura 3.4: El esquema simplificado del un intercambiador de calor del Problema 4.

a) Plantee las hipótesis simplificativas adicionales que considere necesarias.

b) Comente brevemente el efecto de cada una de las hipótesis.
c) Obtenga los balances correspondientes y transforme las expresiones obtenidas al campo com-
plejo.
d ) Arme el diagrama de bloques.
e) Obtenga las funciones de transferencia que relacionan las temperaturas de las corrientes de
salida (Θ
b s1 (s) y Θ
b s2 (s)) con las variables de entrada Q
b e1 (s), Q
b e2 (s), Q
b s1 (s) y Q
b s2 (s).

5. Considere el sistema hidráulico-térmico de la figura 3.5, donde el calor latente de vaporización (λv )
puede considerarse constante.
a) Plantee las hipótesis simplificativas adicionales que considere necesarias, y comente brevemente
los efectos matemáticos y prácticos de cada una.
b) Obtenga el diagrama de bloques de la instalación.
c) A partir del diagrama de bloques, obtenga las funciones de transferencia que representan la
variación de la altura con el caudal de entrada y la variación de la temperatura de salida con
el caudal de entrada y con el caudal de vapor.

Figura 3.5: Diagrama de flujo de proceso del Problema 5, según normas ISO 10628.

v.2020.05 15
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

6. El esquema de la figura 3.6 representa a una columna rellena con empaque ordenado de caracterís-
ticas conocidas, utilizada para eliminar amoníaco de una corriente de agua en la que actúa como
contaminante, mediante el contacto con una corriente de aire. La operación se realiza a presión
y temperatura constantes. Los caudales másicos superficiales de alimentación de solvente inerte
en ambas corrientes se mantienen constantes durante todo el proceso. Por tratarse de soluciones
diluidas, resulta válida la ecuación de equilibrio y eq = m xeq .

G N , yN

L N 1 , x N 1

G 0 , y0

L1 , x1

Figura 3.6: La columna rellena con empaque ordenado del Problema 6.

Se conocen además los siguientes datos:

xN : concentración másica de soluto en la corriente de ingreso de líquido = (masa de N H3 )
(masa de líquido inerte)−1 ; mol/mol
LN : caudal superficial de solvente líquido en la corriente de ingreso = (masa de agua líquida)
(tiempo)−1 (área transversal de la torre)−1 ; mol/(h m2 )
G0 : caudal superficial de solvente gaseoso en la corriente de ingreso = (masa de gas inerte)
(tiempo)−1 (área transversal de la torre)−1 ; mol/(h m2 )
y0 : concentración másica de soluto en la corriente de ingreso de gas = (masa de N H3 ) (masa
de gas inerte)−1 , en la corriente de ingreso de gas; mol/mol
H: holdup líquido = (masa de líquido retenido) (volumen de torre)−1 ; mol/m3
h: holdup gaseoso = (masa de gas retenido) (volumen de torre)−1 ; mol/m3
Kx a: coeficiente global de transferencia de masa del líquido por unidad de volumen de relleno
= (masa de N H3 transferida) (tiempo)−1 (volumen de torre)−1 (concentración de N H3 en la
fase líquida)−1 ; h m3 (mol/mol)
mol

z = 2m: altura de relleno

HT EP = 1m: altura equivalente de plato teórico

a) Plantee las hipótesis simplificativas adicionales que considere necesarias.

b) Comente brevemente el efecto de cada una de las hipótesis.
c) Obtenga los balances correspondientes.
d ) Transforme las expresiones obtenidas al campo complejo.
e) Obtenga el diagrama de bloques que relaciona las variables de salida con las de entrada.

16 v.2020.05
 Guía de Problemas 3: Modelado dinámico de sistemas

3.5. Problema resuelto1

La figura 3.7 ilustra una columna de destilación ideal, alimentada con una solución binaria. La columna
trabaja a presiones bajas (cercanas a la atmosférica), y contiene NT platos.
Se suministra una única corriente de alimentación de líquido saturado al plato de alimentación NF ,
con un caudal másico total de F [mol · s−1 ] y una composición xF (fracción molar del componente más
volátil). Ambos componentes tienen calores de vaporización similares.
El holdup de líquido en cada plato, incluyendo el rebosadero, es de Mn [mol].
El vapor de cabeza se condensa completamente en un condensador de casco y tubos, y el condensado,
de composición xD (fracción molar del componente más volátil), se acumula en un tanque de reflujo cuyo
holdup de líquido es de MD [mol].
Parte del condensado se bombea de vuelta al plato superior NT de la columna (reflujo), con un caudal
másico de R[mol · s−1 ], y el resto (destilado de cabeza), se retira con un caudal másico de D[mol · s−1 ].
En la base de la columna, el residuo de composición xB (fracción molar del componente más volátil),
se extrae a razón de B[mol · s−1 ]. Un reherbidor de tipo termosifón genera vapor con un caudal másico
de V [mol · s−1 ]. El líquido circula desde el fondo de la columna a través de los tubos verticales del
reherbidor impulsado por la menor densidad de la mezcla líquido-vapor que se genera dentro de los tubos
del reherbidor.

1. Encuentre el sistema de ecuaciones que le permita modelar el comportamiento de la columna de

destilación ideal binaria de la figura 3.7, planteando las hipótesis simplificativas necesarias. Ignore
los lazos de control en esta instancia.

2. Indique cuántas variables pueden ser controladas en el sistema, sin el concurso de los lazos de control
graficados.

3. En base a la respuesta anterior, justifique la existencia de los lazos de control de nivel, y su efecto
en el número de variables que pueden ser controladas.

3.5.1. Modelado:
Dado que se trata de una columna de destilación ideal, asumiremos un sistema binario con volatilidad
relativa constante en toda la columna, y platos con 100 % de eficiencia (platos teóricos), y por lo tanto el
vapor que abandona un plato se encuentra en equilibrio con el líquido del plato. Esto implica que puede
utilizarse una relación simple para el equilibrio líquido-vapor en cada plato, como la expresada por la
ecuación 3.1.
α xn
yn = (3.1)
1 + (α − 1)xn
donde xn es la composición del líquido en el n-ésimo plato (fracción molar del componente más volátil);
yn es la composición del vapor en el n-ésimo plato (fracción molar del componente más volátil); y α es la
volatilidad relativa.
Asumiremos también que el líquido en cada plato está perfectamente mezclado, y tiene una composi-
ción xn (fracción molar del componente más volátil).
El holdup de vapor se considera despreciable a través del sistema. Aunque el volumen de vapor es
grande, el número de moles usualmente es pequeño, porque la densidad del vapor es mucho menor que
la densidad del líquido. Esta suposición no puede sostenerse, por supuesto, para columnas con presiones
de trabajo muy altas.
Otra hipótesis adicional que haremos es la de intercambio equimolal: si los calores de vaporización
de los dos componentes son aproximadamente iguales, cada vez que una molécula de vapor condensa, el
calor liberado provoca la vaporización de una molécula de líquido.
Si además consideramos que tanto las pérdidas de calor de la columna como los cambios de temperatura
en cada plato (calor sensible) son despreciables, el efecto matemático será que no necesitaremos de una
ecuación de balance de energía para cada plato. Ésta es una simplificación bastante significativa.
Estas hipótesis implican también que los caudales másicos de vapor y líquido que atraviesan las
secciones de rectificación y de agotamiento de la columna permanecerán constantes bajo condiciones de
1 Traducido y adaptado de [3]

v.2020.05 17
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

estado estacionario, es decir, de intercambio equimolal (es el caso en que las líneas de operación en un
diagrama de McCabe-Thiele son rectas).
No obstante, estamos interesados en las condiciones dinámicas: las asunciones previas, incluyendo la de
holdup de vapor despreciable, implican que los caudales molares de vapor que atraviesan todos los platos
de la columna son iguales, tanto dinámicamente como en estado estacionario, pero no necesariamente
constantes en el tiempo. La generación de vapor puede ser manipulada dinámicamente:

V1 (t) = V2 (t) = · · · = Vi (t) = · · · = VNT (t) = V (t) (3.2)

En cambio, los caudales de líquido que atraviesan la columna no serán dinámicamente iguales, sino
que dependerán de la mecánica de fluidos de cada plato. Pueden obtenerse relaciones rigurosas a partir
de ecuaciones hidráulicas detalladas del diseño del plato, que incluyen los efectos de los caudales y
velocidades de vapor, densidades, composiciones, etc., pero frecuentemente se asume una relación sencilla
entre el holdup de líquido en un plato y el caudal de líquido que lo abandona, como la expresada por la
fórmula de Francis:
FL [fts−1 ] = 3, 33 l (h)3/2
donde FL es el caudal de líquido que abandona el plato, l es la longitud del rebosadero (en pies) y h es
la altura del líquido sobre el rebosadero (también en pies).
Utilizaremos una forma simplificada de la fórmula de Francis para relacionar el holdup de líquido en
un plato (Mn [mol]), y el caudal molar de líquido que abandona el plato (Ln [mol · s−1 ]), expresada por la
ecuación 3.3:
Mn − Mn0
Ln = L0n + (3.3)
β
donde L0n es el caudal molar de líquido que abandona el plato en estado estacionario, cuando su holdup
de líquido es Mn0 , y β es una constante que depende del diseño del plato.
Asumiremos que el líquido contenido en el tanque de reflujo del condensador está perfectamente
mezclado, y que se encuentra en su punto de burbuja gracias a la acción del lazo de control 3.
Despreciaremos cualquier tiempo muerto en la línea de vapor, tanto en el tramo que va desde el tope
de la columna hasta el tanque de reflujo del condensador, como en la línea de reflujo que vuelve al tope
de la columna. Ésta es una buena aproximación para columnas de escala industrial, pero en general no
se cumple en equipos de escala laboratorio.
Debemos aclarar que yNT no siempre es igual, dinámicamente, a xD . Ambas concentraciones son
iguales únicamente en estado estacionario.
El caudal de recirculación a través de un reherbidor bien diseñado es bastante alto, por lo que general-
mente es correcto asumir que el líquido contenido en el reherbidor y en la base de la columna es el mismo,
que está perfectamente mezclado, y que posee una composición xB (fracción molar del componente más
volátil), y un holdup total de MB [mol]. Por lo tanto, el vapor que abandona el fondo de la columna y
entra en el plato 1 tiene una composición de yB (fracción molar del componente más volátil), y está en
equilibrio con el líquido de composición xB .
Siendo un sistema ideal, consideraremos además que los lazos de control son perfectos, de modo que
mantienen constantes el nivel de líquido en el tanque de reflujo (lazo 1), el nivel de líquido en el fondo
de la columna (lazo 2), y la temperatura del reflujo en su punto de burbuja (lazo 3).
Finalmente, despreciaremos las dinámicas del condensador y del reherbidor. En columnas de escala
comercial, la respuesta dinámica de estos intercambiadores es usualmente mucho más rápida que la
respuesta de la columna en sí, por lo que esta hipótesis puede considerarse correcta. Sin embargo, en
algunos sistemas industriales las dinámicas de estos equipos periféricos son importantes y deben incluirse
en el modelo.
Con todas estas hipótesis en mente, y dado que no ocurren reacciones químicas, resulta sencillo escribir
las ecuaciones que describen el sistema.

18 v.2020.05
 Guía de Problemas 3: Modelado dinámico de sistemas

Condensador y tanque de reflujo.

Balance de masa total:

d
(MD ) = V − R − D (3.4)
dt
Balance de masa para el componente más volátil:
d
(MD xD ) = V yNT − (R + D) xD (3.5)
dt

Plato superior (NT ).

Balance de masa total:

d
(MNT ) = R − LNT (3.6)
dt
Balance de masa para el componente más volátil:
d
(MNT xNT ) = R xD − LNT xNT + V yNT −1 − V yNT (3.7)
dt

Equilibrio (ecuación 3.1):

α x NT
yNT = (3.8)
1 + (α − 1)xNT
Hidráulica (ecuación 3.3):
0
MNT − MN
LNT = L0NT + T
(3.9)
β

n-ésimo plato (n).

Balance de masa total:

d
(Mn ) = Ln+1 − Ln (3.10)
dt
Balance de masa para el componente más volátil:
d
(Mn xn ) = Ln+1 xn+1 − Ln xn + V yn−1 − V yn (3.11)
dt

Equilibrio (ecuación 3.1):

α xn
yn = (3.12)
1 + (α − 1)xn
Hidráulica (ecuación 3.3):
Mn − Mn0
Ln = L0n + (3.13)
β

Plato de alimentación (NF ).

Balance de masa total:

d
(MNF ) = LNF +1 − LNF + F (3.14)
dt
Balance de masa para el componente más volátil:
d
(MNF xNF ) = LNF +1 xNF +1 − LNF xNF + V yNF −1 − V yNF + F xF (3.15)
dt

Equilibrio (ecuación 3.1):

α x NF
yNF = (3.16)
1 + (α − 1)xNF
Hidráulica (ecuación 3.3):
0
MNF − MN
LNF = L0NF + F
(3.17)
β

v.2020.05 19
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

Base de la columna y reherbidor.

Balance de masa total:

d
(MB ) = L1 − V − B (3.18)
dt
Balance de masa para el componente más volátil:
d
(MB xB ) = L1 x1 − V yB − B xB (3.19)
dt

Equilibrio (ecuación 3.1):

α xB
yB = (3.20)
1 + (α − 1)xB
Las ecuaciones desarrolladas hasta aquí modelan la torre de platos con su condensador de cabeza y
su reherbidor.

3.5.2. Número de variables que pueden ser controladas:

Encontrar el número de variables susceptibles de ser controladas es encontrar el grado de libertad del
sistema. Asumiremos que el caudal molar de la alimentación F y su composición xF son dados (fijados
externamente).

Número de variables:

Platos: composiciones (xn e yn ) = 2 NT

Platos: caudales de líquido (Ln ) = NT
Platos: holdups de líquido (Mn ) = NT
Tanque de reflujo: composición (xD ) = 1
Tanque de reflujo: caudales (R y D) = 2
Tanque de reflujo: holdup de líquido (MD ) = 1
Fondo-reherbidor: composiciones (xB e yB ) = 2
Fondo-reherbidor: caudales (V y B) = 2
Fondo-reherbidor: holdup de líquido (MB ) = 1
4 NT + 9

Número de ecuaciones:

Platos: balance de masa total = NT (ec. 3.10)

Platos: balance de masa del comp. más volátil = NT (ec. 3.11)
Platos: equilibrio = NT (ec. 3.12)
Platos: hidráulica = NT (ec. 3.13)
Tanque de reflujo: balance de masa total = 1 (ec. 3.4)
Tanque de reflujo: balance de masa comp. más volátil = 1 (ec. 3.5)
Fondo-reherbidor: balance de masa total = 1 (ec. 3.18)
Fondo-reherbidor: balance de masa comp. más volátil = 1 (ec. 3.19)
Fondo-reherbidor: equilibrio = 1 (ec. 3.20)
4 NT + 5
El sistema posee 4 grados de libertad, por lo que necesita 4 ecuaciones más para estar completamente
especificado. Desde el punto de vista de la ingeniería de control, significa que hay 4 variables que pueden
ser controladas (es decir, que pueden ser fijadas).

20 v.2020.05
 Guía de Problemas 3: Modelado dinámico de sistemas

3.5.3. Efecto de los lazos de control:

De acuerdo a lo discutido anteriormente, si no existieran los lazos de control de nivel, serían cuatro
las variables a controlar.
Sin embargo, resulta obvio que estamos obligados a controlar los niveles (holdups) de líquido, tanto
en el tanque de reflujo como en el fondo de la columna, para que la columna pueda operar. Entonces, dos
de esas cuatro variables a controlar son, precisamente, los niveles de líquido en el tanque de reflujo y en
la base de la columna.
Por lo tanto, los caudales de destilado de cabeza (D) y de residuo (B) no son variables independientes:
los lazos de control 1 y 2 establecen una relación funcional entre el nivel del líquido (o, lo que es equivalente,
entre el holdup de líquido), y el caudal controlado. De esta manera, tendremos dos ecuaciones extra en el
sistema, que representan a los controladores de nivel:
Controlador de nivel en el tanque de reflujo (lazo de control 1).

D = f1 (MD ) (3.21)

Controlador de nivel en el fondo de la columna (lazo de control 2).

B = f2 (MB ) (3.22)

El lazo de control 3 sólo asegura que el vapor de cabeza se condense totalmente, y su efecto fue
considerado en el planteo de las hipótesis que modelan el sistema.
Ahora, el conteo del número de ecuaciones queda:
Platos: balance de masa total = NT (ec. 3.10)
Platos: balance de masa del comp. más volátil = NT (ec. 3.11)
Platos: equilibrio = NT (ec. 3.12)
Platos: hidráulica = NT (ec. 3.13)
Tanque de reflujo: balance de masa total = 1 (ec. 3.4)
Tanque de reflujo: balance de masa comp. más volátil = 1 (ec. 3.5)
Fondo-reherbidor: balance de masa total = 1 (ec. 3.18)
Fondo-reherbidor: balance de masa comp. más volátil = 1 (ec. 3.19)
Fondo-reherbidor: equilibrio = 1 (ec. 3.20)
Controlador de nivel en tanque de reflujo = 1 (ec. 3.21)
Controlador de nivel en fondo de columna = 1 (ec. 3.22)
4 NT + 7
Las dos variables que deben ser especificadas de alguna manera son el caudal de reflujo (R) y el caudal
de vapor generado (V ). Pueden mantenerse constantes (sistema en lazo abierto), o pueden ser manipuladas
por otros dos controladores para intentar mantener otras dos variables constantes. Por ejemplo, se podría
adoptar un lazo de control que controle la composición del destilado de cabeza manipulando el caudal
del reflujo (R = f (xD )), y otro lazo de control que controle la composición del residuo manipulando el
caudal del vapor generado en el reherbidor (V = f (xB )).

v.2020.05 21
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

V
yNT fluido
refrigerante
condensador

NT R
xD PTC
3
NT-1
LTC
MD xD 1
NT-2

Ln+1
xn+1 D
V yn
xD
Mn Ln
V yn-1 xn

NF+1
F
xF NF

NF-1

LTC V
2
MB
vapor
reherbidor

B
xB

Figura 3.7: La columna de destilación ideal del problema resuelto.

22 v.2020.05
 Guía de Problemas 4

Análisis temporal de sistemas en lazo

abierto

Objetivos
Que alumno sea capaz de:

Reconocer un sistema de primer orden por su representación en el campo temporal y en el trans-

formado.
Comprender los conceptos de ganancia estática, constante de tiempo y tiempo de estabilización.

Reconocer un sistema de segundo orden por su representación en el campo temporal y en el campo

transformado.
Vincular las distintas formas de representación con la forma canónica de la ecuación de sistemas de
segundo orden.

Aplicar el concepto de coeficiente de amortiguamiento para predecir la forma de la respuesta tem-

poral de sistemas de segundo orden.
Aplicar los conceptos de análisis temporal para cuantificar los parámetros de sistemas de segundo
orden subamortiguados.
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

4.1. Síntesis teórica

La función de transferencia G(s) de un sistema de ecuaciones diferenciales lineal, invariable en el
tiempo, se define como la razón entre la transformada de Laplace de la señal de salida (función de res-
puesta, Y (s)), y la transformada de Laplace de la señal de entrada (función excitación, U (s)), asumiendo
que todas las condiciones iniciales son cero:
Y (s) U (s) Y (s)
G(s) := =⇒ G(s)
U (s)
Caracterizar un sistema es determinar el tipo de función de transferencia con la que se lo puede
representar.
Identificar un sistema es obtener los valores de los parámetros de su función de transferencia.
Se denomina análisis temporal a la técnica que permite la caracterización e identificación de los siste-
mas en base a su respuesta temporal frente a excitaciones conocidas. Las excitaciones más comúnmente
utilizadas son escalón, rampa, delta e impulso finito.

4.1.1. Sistemas de primer orden.

Características de los sistemas de primer orden.

Los sistemas modelables por una ecuación diferencial de primer orden, lineal y a coeficientes constan-
tes, con condiciones iniciales nulas (y(0) = 0), del tipo:
dy(t)
a0 + a1 y(t) = b0 u(t)
dt
Tienen como función de transferencia:

K
G(s) =
1 + Ts
Donde:

T : Constante de tiempo
K: Ganancia estática

Aplicando transformada inversa de Laplace a la función de transferencia puede obtenerse la expresión

de la respuesta temporal y(t) para diferentes excitaciones, como se ejemplifica en la Tabla 4.1.

Excitación Función excitación en t Función excitación en s Función respuesta en t

k  t

Escalón u(t) = k H(t) U (s) = y(t) = k K 1 − e− T
s
k  t

Rampa u(t) = k t H(t) U (s) = y(t) = k K t − T + T e− T
s2

Tabla 4.1: Respuestas temporales de un sistema de primer orden a distintas excitaciones.

Analizando estas expresiones pueden obtenerse algunas conclusiones generales:

Basta con conocer los valores de K y T para que el sistema quede completamente definido.
La amplitud de la respuesta es siempre función del valor de la ganancia estática K.
Hay un único término exponencial, e−t/T , que determina el transitorio y que depende de la constante
de tiempo T . Este parámetro es una medida de la inercia del sistema: cuanto mayor sea el valor
de T , más lento será el sistema para responder y mayor será el tiempo de estabilización, ya que
e−t/T tenderá a cero para valores más grandes de t y por lo tanto el sistema abandonará el régimen
transitorio más tarde. En términos prácticos, se considera que el tiempo de estabilización es
4T.

24 v.2020.05
 Guía de Problemas 4: Análisis temporal de sistemas en lazo abierto

Análisis temporal de sistemas de primer orden con excitación escalón.

Al excitar un sistema de primer orden con una señal escalón de amplitud k, se obtiene la respuesta
temporal representada en la figura 4.1.

t
 
Figura 4.1: Respuesta al escalón de un sistema de primer orden: y(t) = k K 1 − e− T

Observando la respuesta temporal, puede concluirse que, de acuerdo al Teorema del valor final, el
sistema se estabiliza a tiempo infinito en y∞ = kK.
Por otro lado, la recta tangente al origen siempre tiene una pendiente dy(t) kK
dt |t=0 = T .
Determinación de K:
Medir y∞ . Conociendo el valor de la amplitud del escalón excitación (k), la ganancia estática se calcula
fácilmente: K = y∞ /k
Determinación de T :
En este caso hay tres alternativas.

Ingresar por ordenadas con y(t) = 0, 632 y∞ hasta la curva de respuesta, y obtener T en abscisas.

Trazar la tangente en el origen de la curva de respuesta, y prolongarla hasta su intersección con

y∞ . En el punto de intersección se obtiene T en abscisas.

 
y∞ −y(t)
Graficar ln y∞ vs. t. A valores de t grandes, con el método de los cuadrados mínimos puede
obtenerse una recta de pendiente −1/T , a partir de la cual se calcula T .

Análisis temporal de sistemas de primer orden con excitación rampa.

Al excitar un sistema de primer orden con una señal rampa de pendiente k, se obtiene la respuesta
temporal representada en la figura 4.2.

v.2020.05 25
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

t
 
Figura 4.2: Respuesta a la rampa de un sistema de primer orden: y(t) = k K t − T + T e− T

Puede observarse que una vez transcurrido el transitorio, la respuesta temporal y(t) se convierte en
una recta que responde a la función a(t) = −kK T + kK t.
Determinación de K y T :
Trazar una recta que coincida con la respuesta temporal y(t) a tiempos grandes, y prolongarla hasta
su intersección con el eje y(t).
Obtener el valor de T en abscisas, en la intersección de la recta con el eje t.
Obtener el valor de −k K T en ordenadas, en la intersección de la recta con el eje y(t). Conociendo
la amplitud del escalón de excitación k y con el valor de T obtenido anteriormente, K puede calcularse
fácilmente.

4.1.2. Sistemas de segundo orden.

Características de los sistemas de segundo orden.

Los sistemas modelables por una ecuación diferencial de segundo orden, lineal y a coeficientes cons-
tantes, con condiciones iniciales nulas (y(0) = 0; dy(t)
dt |t=0 = 0), del tipo:

d2 y(t) dy(t)
a0 2
+ a1 + a2 y(t) = b0 u(t)
dt dt
tienen una función de transferencia que puede ser expresada en las formas:

Y (s) K K ωn2
G(s) = = 2 2 = 2
U (s) T s + 2ζ T s + 1 s + 2 ζ ωn s + ωn2

Donde:

T = 1/ωn : inversa de la frecuencia natural del sistema

ζ: Coeficiente de amortiguamiento

26 v.2020.05
 Guía de Problemas 4: Análisis temporal de sistemas en lazo abierto

K: Ganancia estática
ωn : Frecuencia natural

Para obtener y(t) por transformada inversa de Laplace, es necesario determinar las raíces del deno-
minador de G(s), las que pueden expresarse como:
p
ζ ζ2 − 1
α1, 2 =− ±
T T
Resulta evidente que según el valor que tome ζ se tendrán diferentes tipos de raíces (reales o complejas),
y por lo tanto distintas repuestas temporales.
Graficando la respuesta a la excitación escalón y(t) vs. t para distintos valores de ζ, se obtiene el
gráfico de la figura 4.3.

Figura 4.3: Respuesta al escalón de un sistema de segundo orden para distintos valores de ζ.

Observando los gráficos, y analizando los términos matemáticos que aparecen al aplicar la Transfor-
mada inversa de Laplace, puede construirse la tabla 4.2.
Puede concluirse que:

Cuando ζ < 0, el sistema es inestable.

Cuando |ζ| > 1, el sistema es no oscilatorio.
p
1 − ζ2
Cuando 0 ≤ |ζ| < 1 el sistema es oscilatorio con frecuencia .
T
El valor de T afecta a la frecuencia y a los términos exponenciales.

A ζ se lo denomina coeficiente de amortiguamiento, ya que en base a su valor, los sistemas pueden

clasificarse en sobreamortiguado, críticamente amortiguado, subamortiguado u oscilatorio sostenido, como
se muestra en la Tabla 4.2.

v.2020.05 27
 v.2020.05
Coeficiente de
Raíces α1 , α2 Términos de la respuesta temporal Características Tipo de sistema
amortiguamiento
Reales, negativas, e−α1 t No oscilatorio,
ζ>1 Sobreamortiguado
distintas. e−α2 t estable.
Reales, negativas, No oscilatorio,
ζ=1 e−α t Críticamente amortiguado
iguales. estable.
p !
Complejas, con ζ 1 − ζ2 Oscilatorio,
0<ζ<1 e− T t
sen t+ϕ Subamortiguado
parte real negativa. T estable.
 
t Oscilatorio para
ζ=0 Imaginarias puras. sen Oscilatorio sostenido
T todo t.
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

p !
Complejas, con ζ
t 1 − ζ2 Oscilatorio,
−1 < ζ < 0 eT sen t+ϕ
parte real positiva. T inestable.
Reales, positivas, No oscilatorio,
ζ = −1 eα t
iguales. inestable.
Reales, positivas, eα1 t No oscilatorio,
ζ < −1
distintas. eα2 t inestable.
Tabla 4.2: Análisis de la respuesta temporal a un escalón según el valor del coeficiente de amortiguamiento.

28
 Guía de Problemas 4: Análisis temporal de sistemas en lazo abierto

Análisis temporal de sistemas de segundo orden con ζ < 1.

Los parámetros a determinar son ζ, K y T . La metodología para obtenerlos consiste en medir a partir
de la respuesta al escalón como se muestra en la figura 4.4.

Figura 4.4: Análisis temporal de un sistema de segundo orden excitado por un escalón.

Siendo:

y∞ : Valor de estabilización
k: Amplitud escalón excitación
K: Ganancia estática
Ai : Sobrevalores relativos
τ: Pseudoperíodo

y∞
Midiendo y∞ y conociendo k, se obtiene K = .
k

 
A1
Midiendo A1 y A3 , se obtiene el decremento logarítmico d = ln .
A3

d
Con el decremento logarítmico (d), se obtiene ζ = √ .
d2 + 4 π 2

τ p
Midiendo τ se obtiene T = 1 − ζ 2.
2π

v.2020.05 29
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

4.2. Pensemos
1. En la respuesta a una entrada tipo escalón de amplitud 2 de un sistema de primer orden con ganancia
y constante de tiempo distintas de uno, transcurrido un tiempo igual a 3 veces la constante de tiempo
del sistema, el valor de la salida se encuentra al:
 86.5 % de su valor final.  98.2 % de su valor final.
 95.0 % de su valor final.  99.3 % de su valor final.
 Ninguna de las anteriores.

2. Considere un sistema de segundo orden subamortiguado (de fase mínima) sometido a una entrada
escalón unitaria. Si las raíces del sistema cambian de forma tal que la parte imaginaria se mantenga
constante significa que:
 El tiempo de establecimiento es el mismo.
 El máximo sobre impulso es el mismo.
 Las dos opciones anteriores son correctas
 Ninguna de las anteriores es correcta.

10
3. El comportamiento dinámico de sistema cuya función de transferencia es G(s) = (s2 +1,4s+1)(s+10)
se aproxima al de un sistema cuya función de trasferencia es,
1 10
 (s2 +1,4s+1)  (s+1)
10
 (s2 +1,4s+1)  Ninguna es posible.
1
 (s+10)

4. Considere un sistema lineal de segundo orden subamortiguado cuya respuesta al escalón unitario
tiene un sobrevalor relativo del 45 %. Si el escalón aumenta un 20 %, ¿el sobrevalor relativo aumenta
un 20 %?  Si  No

4.3. Problemas
1. Postule modelos de primer orden para sistemas hidráulicos, térmicos y químicos. Para cada uno,
haga un gráfico esquemático, defina las variables utilizadas y enumere las hipótesis simplificati-
vas efectuadas (no es necesario reportar la deducción de la función de transferencia). Discuta el
significado físico de K y T en cada caso.

2. Utilizando Scilab-Xcos, simule un sistema de primer orden sin tiempo muerto y obtenga las res-
puestas dinámicas frente a excitaciones escalón y rampa. Luego, modifique la ganancia estática (K)
y la constante de tiempo (T ). Analize y comente el efecto de cada una de las variables ensayadas.

3. Se mide la temperatura de un reactor batch con una termorresistencia PT100 que, de acuerdo con
el fabricante, alcanza el 98 % de la lectura a los 0,15 segundos. Además, el instrumento fue calibrado
para medir en el rango [50 − 150] ◦ C con una salida en el rango [4 − 20] mA. La función de
transferencia de la termorresistencia puede considerarse de primer orden sin tiempo muerto.
a) ¿A qué es igual la ganancia y la constante de tiempo del elemento de medición?
b) Utilizando GNU Octave o GNU Maxima, simule numéricamente la respuesta dinámica de
la señal medida (en mA) en función del tiempo para una entrada rb(t) = 2t ◦ C. Transcriba
los comandos relacionados al software utilizado y presente una única gráfica que muestre la
temperatura del reactor en ◦ C y la señal medida en mA en función del tiempo.
c) ¿A qué es igual el error de seguimiento a la rampa medido en ◦ C?

4. Considere un sistema con función de transferencia de segundo orden sin tiempo muerto, que tenga
un 0 < ζ < 1. Utilizando Scilab-Xcos, simule dicho sistema frente a un cambio escalón unitario
variando K, T y ζ. Analize y comente el efecto de cada una de las variables ensayadas.

30 v.2020.05
 Guía de Problemas 4: Análisis temporal de sistemas en lazo abierto

5. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador sin rozamiento de la figura 4.5, que puede ser
modelado aceptablemente por la ecuación diferencial

m x00 (t) + c x0 (t) + k x(t) = u(t)

donde x(t) mide el desplazamiento respecto a la posición de reposo x0 , m es la masa, c es el coeficiente

de amortiguamiento (o constante de fricción viscosa), k es la constante elástica del resorte, y u(t)
es la fuerza aplicada.

x0

b
u(t)

k m

Figura 4.5: Sistema masa-resorte-amortiguador sin rozamiento.

Dadas las condiciones iniciales x(0) = x0 = 0 m, x0 (0) = 0 m · s−1 ; y siendo m = 1 kg, c = 1 N · s/m,
y k = 1 N · s−1 :
a) Obtenga la función de transferencia del sistema masa-resorte-amortiguador.
b) Aplique los teoremas de valor inicial y final asumiendo entradas delta y escalón unitario.
c) ¿Qué tipo de respuesta dinámica espera obtener? Justifique matemáticamente su respuesta.
d ) Grafique a mano alzada las respuestas dinámicas del sistema frente a las entradas propuestas.
Luego, simule numéricamente el sistema mecánico frente a dichas entradas utilizando GNU
Octave, y verifique su predicción. Reporte los comandos de GNU Octave utilizados, y las
respuestas y gráficas obtenidas con el programa.

v.2020.05 31
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

6. La figura 4.6 muestra el mapa de polos y ceros de un sistema en lazo abierto, y su respuesta
temporal cuando es excitado con un escalón unitario. Basándose en la misma, deduzca la función
de transferencia del sistema (G(s)). Utilizando GNU Maxima o GNU Octave verifique el resultado
graficando la respuesta al escalón de la función de transferencia obtenida.

Figura 4.6: Mapa de polos y ceros de un sistema a lazo abierto y respuesta temporal al escalón unitario.

7. Si se acepta que el tiempo de establecimiento de un sistema es alcanzado cuando el mismo supera

definitivamente el 98 % del valor de estabilización, analice para sistemas de primer orden y de
segundo orden subamortiguado:
a) Cómo se llega a la conclusión de que los tiempos de establecimiento son 4T y 4Tζ respectivamen-
p
te. A los fines prácticos, suponga que 0, 02 1 − ζ 2 u 0, 02 (lo cual se verifica, estrictamente
hablando y considerando la ecuación completa, para valores de ζ cercanos a 0,4).
b) Qué relación existe entre los tiempos de establecimiento y los polos de las funciones de trans-
ferencia de ambos sistemas.
c) Cuál es la relación entre los tiempos de establecimiento y la posición de los polos en el plano
complejo de las funciones de transferencia de ambos sistemas.

32 v.2020.05
 Guía de Problemas 5

Estabilidad de sistemas
realimentados

Objetivos
Que alumno sea capaz de:

Comprender el problema de estabilidad en los sistemas realimentados.

Aplicar distintos criterios y/o técnicas que permiten analizar la estabilidad de los sistemas a lazo
cerrado.

Cuantificar la estabilidad de un sistema realimentado mediante índices de medida tradicionales en

control de procesos, como ser los márgenes de ganancia (MG) y de fase (MF).
Sintonizar controladores industriales para que cumplan con un MG y/o MF preestablecido.
Comprender el impacto de la sintonización anterior en el desempeño del lazo de control.
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

5.1. Síntesis Teórica

Para obtener una respuesta acotada a partir de una entrada acotada, todos los polos del sistema estar
localizados en el semiplano complejo izquierdo (es decir αi > 0 y σj > 0), permitiendo incluir raíces no
múltiples sobre el eje imaginario.

Definición 1 (Sistema Estable). Se dice que un sistema es estable si para una entrada acotada se tiene
una salida acotada.

Luego, el siguiente teorema es enunciado.

Teorema 1 (Estabilidad Asintótica de Sistemas LTI). La condición necesaria y suficiente de estabilidad

asintótica de un sistema LTI de dimensión finita, es que todos los polos de la función de transferencia
deberán tener parte real negativa.

Definición 2 (Sistema Inestable). Si la ecuación característica del sistema tiene al menos un polo con
parte real positiva, dicho sistema se llamará inestable.

La razón de la Def. 2 resulta más que obvia si se tiene en cuenta el Teor. 1, ya que si en el sistema
existe al menos una raíz con parte real positiva, para cualquier entrada acotada se tiene una salida no
acotada.1

Definición 3 (Sistema Críticamente Estable). Si el sistema LTI al menos tiene un par de raíces imagi-
narias simples con todas las demás raíces ubicadas en el semiplano complejo izquierdo, dicho sistema es
designado como marginalmente o críticamente estable.

5.1.1. Criterio de Estabilidad de Routh

El criterio de estabilidad de Routh ( [5], [2]) nos indica si existen raíces con parte real positiva en
una ecuación polinómica sin llegar a resolverla. Por tanto, si pretendemos estabilidad asintótica de un
sistema, debemos pedir que no haya raíces a parte real positiva.
Dado el polinomio en s del denominador de la función de transferencia que se desea investigar de la
siguiente forma,

D(s) = sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an , (5.1)

Lema 1 (Condición Necesaria de Estabilidad). La condición necesaria de estabilidad pero no suficiente

es que todos los coeficientes de la Ec. (5.1) estén presentes y que todos tengan el mismo signo.

Luego, escribiendo la matriz de Routh se debe tener en cuenta que,

Lema 2. La cantidad de raíces a parte real positiva es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes en la primer columna del arreglo de Routh.

En consecuencia, el criterio de estabilidad requiere que no haya cambios de signo en la primer columna
del arreglo. Basándose en esto se puede enunciar el siguiente teorema.

Teorema 2 (Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz). La condición necesaria y suficiente de estabi-

lidad es que todos los términos en la primera columna de la matriz de Routh tengan igual signo.

5.1.2. Criterio de Estabilidad de Bode

Una forma de enunciar el criterio de estabilidad de Bode es la que se expresa a continuación.

1 Una parte real nula no es considerada en esta definición.

34 v.2020.05
 Guía de Problemas 5: Estabilidad de sistemas realimentados

Teorema 3 (Condición de Estabilidad de Bode). Un sistema en lazo cerrado es estable si la respuesta

en frecuencia de la función de transferencia de lazo abierto Gla (s) = G(s)H(s) tiene una relación de
amplitud menor o igual que uno a la frecuencia de cruce de fase (ω−180◦ ). De otro modo, el sistema en
lazo cerrado es inestable.

Un enunciado alternativo al Teorema 3 es hacerlo en términos de inestabilidad. Esto es:

Teorema 4 (Condición de Inestabilidad de Bode). Un sistema en lazo cerrado es inestable si la respuesta

en frecuencia de la función de transferencia de lazo abierto Gla (s) = G(s)H(s) tiene una relación de
amplitud mayor que uno a la frecuencia de cruce de fase (ω−180◦ ).

Remarca 1 (Condición de Estabilidad Asintótica de Bode). Un sistema LTI es estable en LC ⇐⇒

|Gla (jω)| < 1 es menor que uno a la frecuencia de cruce de fase ω−180 .

Por tanto, como consecuencia del análisis de la demostración del Teorema 3 y de los enunciados
anteriores se puede expresar la siguiente definición.

Remarca 2 (Condición de Estabilidad Crítica). Un sistema LTI es críticamente estable en LC ⇐⇒

|Gla (jω−180 )| = 1 a la frecuencia de cruce de fase.

5.1.3. Criterio de Estabilidad de Nyquist

Se comienza por trazar el diagrama de Nyquist completo (gráfico de G(ω) H(ω) para −∞ < ω < +∞).
En caso de que las ramas no describan una trayectoria cerrada, el recorrido se cierra mediante un arco
circular de radio infinito en sentido horario y con centro en el origen de coordenadas. En el caso de que
la función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) contenga un factor 1/sn (con n = 2, 3, · · · ), la traza
de G(s)H(s) tendrá n semicírculos de radio infinito, en sentido horario, en rededor del origen.
El criterio de estabilidad de Nyquist establece que:

N =Z −P

donde:

N es el número de rodeos de la traza alrededor del punto (−1 + 0) cuando se la recorre partiendo
desde ω = −∞ y pasando sucesivamente por ω = 0+ , ω = 0− , ω = +∞ y ω = −∞.
N > 0 para rodeos en sentido horario.
N < 0 para rodeos en sentido antihorario.

P es el número de polos de la función a lazo abierto G(s)H(s) con parte real positiva (polos
inestables a lazo abierto).

Z es el número de polos de la función a lazo cerrado con parte real positiva (polos inestables a
lazo cerrado).

La condición de estabilidad para la función a lazo cerrado es Z = 0, por lo tanto el criterio de estabilidad
de Nyquist concluye que para que un sistema a lazo cerrado sea estable, la traza debe dar tantos
rodeos al punto (−1 + 0) en sentido antihorario como polos inestables tenga la función a
lazo abierto.

5.1.4. Márgenes de Ganancia y de Fase

Una forma de medir la estabilidad relativaes el margen de ganancia (M G) que se define a continuación.

Definición 4 (Margen de Ganancia). El M G es el recíproco de la magnitud de |Gla (jω)| a la frecuencia

de cruce de fase (ω−180 ). Esto es,

1
M G: = . (5.2)
|Gla (jω−180 )|

v.2020.05 35
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

Basándose en esto último es posible dar una interpretación física al M G y redefinirlo cuidadosamente
como se indica a continuación.

Definición 5 (Margen de Ganancia). El M G es la magnitud de la ganancia cuyo aumento puede utilizarse

en el lazo de control sin que el sistema de lazo cerrado llegue a la inestabilidad.

Por lo tanto,
Kr crit
M G := para Kr crit máximo; (5.3)
Kr op

Kr op
M G := para Kr crit mínimo; (5.4)
Kr crit

y donde Kr crit es la ganancia del modo proporcional necesaria para llevar el sistema la estabilidad crítica
y Kr op es la ganancia de operación del modo proporcional.
La otra forma de medir la estabilidad relativa es el margen de fase (MF ) que se define a continuación.

Definición 6 (Margen de Fase). El M F es la cantidad de retraso de fase que se requiere añadir a la

frecuencia de cruce de ganancia (ωc ) para llevar el sistema a la estabilidad crítica.

Esto es,

M F = 180◦ + hGla (jωc ) . (5.5)

En la práctica, para la sintonización de los parámetros de controladores lineales, como el P, PI, PD o

PID, se acepta como buen diseño si se cumple que,

1. M G = 2 o bien,

2. 30◦ ≤ M F ≤ 60◦ , y

3. preferentemente es mejor si se satisfacen ambas exigencias simultáneamente.

36 v.2020.05
 Guía de Problemas 5: Estabilidad de sistemas realimentados

5.2. Pensemos
1. ¿Cómo es la estabilidad de un sistema que posee dos raíces complejas conjugadas con parte real
negativa, otras dos reales negativas dominantes y una única con parte real positiva muy lejos del
eje imaginario?
 Estable.  Estable hasta una cierta frecuencia.
 Inestable.  Ninguna de las anteriores.
2. Los siguientes polinomios corresponden a las ecuaciones características de sistemas de control re-
alimentado:
a) D(s) = 9s3 + 2s + 2  Estable  Inestable
b) D(s) = 9s3 − 3s2 − 2s − 2  Estable  Inestable
c) D(s) = 9s3 + 3s2 + 2s + 2  Estable  Inestable
d) D(s) = 9s3 + 3s2 + 8s + 2  Estable  Inestable
Indique para cada uno de los casos, si el lazo de control tiene un comportamiento estable o inestable.
3. ¿La inclusión del modo integral en el controlador mejora la estabilidad del sistema realimentado?
 Si  No

4. Un sistema de tercer orden cuyos polos de lazo abierto son p1 = −3 y p2−3 = −1±j3, es realimentado
con un controlador proporcional. Dicho sistema realimentado es estable ∀Kr ≥ 0.?  SI  NO
5. Considere un sistema realimentado cuya función de transferencia de la cadena de lazo abierto es
G(s)H(s) = 0,2/(s3 + s2 + s) se encuentra operando con un lazo de control con un regulador
proporcional con Kr = 0,2, realimentación unitaria y negativa. El transductor y el elemento de
control final tienen ganancia unitaria y dinámica despreciable. El sistema de control posee un
margen de ganancia de valor:
 M G = 2.  M G = 10.
 M G = 5.  Ninguna de las anteriores.

5.3. Problemas
IMPORTANTE: Antes de resolver esta guía, es recomendable estudiar conceptos teóricos y proble-
mas resueltos que de desarrollan en Adam [1, Cap. 11, págs. 409-443].

1. Del diagrama de Bode de un sistema de tercer orden se obtienen los siguientes datos:

φ = −180◦ ωu = 0, 075 |GH/Kr | = 0, 8

(a) ¿Cuál es el valor de ganancia última?

(b) ¿Con qué Kr se tendrá margen de ganancia igual a 2?
(c) Si se adoptara este valor de ganancia, ¿cómo verificaría el margen de fase? Muéstrelo en un
diagrama de Bode cualitativo.
(d) Con los datos originales del problema: ¿Cómo puede adoptar los valores de las acciones de un
controlador PID?

2. Para el sistema de función de transferencia:

Kr
G(s) H(s) =
(5 s + 1) (s + 1) (0, 5 s + 1)

(a) Determine mediante uno o más criterios de estabilidad los valores de ganancia y frecuencia
última.
(b) ¿Qué valor debe tomar Kr para trabajar con margen de ganancia igual a 2?

v.2020.05 37
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

3. La función de transferencia:
40
G(s) =
(50 s + 1) (10 s + 1) (2, 5 s + 1)

corresponde a una planta que se quiere controlar con acción proporcional, cuya banda varía entre
el 2 % y el 400 %. La válvula y el transductor utilizados tienen dinámica despreciable y el producto
de sus ganancias estáticas es 0, 5.

(a) ¿Puede utilizarse la acción proporcional si se pretende tener margen de ganancia igual a 2?
(b) Si el transductor tuviera tiempo muerto unitario, ¿podría utilizarse la acción proporcional si
se pretende tener margen de ganancia igual a 2?

4. Considere un sistema cuya función de transferencia de lazo abierto es

Kp e−θs
Gp(s) =
Ts + 1
realimentado con un controlador proporcional y elemento de medición y control final con ganancia
unitaria y dinámica despreciable.

(a) Asuma una aproximación de Padé de primer orden y encuentre el intervalo de valores de Kr
para el cual el sistema realimentado es asintóticamente estable.
(b) Repita el inciso anterior con una aproximación de Padé de segundo orden.
(c) Determine en forma exacta dicho intervalo.

5. Siendo el producto:
Kp e−θs
G(s)H(s) =
θ s
demuestre que M G = π/(2Kp ) y M F = π/2 − Kp .

6. Para la planta de función de transferencia:

1
G(s) =
(s + 1) (0, 5 s + 1) (0, 1 s + 1)

realimentado con un controlador proporcional, válvula y transductor con dinámica despreciable y

ganancias unitarias, se desea conocer:
(a) ¿Qué ganancia debe adoptarse para trabajar con un margen de fase igual a 30◦ ? ¿A qué
frecuencia corresponde?
(b) ¿Qué margen de ganancia se obtiene con el Kr adoptado en (a)?
(c) Si se introduce un cambio en consigna en el sistema realimentado, ¿oscilará con el mismo valor
de frecuencia calculado en (a)? Explique su respuesta.

7. Para controlar la planta cuya función de transferencia es:

1
G(s) =
(10 s + 1) (4 s + 1)

se utiliza un controlador proporcional-integral con TI = 2, una válvula y un transductor con ganan-

cias unitarias y dinámica despreciable.
(a) ¿Qué valor de ganancia es necesario utilizar para lograr un margen de fase de 30◦ ?
(b) ¿Qué margen de ganancia se tiene con el valor adoptado en (a)?

38 v.2020.05
 Guía de Problemas 5: Estabilidad de sistemas realimentados

8. Considere el sistema de control integral de la Fig 5.1.

R(s) KI 5 Y (s)
s (0,5s+1)(0,25s+1)
−

Figura 5.1: Sistema de control del problema 8.

(a) Determine el valor de KI que permite alcanzar un margen de fase de 45◦ .

(b) ¿A qué es igual el margen de ganancia con el valor de KI calculado en (a)?
(c) ¿Qué tipo de respuesta dinámica se alcanza con el valor de KI sintonizado en (a)?
(d) Basándose en la respuesta del inciso anterior, dibuje a mano alzada la respuesta dinámica del
sistema para un cambio escalón en consigna. Justifique su respuesta.
(e) Compare su predicción mediante simulaciones numéricas con Octave.

9. La figura 5.2 muestra respuestas al escalón y diagramas de Bode (solo amplitud) para cuatro
sistemas diferentes. Identificar qué par de gráficos corresponden a cada sistema. Es decir, para cada
respuesta escalón, identificar su diagrama de Bode asociado. Justifique sus respuestas.

Figura 5.2: Problema 9. Todos los gráficos comparables tienen la misma escala

v.2020.05 39
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

10. Considere el sistema de función de transferencia:

1
G(s) = a>0; b>0
(s + a) (s − b)

La figura 5.3 esquematiza el diagrama de Nyquist que se obtiene cuando se lo controla con un
regulador proporcional.

ℑ (G ( j ω ) H ( j ω ))
𝜔=0 𝜔→∞
-d 0 ℜ (G( j ω ) H ( j ω) )

Figura 5.3: Trazado aproximado del diagrama de Nyquist del Problema 10.

Para realizar el diagrama se ha supuesto que en el lazo de control tanto la válvula como el transductor
tienen ganancia estática unitaria y dinámica despreciable.
(a) ¿Es estable el sistema en lazo abierto?
(b) ¿Cuál es el valor de d?
(c) Para el diagrama de Nyquist mostrado en la figura 5.3, ¿cómo es a comparado con b? (menor,
igual o mayor)
(d) Si Kr = 1, ¿qué condiciones deben cumplir a y b para que el sistema sea estable en lazo
cerrado?
(e) ¿Existe un rango de Kr para el cuál el sistema es estable en lazo cerrado? Si es así, ¿con qué
valor de Kr se debería trabajar para tener un margen de ganancia igual a 2?
(f) Resolución opcional: De acuerdo a lo respondido en c), obtenga los diagramas de Nyquist para
los otros dos casos utilizando el software de su preferencia.

11. Un sistema tiene como función de transferencia:

0, 2 (s + 3) Kr
G(s) H(s) =
(s + 1) (s + 2) (s − 0, 5)

El diagrama de Nyquist correspondiente a |GH/Kr | se esquematiza en la figura 5.4.

Kr
(G )
H( j ω ) ( jω )

𝜔=0 𝜔→∞
ℑ

-0,6 -0,0444 0
ℜ (G H ( j ω)
( jω )

Kr )

Figura 5.4: Trazado aproximado del diagrama de Nyquist del Problema 11.

40 v.2020.05
 Guía de Problemas 5: Estabilidad de sistemas realimentados

a) ¿Es estable el sistema en lazo abierto?

b) En base a los datos del diagrama, indique para qué rangos de ganancia es estable el sistema
en lazo cerrado.
c) Adopte Kr para tener margen de ganancia igual a 2.
d ) Indique cualitativamente qué ocurre con la estabilidad del sistema si el polo positivo toma un
valor muy grande. Para responder puede utilizar cualquier otro diagrama.

v.2020.05 41
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

42 v.2020.05
 Guía de Problemas 6

Análisis de sistemas en lazo cerrado

(parte 1)

6.1. Objetivos
Que alumno sea capaz de:

Obtener las funciones de transferencia en lazo cerrado de sistemas de primer, segundo y tercer orden
realimentados con controladores PI, PD y PID.

Predecir cualitativamente la respuesta temporal de estos sistemas realimentados para distintos

valores de ganancia, utilizando el método del lugar de las raíces y los teoremas del valor inicial y
final.

Verificar mediante simulación las predicciones hechas, y analizar los resultados obtenidos.

Predecir los rangos de TD , TI y Kr que mejoran la estabilidad relativa y/u optimizan las respuestas
de los distintos sistemas, mediante la comparación de gráficas de lugar de raíces.

Predecir los rangos de TD y TI que aseguran la estabilidad absoluta del sistema, en los casos en que
ésto es posible.

Analizar las ventajas y desventajas de utilizar controladores P, PI, PD o PID.

6.2. Conceptos útiles

Aproximación de Padé.
La Aproximación de Padé permite linealizar un término exponencial, expresándolo como un cociente
de polinomios, con resultados más exactos que con otras aproximaciones de similar complejidad.
La Aproximación de Padé [4] establece que
Pn
(−1)k Ck (θs)k (2n − k)! n!
e−θs ≈ k=0
Pn k
; donde: Ck =
k=0 Ck (θs) (2n)! k! (n − k)!

n es el orden de la Aproximación de Padé. Cuanto mayor sea el orden, más precisa será la aproximación,
pero a la vez será más complicado el cociente de polinomios resultante.
P∞
−θs (−1)k Ck (θs)k
La ecuación es exacta cuando el orden es infinito: e = k=0P∞ k
k=0 Ck (θs)
Las aproximaciones de orden 1 y 2 son las más utilizadas para cálculos manuales.
θs
1−
Padé orden 1: e −θs
≈ 2 = 2−θs
θs 2+θs
1+
2
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

θs θ2 s2
1− + 12 − 6 θ s + θ2 s2
Padé orden 2: e−θs ≈ 2 12
2 2 = 12 + 6 θ s + θ 2 s2
θs θ s
1+ +
2 12
θs θ2 s2 θ3 s3
1− + − 2 2 3 3
Padé orden 3: e−θs ≈ 2 10 120 = 120 − 60 θ s + 12 θ s − θ s
θs θ2 s2 θ3 s3 120 + 60 θ s + 12 θ2 s2 + θ3 s3
1+ + +
2 10 120

44 v.2020.05
 Guía de Problemas 6: Análisis de sistemas en lazo cerrado (parte 1)

6.3. Pensemos
1. En un sistema realimentado para mejorar su tiempo de respuesta, ¿cómo deben estar ubicada sus
raíces dominantes?
 En C− cerca del eje imaginario.  Es indistinto.
 En C− lejos del eje imaginario.  Ninguna de las anteriores.
2. Considere un sistema de primer orden con tiempo muerto controlado con un controlador propor-
cional con ganancia Kr con retroalimentación unitaria y negativa y, el elemento de control final
también tiene ganancia unitaria y dinámica despreciable. Si se estudia el lugar de raíces utilizando
una aproximación de Padé de primer orden para el tiempo muerto se puede concluir que:
 El sistema es absolutamente estable ∀Kr ≥ 0.
 El sistema posee ganancia última.
 Dependiendo del valor de Kr , se pueden obtener respuestas subamortiguadas.
 Al aumentar Kr el polo de lazo cerrado se aleja del eje imaginario.
 Ninguna de las anteriores.

3. Un sistema realimentado presenta una respuesta dinámica en la variable de control oscilatoria con
un coeficiente de amortiguamiento ζ = 0,5. ¿Las respuestas dinámicas de los distintos componentes
del lazo de realimentación, presentarán una respuesta con la misma característica dinámica que la
variable de control?  SI  NO
4. Al reemplazar un controlador PD por un PI en un sistema realimentado, en la gran mayoría de los
casos, se logra mejorar su estabilidad.  V  F
5. Considere un sistema cuya función de transferencia es G(s) = 1/(s2 + 1) realimentado con un
compensador con función de transferencia, C(s) = K(s + z)/(s + p), con z y p > 0 . ¿Qué valor de
z sugiere para el compensador?
z>p z<p
z=p z=0
 Ninguno de los valores anteriores

6.4. Problemas
En los problemas de esta sección, aproxime los tiempos muertos mediante Padé de primer orden
cuando sea necesario o se le indique.

1. En la Fig. 6.1 se muestra el diagrama de bloques del piloto automático de vuelo del sistema de
control de un proyectil.

L(s)
R(s) 1 s+1 Y (s)
Kr (s+8)(s−5) s
−

Figura 6.1: Diagrama de bloques del problema 1.

(a) Obtenga las funciones de transferencia de lazo cerrado que relacionan la salida controlada con
la referencia y la carga.
(b) Determine el error de estado estacionario para cambios escalón en consigna y carga. Analize
los resultados obtenidos.
(c) Trace el lugar geométrico de las raíces del sistema de control para K > 0 y analice la estabilidad
del sistema realimentado.

v.2020.05 45
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

2. En la Figura 6.2 se muestra la gráfica del lugar de raíces de un sistema de control proporcional con
realimentación unitaria.

Im
3

o x x
-a b Re
-10

Figura 6.2: Lugar de raíces del problema 2.

(a) Asumiendo que no existen cancelaciones polos-ceros, determine la función de transferencia de

lazo abierto del sistema. Calcule los valores numéricos de a y b.
(b) ¿Es estable el sistema en lazo abierto?
(c) ¿Para que valores de Kr el sistema realimentado es estable?
(d) Determine los rangos de valores de Kr para los que el sistema es inestable, subamortiguado y
sobreamortiguado.
(e) Prediga a mano alzada la respuesta al escalón unitario en consigna del sistema en lazo cerrado
para cuando Kr = 8 y verifique su predicción mediante una simulación mumérica. Justifique
adecuadamente su predicción y escriba el código de Octave utilizado para realizar la simulación.

3. Una planta cuya función de transferencia es:

e−s
G(s) =
(10 s + 1)

se controla con un lazo formado por un regulador proporcional, un ECF y un transductor a los que
puede considerarse de dinámica despreciable y ganancia estática unitaria.
(a) ¿Qué signo debe tener el regulador?
(b) Analice el offset, el sobrevalor absoluto, el tiempo de estabilización y la estabilidad del sistema
en lazo cerrado.
(c) Realice las gráficas de la respuesta temporal del sistema, paramétricas en Kr , cuando se lo
perturba con un escalón en carga.
(d) ¿Qué método de ajuste experimental de controladores se adapta mejor a este sistema? Justi-
fique su respuesta.

4. Una planta cuya función de transferencia es:

2 e−s
G(s) =
(0, 5 s + 1) (0, 1 s + 1)
se controla con un lazo formado por un regulador proporcional, una válvula normalmente abierta
cuya Kv = 2 y un transductor de ganancia unitaria. Tanto la válvula como el transductor tienen
dinámica despreciable. Todas las ganancias tienen unidades consistentes.
a) ¿Es estable el sistema para cualquier valor de ganancia?
b) ¿Qué valor de Kr debe adoptarse para tener ζ = 0, 23?
c) Realice gráficas cualitativas de la respuesta temporal, paramétricas en Kr , cuando se aplica
un escalón unitario en consigna.

46 v.2020.05
 Guía de Problemas 6: Análisis de sistemas en lazo cerrado (parte 1)

5. Se desea controlar el sistema que se muestra en la figura 6.3, de forma tal que el offset sea nulo cuando
se lo perturba con un escalón en consigna. Considere que tanto la válvula como el transductor tienen
dinámica despreciable. En el depósito de planta se dispone de un controlador P, un controlador I y
un controlador PI.
a) ¿Cuál de ellos utilizaría? Justifique.
b) Indique mediante gráficas a mano alzada las posibles evoluciones temporales para el caso
elegido.

LT LC

Figura 6.3: El sistema a controlar del Problema 5, según normas ISA.

6. La función de transferencia de un sistema térmico con su transductor es:

K psig
G(s) =
(5 s + 1) (2 s + 1) ◦C
La característica estática del conjunto sistema-transductor está dada por la gráfica de la figura 6.4.

Salida
[psig]
15

3
115 150 185
temperatura [ºC]

Figura 6.4: La característica estática del conjunto sistema-transductor a controlar del Problema 6.

El sistema se controla con un regulador PI cuyas acciones han sido fijadas en Kr = 3, 5; TI = 0, 5min.
El ECF tiene dinámica despreciable y ganancia estática unitaria.
a) ¿Es estable el sistema si la temperatura varía entre 115 ◦C y 140 ◦C? ¿Y si lo hace entre 160 ◦C
y 185 ◦C?

v.2020.05 47
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

b) Proponga como solución un juego de valores para Kr y TI que permita trabajar en todo el
rango de temperaturas.
7. Considere el sistema de regulación de la figura 6.5, donde Kt = 1:

R(s) 1 Y (s)
Kr (1 + TD s)
s2
−

Kt

Figura 6.5: El sistema de regulación del Problema 7.

a) Si r(t) = H(t), plantee las ecuaciones que le permitan determinar los valores de Kr y TD para
que la evolución temporal y(t) cumpla con las siguientes especificaciones:
Sobrevalor máximo: 25 % de la excitación.
Tiempo al cual se alcanza el sobrevalor: 2 s.
b) Suponiendo que no se comete un gran error si se utiliza la ecuación del sobrevalor relati-
vo deducida para un sistema de segundo orden subamortiguado sin ceros ni tiempo muerto
−nπζ
√
(Arel,n /y(∞) = e 1−ζ 2 , con n = 1, 3, 5 . . . ), calcule Kr y TD para las especificaciones dadas.
c) Indique qué ocurre si se adopta TD = 0. Justifique su respuesta.

8. El sistema representado en la figura 6.6, donde K = 0, 5; T = 10 min; θ = 4; Kt = 2; Kv = 0, 8;

debe cumplir con los siguientes requisitos:
Offset relativo para cambio en consigna ≤ 30 %.
Cuando qbz (t) varía de acuerdo a un escalón unitario, el caudal manipulado qc
m (t) no debe
superar el 20 % de su valor final de estabilización en ningún instante.

qbz (t) K e−θ s x

b(t)
(T s + 1)
m (t) −
qc

Kv Kt

−
 
1
Kr 1 + Kt
TI s rb(t)

Figura 6.6: El sistema del Problema 8.

El controlador que está disponible tiene acciones proporcional con 0, 1 ≤ Kr ≤ 50 e integral con
0, 1 min ≤ TI ≤ 20 min.
Se han sugerido dos alternativas:
a) Utilizar solamente acción proporcional.
b) Utilizar ambas acciones.
Discuta ambas propuestas y determine cuál de ellas es más adecuada. Utilice la aproximación de
Padé de orden 1 para el tiempo muerto, y suponga que es válida la ecuación del sobrevalor relativo
−nπζ
Arel,n √
para un sistema de segundo orden subamortiguado: = e 1−ζ2 , con n = 1, 3, 5 . . .
y(∞)

48 v.2020.05
 Guía de Problemas 6: Análisis de sistemas en lazo cerrado (parte 1)

9. Considere que la planta de función de transferencia:

e−2s
G(s) =
(s + 1) (20 s − 1)

cuenta con válvula y elemento de medición con ganancias unitarias y dinámicas despreciables, y se
regula con acción proporcional.
a) ¿Es estable el sistema en lazo abierto?
b) Analice la estabilidad del sistema en lazo cerrado mediante un diagrama de lugar de raíces.
c) ¿Con qué valores de ganancia se logra MG = 2?
d ) ¿Con cuál de los dos valores de ganancia calculados en c) se tiene un margen de fase más
adecuado?
e) ¿Con cuál de los dos valores de ganancia calculados en c) se tendrán mejores características
dinámicas (tiempo de establecimiento, sobrevalores)?
e−2s
f ) Repita todo el análisis previo para la función de transferencia G(s) =
(s + 1) (2 s − 1)

v.2020.05 49
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

¿Sabías que...?

Pierre-Simon Laplace (1749-1827), además de ser un bri-

llante y prolífico matemático, físico y astrónomo francés,
tuvo una turbulenta vida política. Provenía de una familia
de agricultores que soñaba con pertenecer a la nobleza, pero
sus aspiraciones se vieron frustradas cuando por su origen
plebeyo no pudo ingresar a la academia militar, única vía
por la cual podría aspirar a un título nobiliario. Como al-
ternativa estudió teología en la Universidad de Caen con la
esperanza de alcanzar, al menos, un alto cargo dentro de la
Iglesia. Paradójicamente, gracias a sus habilidades matemáti-
cas, fue recomendado y contratado como profesor en la Real
Academia Militar de París, la misma que lo rechazó como
alumno.

Como miembro del tribunal del Cuerpo de Artillería Real (un cuerpo de élite de la época), y
oponiéndose abiertamente a sus colegas, aprobó el ingreso del joven Napoleón Bonaparte, quien
era discriminado tanto por sus 16 años de edad como por su origen corso. Ambos trabaron una
gran amistad desde entonces.

La posición de Laplace le permitía elegir oficiales para el cuerpo de artillería que compartieran
su antipatía por la nobleza que lo despreció en su juventud; y dado que los cañones de la
F Bastilla apuntaban hacia los barrios humildes de París para defender a la nobleza de la plebe
y no a la ciudad de posibles invasores, y que el asalto a la Bastilla fue posible sólo gracias al
fuego de cañones operados por oficiales de artillería rebeldes, su papel fue primordial para la
Revolución Francesa.

Tras el golpe de estado de Napoleón Bonaparte, y bajo su protección, Laplace le dio la espalda
a la Iglesia (el mayor poder de la época), y hasta llegó al extremo de declararse ateo en el
desafiante diálogo inmortalizado por Víctor Hugo:

Bonaparte (refiriéndose a la obra "Mecánica Celestial"de 5 volúmenes escrita por

Laplace): «¿Cómo explicáis todo el sistema del mundo, dáis las leyes de toda la
creación y en todo vuestro libro no habláis una sola vez de la existencia de Dios? »
Laplace: «No tuve necesidad de tal hipótesis.»
Lagrange: «¡Ah! Esa es una bella hipótesis, que explica muchas cosas.»
Laplace: «Explica muchas cosas, pero no predice ninguna.»

En 1799 Laplace fue nombrado Ministro del Interior, y depuesto sólo seis semanas después
porque «...trajo el espíritu de lo infinitamente pequeño al Gobierno» según el mismo Napoleón
escribió en sus memorias.

Laplace nunca perdonó a Napoleón por eso, y comenzó a trabajar activamente para la restau-
ración de la monarquía al punto que, como premio a sus servicios, los Borbones le confirieron
el título de Marqués en 1817, cumpliendo así su sueño original de pertenecer a la nobleza.

50 v.2020.05
 Guía de Problemas 7

Análisis de sistemas en lazo cerrado

(parte 2)

7.1. Objetivos
Reforzar los objetivos de la Guía de Problemas 4, haciendo especial hincapié en los siguientes items:

Afianzar conceptos relacionados con técnicas de ajuste de controladores mediante ensayos experi-
mentales.
Predecir cualitativamente la respuesta temporal de estos sistemas realimentados, para distintos
valores de ganancia, utilizando el método del lugar de las raíces, y los teoremas del valor inicial y
final.
Verificar mediante simulación las predicciones hechas, y analizar los resultados obtenidos.
Predecir los rangos de TD , TI y Kr que mejoran la estabilidad relativa y/u optimizan las respuestas
de los distintos sistemas, mediante la comparación de gráficas de lugar de raíces.
Predecir los rangos de TD y TI que aseguran la estabilidad absoluta del sistema, en los casos en que
ésto es posible.
Analizar las ventajas y desventajas de utilizar controladores P, PI, PD o PID.

7.2. Conceptos útiles

7.2.1. Ajuste de controladores basado en ensayos experimentales.

Método de Ziegler y Nichols de las oscilaciones sostenidas.
Obtener la ganancia última (Kru ) y el período último (Pu = 2π/ωu ), y adoptar los valores de los
parámetros del controlador según la tabla 7.1.

Tipo de controlador Ganancia TI TD

P 0, 50 Kru - -

PI 0, 45 Kru Pu /1, 2 -

PID 0, 60 Kru Pu /2 Pu /8

Tabla 7.1: Párametros para el método de Ziegler–Nichols de las oscilaciones sostenidas (lazo cerrado).

Método de Ziegler y Nichols de la curva de reacción del proceso.

De la curva de reacción del proceso (gráfica ym (t) vs. t a partir de un escalón en consigna de amplitud
k), obtener el parámetro θ y la pendiente m. Calcular la pendiente normalizada S = m/k y adoptar los
valores de los parámetros del controlador según la tabla 7.2.
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

Controlador Kr TI TD
1
P - -
θS
0, 9 θ
PI -
θS 0, 3
1, 2 θ
PID 2θ
θS 2

Tabla 7.2: Párametros para el método de Ziegler–Nichols de la curva de reacción (lazo abierto).

Método de Cohen y Coon.

De la curva de reacción del proceso (gráfica ym (t) vs. t a partir de un escalón en consigna de amplitud
k), obtener los parámetros θ, T y Ks . Adoptar los valores de los parámetros del controlador según la
tabla 7.3.

Controlador Kr TI TD
 
T θ
P 1+ - -
θ Ks 3T
 
3θ
  θ 30 +
T θ T
PI 0, 9 +   -
θ Ks 12 T 20 θ
9+
T
 
6θ
  θ 32 +
T 4 θ T 4θ
PID +    
θ Ks 3 4T 8θ 2θ
13 + 11 +
T T

Tabla 7.3: Párametros para el método de Cohen y Coon.

52 v.2020.05
 Guía de Problemas 7: Análisis de sistemas en lazo cerrado (parte 2)

7.3. Pensemos
1. ¿Es posible aplicar el método de las oscilaciones sostenidas de Ziegler y Nichols a un sistema cuya
función de transferencia es G(s) = s(TKp
s+1) con,

(a) −1/T > 0?  Si  No

(b) −1/T < 0?  Si  No

2. Si se considera que la ganancia del modo proporcional sugerido por por el método de las oscilaciones
sostenidas de Ziegler y Nichols para un controlador PI resulta ser Kr = 0,45Kru luego, el margen
de ganancia alcanzado resulta M G = 1/0,45 ≈ 2,22  Si  No
3. ¿El método de síntesis directa asume un modelo nominal de función de transferencia deseado para
la planta a lazo abierto?  V  F
4. Considere un sistema de control en donde la planta tiene dinámica de segundo orden subamorti-
guada y, los elementos de control final y de medición no tienen dinámica. Para esto, se pretende
sintonizar un controlador que no presente offset y se propone ajustarlo por alguno de los médodos
de sintonización que se detallan a continuación. ¿Ud. cual o cuales de ellos escogería?
 Métodos de ZN y CC de la curva de reacción.  Método de síntesis directa.
 Método de las oscilaciones sostenidas.  Ninguno de los anteriores.
 Técnica de parametrización IMC.

7.4. Problemas
1. La curva de la figura 7.1 representa la respuesta temporal de un conjunto ECF-planta-EM cuando
se introduce una perturbación escalón unitario en el ECF.
a) Adopte mediante el método de Ziegler-Nichols un controlador PI.
b) ¿Qué márgenes de ganancia y de fase tendrá el sistema con el controlador adoptado?
c) RESOLUCIÓN OPCIONAL: represente en una misma gráfica los puntos experimentales y la
respuesta temporal de la función de transferencia deducida para el conjunto ECF-planta-EM.
Solicite a su instructor el archivo con los datos experimentales.
d ) RESOLUCIÓN OPCIONAL: asumiendo un EM con ganancia unitaria y dinámica despreciable,
simule la respuesta al escalón unitario del sistema en lazo abierto (sin controlador) y en lazo
cerrado con el controlador adoptado. Compare ambas respuestas.

2. La planta de función de transferencia

1
G(s) =
(10 s + 1)(15 s + 1)(20 s + 1)

debe ser controlado con un controlador PID. Considerando que tanto el transductor como la válvula
tienen dinámica despreciable y ganancia unitaria:
(a) Adopte las acciones del controlador en base al método de Ziegler-Nichols en lazo cerrado.
(b) ¿Se obtiene buena estabilidad relativa con los valores adoptados en a)?
(c) ¿Se logran sobrevalores relativos menores al 5 % para perturbación escalón en consigna?

v.2020.05 53
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL
2

1,8

1,6

1,4

1,2
salida del EM [psi]

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
tiempo [min]

Figura 7.1: La curva de respuesta temporal del Problema 1.

3. La planta de función de transferencia:

(1 − 2 s)
G(s) =
(10 s + 1)(5 s + 1)

se controla con un lazo que está formado por transductor y válvula de dinámicas despreciables y
ganancias unitarias, y por un controlador proporcional-integral.
(a) Utilizando algún método de ajuste, adopte los correspondientes valores de Kr y TI .
(b) ¿Qué márgenes de ganancia y de fase tiene el sistema con los valores adoptados?

4. Una planta con función de transferencia de primer orden con tiempo muerto se controla con un
regulador PI, empleando un transductor y una válvula de dinámicas despreciables y ganancias
unitarias.
La ganancia del sistema también es unitaria, mientras que su constante de tiempo y su tiempo
muerto son de 10 minutos y 2 minutos respectivamente.
¿Qué valores de Kr y TI le parecen más adecuados?

54 v.2020.05
 Guía de Problemas 7: Análisis de sistemas en lazo cerrado (parte 2)

5. Una planta tiene como función de transferencia:

1
G(s) =
(T1 s − 1)(T2 s + 1)

a) ¿Es estable en lazo abierto?

b) Si se la controla con un regulador proporcional: ¿qué relación debe existir entre las constantes
de tiempo para que el sistema pueda trabajar en forma estable?
c) Si se lo controla con un regulador PD, y para el caso particular en el que T1 = 10 min y
T2 = 1 min: ¿Qué valor le daría a TD para tener una mayor estabilidad relativa y mejores
características en la respuesta temporal? ¿Qué valor le daría a Kr ?

6. En un reactor tanque agitado de volumen constante V = 700L, se lleva a cabo la reacción isotérmica
2
A → B con una velocidad de reacción r = k CA .
A partir de mediciones realizadas en estado estacionario, se obtuvieron los siguientes datos:
Caudal: 100 L · min−1 .
Concentración de A en el caudal de entrada: 0, 8 g · L−1 .
Concentración de A en la salida: 0, 5 g · L−1 .
a) Obtenga las funciones de transferencia que relacionan la concentración de A en la salida con
el caudal y con la concentración de A en la entrada. Enuncie las hipótesis realizadas.
b) Considere que se controla la concentración de A en la salida manipulando el caudal de entrada,
con los siguientes instrumentos:
Transductor de función de transferencia Gm = 1/(1 + 0, 1s).
Válvula de función de transferencia Gv = 5/(1 + 0, 5s).
Regulador neumático, con acción proporcional fijada en BP % = 5.
Un ingeniero del departamento de procesos asegura que con estos valores se obtendrá un offset
relativo al escalón menor al 5 % cuando la concentración de A en la entrada varía en 0, 1g · L−1 .
¿Está de acuerdo con él? Si lo considera necesario, proponga modificaciones para mejorar el
comportamiento del sistema.

v.2020.05 55
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

¿Sabías que...?

Hendrik Wade Bode (1905-1982) fue un ingeniero y

científico estadounidense que durante la Segunda Gue-
rra Mundial sirvió a su país en secreto, desarrollando el
primer robot de combate de la historia: un cañón anti-
aéreo automático con control retroalimentado, que pro-
cesaba información proveniente del –por entonces tam-
bién secreto– radar. El Director T-10, como se denomi-
nó al sistema de control automático, utilizaba una red
de computadoras analógicas primitivas que se comuni-
caban en forma inalámbrica y aplicaban técnicas esta-
dísticas de predicción para el rumbo de los objetivos,
todo esto décadas antes de la aparición de computado-
ras, redes y comunicaciones inalámbricas. Posteriormen-
te, Bode mejoró su diseño, que fue denominado Direc-
tor T-15 y que duplicaba la precisión y rapidez del T-
10.

Entre junio y agosto de 1944, su Director T-10 fue protagonista de la primera batalla de robots
autónomos de la historia, cuando se enfrentó a la bomba voladora V-1 alemana, el primer misil
con control automático, en los cielos de Londres. La creación de Bode derribó el 34 % de todos
los V-1 que disparó Alemania durante la guerra.
F
El prototipo del Director T-15 derribó más de 100 aeronaves alemanas cuando fue probado
durante la batalla de Anzio (Italia) en febrero de 1944.

Harry Nyquist (1889-1976) fue un físico e ingeniero sueco-

estadounidense. Realizó importantes descubrimientos y avances
en la teoría del ruido térmico, la transmisión de datos y la retro-
alimentación negativa. Su trabajo se considera la base que dio
origen luego a la Teoría de la Información. Además, solucionó
muchos de los problemas técnicos que permitieron el desarrollo
de la televisión y de las comunicaciones inalámbricas. En 1924,
junto a Herbert E. Ives ayudó a desarrollar la primera máquina
fax en color, trabajando para AT&T. A propósito, la primer pa-
tente de una máquina de fax fue otorgada al escocés Alexander
Bain en 1843.

56 v.2020.05
 Guía de Problemas 8

Configuraciones de control para

sistemas MIMO

8.1. Objetivos
Que alumno sea capaz de:

Repasar lazos de control SISO y afianzar conceptos de estrategias avanzadas de control.

Aprender a plantear esquemas de instrumentación para el control de procesos asociados a la indus-
tria química.

Familiarizarse con la nomenclatura clásica de diagramas de instrumentación, normas ISA e ISO.

Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

8.2. Problemas
Aclaraciones:

Los diagramas de flujo de proceso fueron realizados conforme a normas ISO 10628 e ISO 14617.
Deberá completarlos con lazos de control según normas ISA.
Justifique cada solución adoptada aplicando paso a paso los procedimientos de Configuraciones de
Control Alternativas para Sistemas MIMO enseñadas en la asignatura.

1. Considere el reactor tanque isotérmico de la figura 8.1, donde se lleva a cabo la reacción A → B.
El producto de salida es diluido con agua, acondicionando su concentración antes de ser envia-
do a la sección de almacenamiento. Presente un esquema de instrumentación que permita operar
adecuadamente el sistema.

2. Considere el reactor tanque exotérmico donde se lleva a cabo la reacción A → B (figura 8.2).
El producto de salida de es diluido con agua y su temperatura es acondicionada antes de ser
enviado a la sección de almacenamiento. Presente un esquema de instrumentación que permita
operar adecuadamente el sistema.

3. Considere el sistema térmico de la figura 8.3 donde el vapor es condensado parcialmente y se

separan los productos líquido y vapor por fondo y tope respectivamente. Proponga un esquema de
instrumentación con el objeto de lograr una presión de salida constante en el producto vapor y
donde además el caudal de alimentación del vapor de calefacción sea lo más constante posible.

4. Considere el intercambiador de casco y tubo de la figura 8.4, donde se calienta un líquido de proceso
mediante un vapor saturado. Presente un esquema de instrumentación para dicho sistema teniendo
como principal objetivo una rápida respuesta para el control de temperatura del fluido de proceso.

5. Un fluido de proceso es almacenado en un tanque de depósito y alimentado a un intercambiador

de calor (figura 8.5). Se sabe que el fluido de proceso no debe sobrepasar determinados límites de
temperatura. Proponga un esquema de instrumentación que permita lograr una rápida respuesta
en el intercambiador de calor.

6. Considere el sistema de purificación de un corte de petroleo de la figura 8.6. Proponga un esquema

de instrumentación con el objeto de lograr un control estricto de la composición de líquido a la
salida del separador flash. Se sabe además que la alimentación del fluido de proceso sufre fuertes
variaciones de caudal y temperatura.

7. Al sistema de enriquecimiento de un corte de petróleo del problema 6 se le adiciona una columna

de destilación para lograr un mayor rendimiento (figura 8.7). ¿Cómo resulta ahora el esquema de
control?

58 v.2020.05
 Guía de Problemas 8: Configuraciones de control para sistemas MIMO

Hacia
almacenamiento
Desde planta
de tratamiento

PRODUCTO
AGUA

B1 T1
q1; cA1

REACTIVO

R1
Desde tanque
de acopio

Figura 8.1: El sistema del Problema 1.

v.2020.05 59
60
Desde tanque q1; cA1
de acopio
REACTIVO

qRe; TRe

Refrigerante

Desde planta
de tratamiento
AGUA
R1
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

Agua refrigerante

Figura 8.2: El sistema del Problema 2.

B1 T1

Hacia
almacenamiento
PRODUCTO

v.2020.05
 Guía de Problemas 8: Configuraciones de control para sistemas MIMO

Hacia
almacenamiento

Hacia
almacenamiento
PRODUCTO (líquido)
PRODUCTO (vapor)

B1
H1

Condensado
FLUIDO DE PROCESO

Vapor
proceso
Desde

Figura 8.3: El sistema del Problema 3.

v.2020.05 61
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

Hacia
proceso

Vapor
C1

B1
proceso
Desde

Figura 8.4: El sistema del Problema 4.

62 v.2020.05
 Guía de Problemas 8: Configuraciones de control para sistemas MIMO

Hacia
proceso

Fluido de calefacción
C1
T1
proceso
Desde

Figura 8.5: El sistema del Problema 5.

v.2020.05 63
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

Hacia
proceso 3
Hacia
proceso 2
PRODUCTO 1

PRODUCTO 2
F1

C1
CORTE DE PETRÓLEO
proceso 1
Vapor

Desde

Figura 8.6: El sistema del Problema 6.

64 v.2020.05
v.2020.05
PRODUCTO 1

Hacia proceso 2

Vapor 12
Refrigerante
F1
C2
CORTE DE PRODUCTO 2
PETRÓLEO
6
Hacia proceso 3
Desde proceso 1 C1 D; xD
F; xF

Figura 8.7: El sistema del Problema 7.

D1
Vapor

C3
B; xB PRODUCTO 3

Hacia proceso 4

65
Guía de Problemas 8: Configuraciones de control para sistemas MIMO
Instrumentación y Control de Procesos - FIQ - UNL

66 v.2020.05
 Bibliografía

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