Topologı́a diferencial

Oscar A. Palmas Velasco

Facultad de Ciencias
Universidad Nacional Autónoma de México

Versión preliminar – 2016

Presentación

Estas notas pretenden dar una introducción a las técnicas básicas de la topologı́a
diferencial. Parte de ellas surgieron de otros materiales elaborados con anterioridad,
de los cuales destacamos los libros Geometrı́a diferencial y Geometrı́a riemanniana,
escritos en colaboración con los profesores Guadalupe Reyes y Héctor Sánchez, res-
pectivamente, ası́ como unas notas para un curso en una Escuela de Matemáticas de
América Latina y el Caribe (EMALCA) realizada en Tabasco, México, en 2010.
Es difı́cil que algún material escrito refleje de una manera dinámica el surgimiento
y desarrollo de una disciplina a lo largo de los años. Al mismo tiempo, estas notas
difı́cilmente reflejan la discusión de estos materiales con mis profesores, colegas y
alumnos, a todos los cuales agradezco las horas que han pasado conmigo analizando
una gran diversidad de aspectos, tanto globales como puntuales, de esta fascinante
área de las matemáticas.
En concordancia con lo anterior, estas notas no pretenden ser una versión aca-
bada ni mucho menos última de una particular visión de la topologı́a diferencial.
Simplemente dirı́a que es una instantánea dada en una circunstancia particular. Es
una invitación a acercarse a estos temas y por supuesto a este autor, quien desde
ahora agradece todos los comentarios de sus lectores.

Oscar A. Palmas Velasco

Departamento de Matemáticas
Facultad de Ciencias
Universidad Nacional Autónoma de México
oscar.palmas@ciencias.unam.mx

iii
Índice general

Presentación III

Índice general V

1. Variedades diferenciables 1
1.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Teorema del rango . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4. Variedades con frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2. Subvariedades diferenciables 21
2.1. Subvariedades y valores regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2. Transversalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3. Teorema de Sard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4. Inmersiones y encajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5. Teorema de Whitney: El caso compacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3. Introducción a la teorı́a de grado 35

3.1. Transversalidad paramétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2. Intersección y grado módulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3. Orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4. Teorı́a de intersección y grado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Comentarios finales 45

Bibliografı́a 47

Índice alfabético 49

v
Capı́tulo 1

Variedades diferenciables

Aquı́ definiremos los objetos fundamentales con los que trabajaremos; a saber,
las variedades y los conceptos básicos asociados a éstas, como los espacios tangentes
y los campos vectoriales.

1.1. Variedades diferenciables

Primero impondremos la condición de que estos objetos sean parecidos a algún
Rn , por lo menos desde el punto de vista topológico.

Definición 1.1. Sea n un entero no negativo. Una variedad topológica de dimensión

n es un espacio topológico de Hausdorff M con base numerable, tal que para cada
punto p ∈ M existe una vecindad U de p en M y un homeomorfismo ϕ∶ U → Rn de
U sobre un abierto de Rn . La pareja (U, ϕ) es una carta de coordenadas de M o, de
manera breve, una carta de M .
Decimos también que n es la dimensión de M , escribiremos n = dim M y para
una fácil referencia, escribiremos M n . Cuando sea claro o innecesario referirse a la
dimensión, simplemente escribiremos M .

Observación 1.2. Note que hemos incluido en la definición al caso n = 0. Aquı́

pensamos a R0 como un punto aislado {0} con la topologı́a trivial, de modo que una
variedad topológica de dimensión 0 (y base numerable) será una colección a lo más
numerable de puntos aislados. Por otro lado, será conveniente incluir al conjunto
vacı́o ∅ también como variedad diferenciable.

Puesto que cada carta ϕ∶ U → Rn es un homeomorfismo, podemos reformular la

definición de variedad en términos de las transformaciones inversas ϕ−1 ∶ ϕ(U ) → U ,

1
2 1.1. Variedades diferenciables

por lo general llamadas parametrizaciones. Dejaremos que el lector proporcione los

detalles de esta reformulación en los casos que considere necesarios.
Observemos también que una variedad topológica hereda de manera automática
las propiedades locales de la topologı́a de Rn ; por ejemplo, la compacidad local y la
conexidad local, entre otras.
Consideremos una pareja de cartas (U1 , ϕ1 ), (U2 , ϕ2 ) de una variedad M cuyos
dominios se traslapen; es decir, tales que U1 ∩ U2 ≠ ∅. En este caso podemos cons-
truir las transformaciones de cambio de coordenadas ϕ1 ○ ϕ−1 −1
2 y ϕ2 ○ ϕ1 , definidas
en subconjuntos abiertos de R de la forma ϕi (U1 ∩ U2 ). La idea general consiste
n

en imponer una condición sobre estas transformaciones. En nuestro contexto, don-

de utilizaremos de manera fundamental el concepto de diferenciabilidad, es natural
imponer una condición del tipo siguiente.
Definición 1.3. Sean M una variedad topológica y r ∈ {0} ∪ N ∪ {∞}. Dos cartas
(U1 , ϕ1 ), (U2 , ϕ2 ) de M son C r compatibles si y sólo si las transformaciones de
cambio de coordenadas ϕ1 ○ ϕ−1 −1
2 ∶ ϕ2 (U1 ∩ U2 ) → R , ϕ2 ○ ϕ1 ∶ ϕ1 (U1 ∩ U2 ) → R son de
n n

clase C r .
Coleccionaremos ahora una familia de cartas compatibles que cubran a nuestra
variedad.
Definición 1.4. Sean M una variedad topológica y r ∈ {0} ∪ N ∪ {∞}.
Un atlas A de clase C r en M es una colección de cartas cuyos dominios cubren
a M y tales que cualesquiera dos cartas en A son C r compatibles.
Una estructura diferenciable de clase C r en M es un atlas A de clase C r en
M que además es maximal, en el sentido de que si una carta (U, ϕ) es C r
compatible con todas las cartas de A, entonces (U, ϕ) ∈ A.
Observación 1.5. Si A es un atlas de clase C r en una variedad M , podemos agre-
garle todas las cartas (U, ϕ) que son C r compatibles con todas las cartas de A para
obtener una estructura diferenciable de clase C r en M .
Definición 1.6. Sean n un entero no negativo y r ∈ {0} ∪ N ∪ {∞}. Una variedad
diferenciable de dimensión n y clase C r es una pareja (M, A), donde M es una
variedad topológica de dimensión n y A es una estructura diferenciable de clase C r
en M .
A partir de este momento sólo consideraremos variedades diferenciables de clase
C ∞,que llamaremos variedades diferenciables o simplemente variedades. Además,
cuando no sea necesario especificar la estructura diferenciable A, sólo escribiremos
M en vez de (M, A).
 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 3

Ejemplo 1.7. Los siguientes son ejemplos de variedades:

1. Sea U un subconjunto abierto de Rn . Entonces U es una variedad diferenciable,

con la estructura diferenciable determinada por la carta (U, IU ), donde IU es
la transformación identidad en U .

2. Más en general, si (M, A) es una variedad diferenciable y W es un subconjun-

to abierto de M , entonces AW = {(U, ϕ) ∈ A ∣ U ⊂ W } define una estructura
diferenciable para W .

3. Sea M(m, n) el conjunto de matrices m × n con entradas reales; si m = n,

usaremos la notación más simple M(n). La identificación evidente de M(m, n)
con Rmn determina una estructura diferenciable en M(m, n).

4. Sean Sn = {x ∈ Rn+1 ∣ ∥x∥ = 1} y π± ∶ Sn ∖ {p± } → Rn las proyecciones estereográ-

ficas desde los polos p± = (0, . . . , 0, ±1). Entonces el atlas

{(Sn ∖ {p+ }, π+ ), (Sn ∖ {p− }, π− )}

determina una estructura diferenciable en Sn .

5. Sean (M1n1 , A1 ), (M2n2 , A2 ) variedades diferenciables. La colección de cartas

producto (U1 × U2 , ϕ1 × ϕ2 ) con (Ui , ϕi ) ∈ Ai , i = 1, 2, determina una estructura
diferenciable de dimensión n1 + n2 en el producto M1 × M2 .

Como habı́amos anticipado, el concepto de variedad está diseñado de modo que

tenga sentido definir la diferenciabilidad de una transformación, de la manera si-
guiente.

Definición 1.8. Sean (M, A) y (N, B) variedades diferenciables.

Una transformación continua f ∶ M → N es diferenciable (de clase C ∞ ) en un

punto p ∈ M si y sólo si existen una carta (U, ϕ) ∈ A de una vecindad de p en
M y una carta (V, ψ) ∈ B de una vecindad de f (p) en N tales que ψ ○ f ○ ϕ−1
es diferenciable (de clase C ∞ ) en ϕ(p).

Una transformación f ∶ M → N es diferenciable si y sólo si f es diferenciable

en p para todo p ∈ M .

Un caso particular de lo anterior ocurre cuando el contradominio de una trans-

formación es el conjunto de los números reales. En este caso, se destaca este hecho
hablando de una función más que de una transformación.
4 1.2. El espacio tangente

Definición 1.9. Sean (M, A) y (N, B) variedades diferenciables. Denotaremos por

C ∞ (M, N ) al conjunto de todas las transformaciones diferenciables de M en N .
Cuando N = R, es decir, cuando consideremos el conjunto de funciones reales defi-
nidas en M , denotaremos dicho conjunto por C ∞ (M ).
Hay varias notaciones usuales para los conjuntos de transformaciones diferencia-
bles. El propio autor utiliza más la notación F(M ) para el conjunto C ∞ (M ), pero
en el contacto de la topologı́a diferencial es más usual ésta última.
Ejemplo 1.10. Consideremos la función det ∈ C ∞ (M(n)), que asocia a cada matriz
cuadrada A ∈ M(n) su determinante. Como el determinante de una matriz es una
función polinomial de sus entradas, la función det es diferenciable. Observe que el
grupo lineal de matrices invertibles GL(n) con entradas reales es la imagen inversa
de R ∖ {0} bajo esta función y por tanto es un abierto en esta variedad.

1.2. El espacio tangente

Aunque ya disponemos del concepto de diferenciabilidad de una transformación
entre variedades diferenciables, aún nos falta un detalle para poder aplicar las técnicas
del cálculo diferencial a estos objetos. Queremos definir la diferencial de una trans-
formación diferenciable, lo cual haremos en esta sección.
Un primer problema que debemos enfrentar es que la diferencial, si existe, es
una transformación lineal. En particular, debe ser una transformación entre espacios
vectoriales. Puesto que las variedades usualmente no tendrán esta caracterı́stica,
tenemos que definir primero tales espacios vectoriales, que serán los más parecidos a
nuestras variedades. De hecho, el concepto que queremos establecer formalmente es
el del espacio tangente a una variedad. Ası́, nuestro primer problema es:

Dada una variedad M y un punto p ∈ M , ¿cómo definir el espacio tangente

a M en el punto p, que denotaremos por Tp M ?

En realidad, hay varias respuestas a esta cuestión. Una de ellas, tal vez la más
intuitiva, parte desde un punto de vista muy geométrico.
En Rn , un vector tangente se puede pensar como el vector “velocidad” de una
curva. Podemos aprovechar esta idea para definir una relación entre dos curvas que
pasan por un mismo punto: Diremos que tales curvas son equivalentes si y sólo si
tienen el mismo vector velocidad en el punto. Es claro que esto define una relación
de equivalencia y que las clases de equivalencia definidas por esta relación pueden
pensarse precisamente como los vectores velocidad.
 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 5

En el espacio euclidiano, este procedimiento es ocioso. Sin embargo, la fuerza real

de este punto de vista surge al trabajar con variedades abstractas.
Definición 1.11. Sea M una variedad diferenciable y sean α1 , α2 ∶ (−, ) → M dos
curvas diferenciables en M (es decir, dos transformaciones diferenciables) tales que
α1 (0) = α2 (0) = p. Diremos que α1 y α2 son equivalentes si y sólo si para alguna
carta (U, ϕ) de una vecindad de p se tiene que (ϕ ○ α1 )′ (0) = (ϕ ○ α2 )′ (0).
Intuitivamente, dos curvas son equivalentes si al “bajarlas” a Rn mediante una
carta obtenemos curvas con el mismo vector tangente. Es fácil ver que este concepto
no depende de la carta elegida y que en efecto define una relación de equivalencia
entre curvas. Como es costumbre, denotamos por [α] la clase de equivalencia de una
curva α∶ (−, ) → M y la llamaremos el vector tangente a α en p. Podemos dar ya
nuestra primera definición del espacio tangente a una variedad M en un punto p:
Definición 1.12. El espacio tangente a una variedad M en el punto p es el conjunto
de clases de equivalencia de curvas diferenciables

Tp M = { [α] ∣ α∶ (−, ) → M , α(0) = p }.

bajo la relación de equivalencia establecida en la definición 1.11.

Una de las ventajas de esta definición es su evidente sabor geométrico: Mantiene
a los vectores “en la tierra” (o más precisamente, ligados a curvas en M ). Esto
permite, por ejemplo, dar una sencilla definición de la diferencial dfp de una transfor-
mación diferenciable f ∶ M → N entre dos variedades en un punto p ∈ M , como sigue.
Dado un vector [α] tangente a M en p, definido mediante una curva diferenciable
α∶ (−, ) → M tal que α(0) = p, para hallar su imagen bajo la diferencial de f en p,
podemos componer f con α. Esto nos da una curva en N . El vector tangente a f ○ α
en f (p) será la imagen de [α] bajo la diferencial de f ; en sı́mbolos, dfp ([α]) = [f ○ α].
Sin embargo, la mala noticia con esta definición de Tp M es la dificultad para
darle una estructura de espacio vectorial. Esto no es imposible, sino tortuoso: Por
ejemplo, para definir la suma entre dos vectores [α] y [β], consideramos las curvas
correspondientes α y β, las “bajamos” a Rn por medio de una carta (U, ϕ). Para no
complicarnos más la existencia, supongamos que ϕ(p) = 0, de modo que podamos
sumar directamente ϕ ○ α + ϕ ○ β. Esto nos da una curva en Rn , que “subimos” a
M por medio de la inversa de ϕ. Finalmente, decimos que la clase de equivalencia
de esta última curva es la suma de [α] y [β]. Por si fuera poco, habrı́a que mostrar
que esta definición de la suma no depende de las curvas [α] y [β] elegidas, ası́ como
de la carta ϕ. Sólo habrá que armarse de paciencia, pero realmente puede mostrarse
este hecho.
6 1.2. El espacio tangente

De manera análoga, podemos definir la operación de producto por un escalar,

para luego mostrar que estas dos operaciones hacen de Tp M un espacio vectorial.
Un segundo camino para definir el espacio tangente Tp M a una variedad, menos
tortuoso pero un tanto abstracto, utiliza otra importante propiedad de los vectores
tangentes. Para allanar el camino, haremos algunas simplificaciones y luego veremos
que éstas no serán esenciales.
El lector habrá notado ya que una carta (U, ϕ) de una variedad diferenciable M
nos permite pasar, al menos localmente, de la vecindad U de un punto p en M a una
vecindad V del punto ϕ(p) en Rn . Como en ocasiones anteriores, supondremos, sin
pérdida de generalidad, que ϕ(p) = 0.
Recordemos que dada una función diferenciable g ∈ C ∞ (V ) y un vector v ∈ Rn
podemos calcular la derivada direccional de g en la dirección de v en el punto 0 ∈ V
como
g(0 + hv) − g(0)
v(g) ∶= dg0 (v) = lı́m .
h→0 h
Los resultados de la teorı́a del Cálculo establecen varias propiedades de esta
derivada direccional. Como ejemplo tenemos:

1. Si 1 denota a la función constante igual a uno, entonces v(1) = 0.

2. Linealidad: Si a1 , a2 son dos números reales y g1 , g2 ∈ C ∞ (V ) son dos funciones

diferenciables, entonces

v(a1 g1 + a2 g2 ) = a1 v(g1 ) + a2 v(g2 ).

3. Regla del producto (o de Leibniz): Si g1 , g2 ∈ C ∞ (V ) son dos funciones diferen-

ciables, entonces
v(g1 g2 ) = g1 (0)v(g2 ) + g2 (0)v(g1 ).

Podemos entonces considerar a v como un operador sobre el conjunto C ∞ (V ) que

satisface las tres propiedades anteriores. El punto de vista que nos será de enorme
utilidad consiste en definir a un vector tangente a Rn en 0 justo como un operador
en C ∞ (V ) que satisfaga las tres condiciones anteriores.
Una consecuencia inmediata de esta definición es que obtenemos sin mayor esfuer-
zo el hecho de que el conjunto de vectores tangentes a Rn en 0 tiene una estructura
obvia de espacio vectorial: Si a, b ∈ R y v, w son dos vectores tangentes a Rn en 0,
entonces es natural definir

(av + bw)(g) = av(g) + bw(g).

 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 7

Todo parece funcionar de maravilla. ¿Qué podrı́a salir mal al pasar al caso de
las variedades? Si examinamos la situación anterior con más detalle, observaremos
que hemos fijado un dominio común para nuestras funciones, a saber, el conjunto V .
Esto hace que no nos preocupemos por cuestiones como los dominios de definición
de la suma o del producto de dos funciones. Para imitar esta simplificación, podemos
trabajar con funciones definidas en M , o en una vecindad fija U del punto p de nuestro
interés. Ası́, definirı́amos un vector tangente a M en p como un operador en C ∞ (M )
(o en C ∞ (U )) que satisface las tres propiedades que hemos venido recalcando. Es
fácil, pero laborioso, mostrar que la elección de M o de U como dominio de nuestras
funciones es completamente irrelevante; ver el ejercicio 5.
Es probable que algunos lectores ya se sientan cómodos con esta definición de
vector tangente a M en p. Para aquellos que no, continuaremos la discusión.
Recordemos que la derivada direccional de una función no depende del comporta-
miento global de ésta, sino sólo del comportamiento local; es decir, de lo que ocurra en
una vecindad del punto donde queremos calcular tal derivada. Esto permite extender
la definición de la derivada direccional (y con ello de los vectores tangentes) a un
conjunto de clases de equivalencia de funciones, definido bajo la siguiente relación de
equivalencia.

Definición 1.13. Sean M una variedad diferenciable, p ∈ M , Ui vecindades de p

en M y fi ∈ C ∞ (Ui ), i = 1, 2. Decimos que f1 y f2 están relacionadas y escribimos
f1 ∼p f2 si y sólo si existe una vecindad de p tal que U ⊂ U1 ∩ U2 y f1 ≡ f2 en U .

Es fácil ver que ∼p es una relación de equivalencia en el conjunto de las funciones

que están definidas en vecindades de p. Una clase de equivalencia bajo esta relación
se denota [f ]p y se llama el germen de la función f en p. Sea Gp M el conjunto de
estos gérmenes.
Notemos que para cada germen podemos definir [f ]p (p) = f (p) sin ambigüedad.
En Gp M definimos las operaciones

[f1 ]p + [f2 ]p = [f1 + f2 ]p ,

a[f ]p = [af ]p , a ∈ R,

[f1 ]p [f2 ]p = [f1 f2 ]p .

Finalmente podemos establecer la definición formal de los vectores tangentes

usando este enfoque.
8 1.2. El espacio tangente

Definición 1.14. Sean M una variedad diferenciable y p ∈ M . Un vector tangente

a M en p es un operador lineal v∶ Gp M → R que satisface la regla de Leibniz

v([f1 f2 ]p ) = f1 (p)v([f2 ]p ) + f2 (p)v([f1 ]p ).

El espacio tangente a M en p es el conjunto Tp M de vectores tangentes a M en p;

este conjunto tiene una estructura de espacio vectorial dada por

(av + bw)([f ]p ) = av([f ]p ) + bw([f ]p ),

donde a, b ∈ R, v, w ∈ Tp M y [f ]p ∈ Gp M .

Veamos que si [c]p denota el germen en p de una función constante, entonces

v([c]p ) = 0 para cada v ∈ Tp M . Por linealidad, basta ver qué ocurre con [1]p . Como
[1]p = [1]p [1]p , tenemos

v([1]p ) = 1 ⋅ v([1]p ) + 1 ⋅ v([1]p ) = 2 ⋅ v([1]p )

y ası́, v([1]p ) = 0.

Utilizaremos esta definición del espacio tangente de manera regular, pero daremos
la idea acerca de la relación existente entre esta definición y la relativa al conjunto
de clases de equivalencia de curvas. Observemos que si α es una curva en M con
α(0) = p, entonces podemos definir un operador vα como

vα ([f ]p ) = (f ○ α)′ (0).

Se puede ver que esta definición no depende de la función f elegida en el germen [f ]p y

que en efecto es un operador que satisface la definición 1.14. Además, puede mostrarse
que si dos curvas son equivalentes (definición 1.11), entonces los operadores asociados
a estas curvas coinciden. Esto establece una transformación entre el conjunto de
clases de equivalencia de curvas (definición 1.12) y el espacio vectorial de “derivadas
direccionales” (definición 1.14).
No continuaremos con los detalles de esta construcción, pero puede mostrarse que
esta transformación es en realidad una biyección entre ambos conjuntos, de modo que
podemos aprovecharla en dos sentidos: Uno, para dar estructura de espacio vectorial
al conjunto de clases de equivalencia de curvas; el segundo, para dar una interpreta-
ción geométrica al espacio de derivadas direccionales. En más de una ocasión será
útil aprovechar este carácter complementario de ambos enfoques.
 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 9

Ya que Tp M tiene estructura de espacio vectorial, tiene sentido preguntarse acerca

de su dimensión. Consideremos una carta (U, ϕ) con p ∈ U y ϕ(p) = 0. Además, sean
xi las funciones de coordenadas cartesianas en Rn . Escribimos ui = xi ○ ϕ y definimos

∂ ∂ ∂(f ○ ϕ−1 )
∣ ∶ Gp M → R, ∣ ([f ]p ) ∶= (0),
∂ui p ∂ui p ∂xi

donde ∂/∂xi denota la derivada parcial de una función con respecto de la i–ésima
variable en Rn . Probaremos que

∂ ∂
{ ∣ ,..., ∣}
∂u1 p ∂un p

es una base de Tp M . Para ello, necesitamos un resultado auxiliar.

Lema 1.15. Sean V ⊂ Rn un abierto convexo, con 0 ∈ V y g ∈ C ∞ (V ). Entonces

existen h1 , . . . , hn ∈ C ∞ (V ) tales que

n
∂g
g(x) = g(0) + ∑ xi hi (x), con x = (x1 , . . . , xn ) y hi (0) = (0).
i=1 ∂xi

Demostración. Sea x ∈ V y definamos G(t) = g(tx); entonces

1 1 n ∂g
g(x) − g(0) = G(1) − G(0) = ∫ G′ (t)dt = ∫ ∑ xi (tx)dt.
0 0 i=1 ∂xi

Definiendo
1 ∂g
hi (x) = ∫ (tx)dt,
0 ∂xi

obtenemos el lema.
10 1.2. El espacio tangente

Proposición 1.16. Sean M n una variedad diferenciable, p ∈ M , (U, ϕ) una carta

con p ∈ U , ϕ(p) = 0 y ui = xi ○ ϕ como antes. Entonces
n
∂
v = ∑ v([ui ]p ) ∣ (1.1)
i=1 ∂ui p

para todo v ∈ Tp M .

Demostración. Sean f ∈ C ∞ (U ) y g = f ○ ϕ−1 . Restringiendo a dominios adecuados

en caso necesario, podemos suponer sin pérdida de generalidad que V = ϕ(U ) es una
vecindad convexa de 0 en Rn . Por el lema 1.15 tenemos que
n
∂g
g(x) = g(0) + ∑ xi hi (x), con hi (0) = (0).
i=1 ∂xi

En la ecuación anterior hemos abreviado la notación por conveniencia, pero no

debemos olvidar que el término xi en la suma representa a la i-ésima función coor-
denada, evaluada en el punto x. Ahora, si x = ϕ(q), podemos escribir esto como
n
∂(f ○ ϕ−1 )
f (q) = f (p) + ∑ ui (hi ○ ϕ)(q), con (hi ○ ϕ)(p) = (0).
i=1 ∂xi

Usando v([f (p)]p ) = 0, la regla de Leibniz y ui (p) = xi (ϕ(p)) = xi (0) = 0, tenemos

n n
v([f ]p ) = ∑ v([ui ]p )(hi ○ ϕ)(p) + ∑ ui (p)v([hi ○ ϕ]p )
i=1 i=1
n
∂(f ○ ϕ−1 )
= ∑ v([ui ]p ) (0)
i=1 ∂xi
n
∂
= ∑ v([ui ]p ) ∣ ([f ]p ).
i=1 ∂ui p

Como esto vale para cada función f , tenemos el resultado deseado.

La expresión (1.1) muestra que los vectores ∂/∂ui ∣p generan a Tp M . Pero es fácil
mostrar que estos vectores son linealmente independientes; ver el ejercicio 6.

Corolario 1.17. Sean M una variedad diferenciable y p ∈ M . Entonces Tp M es un

espacio vectorial de la misma dimensión que M .

Aprovecharemos la proposición 1.16 y su corolario para presentar un ejemplo

importante de variedad diferenciable.
 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 11

Definición 1.18. Dada una variedad diferenciable M , el haz tangente a M es el

conjunto
T M = {(p, v) ∣ p ∈ M, v ∈ Tp M } .
Proposición 1.19. El haz tangente T M de una variedad diferenciable es a su vez
una variedad diferenciable y dim(T M ) = 2 dim M .
Demostración. Denotemos por A la estructura diferenciable de la variedad M . Si
(U, ϕ) ∈ A, denotamos
T U = {(p, v) ∣ p ∈ U, v ∈ Tp M } .
Sean n = dim M , xi las funciones coordenadas en Rn y ui = xi ○ ϕ como en la proposi-
ción 1.16. Entonces, para cada (p, v) ∈ T U se cumple la ecuación (1.1), a saber,
n
∂
v = ∑ v([ui ]p ) ∣ .
i=1 ∂ui p

̃ T U → U × Rn como
De este modo, podemos definir la transformación ϕ∶
n
̃ v) = (ϕ(p), ∑ v([ui ]p )ei ) ,
ϕ(p,
i=1

donde {ei } es la base canónica de Rn . Dejamos como ejercicio para el lector mostrar
̃ ∣ (U, ϕ) ∈ A } define una estructura diferenciable de dimensión
que la familia { (T U, ϕ)
2n para T M .
Finalmente podemos usar nuestra caracterización del espacio tangente para defi-
nir la diferencial de una transformación entre variedades.
Definición 1.20. Sean M, N variedades diferenciables, f ∶ M → N una transforma-
ción diferenciable y p ∈ M . Definimos la diferencial dfp ∶ Tp M → Tf (p) N de f en un
punto p ∈ M como
dfp (v)([h]f (p) ) = v([h ○ f ]p ),
donde v ∈ Tp M y [h]f (p) ∈ Gf (p) N .
Ejemplo 1.21. Sea Sim(n) el subespacio vectorial de M(n) formado por las matrices
simétricas, es decir,
Sim(n) = {C ∈ M(n) ∣ C T = C}.
Como vimos en el ejemplo 1.7, la estructura de espacio vectorial induce una es-
tructura diferenciable en M(n). De manera similar, Sim(n) ≅ Rn(n+1)/2 tiene una
estructura diferenciable. Dadas estas estructuras diferenciables, es fácil ver que la
12 1.2. El espacio tangente

transformación f ∶ M(n) → Sim(n) dada como f (A) = AAT es diferenciable, de modo

que procederemos a calcular su diferencial dfA .
En este caso, la estructura de espacio vectorial en el dominio y el contradominio
de f nos permite calcular la diferencial de la manera “usual”; es decir, dfA se puede
pensar como una transformación de M(n) en Sim(n) y si B ∈ M(n), entonces

1
dfA (B) = lı́m ((A + sB)(A + sB)T − AAT ) = AB T + BAT .
s→0 s

En particular, observemos que dfI (B) = B T + B.

Proposición 1.22. Sean M, N, P variedades diferenciables, f ∶ M → N , g∶ N → P

transformaciones diferenciables y p ∈ M .

1. Para cada p ∈ M , dfp es una transformación lineal.

2. Si f es constante, entonces dfp = 0 para cada p ∈ M .

3. Regla de la cadena: d(g ○ f )p = dgf (p) ○ dfp .

4. Sean (U, ϕ) una carta de una vecindad de p con ϕ(p) = 0, xi las funciones
coordenadas de Rn , ui = xi ○ ϕ y {ei } la base canónica de Rn . Entonces

∂
dϕ−1
0 (ei ) = ∣ ;
∂ui p

como consecuencia, Tp M = dϕ−1

0 (R ).
n

Demostración. Dejaremos la demostración de los tres primeros puntos como ejercicio

para el lector. En cuanto al último inciso, sea [h]p ∈ Gp M ; entonces

∂(h ○ ϕ−1 ) ∂
dϕ−1 −1
0 (ei )([h]p ) = ei ([h ○ ϕ ]0 ) = (0) = ∣ ([h]p ).
∂xi ∂ui p

Observación 1.23. Ya hemos dicho que usaremos la notación dfp para referirnos a
la diferencial de una transformación. Usaremos Dfp para denotar a la derivada de
f en p, es decir, a la matriz que representa a dfp con respecto de bases dadas en el
dominio y el contradominio.

Observación 1.24. Sean M n , N m variedades diferenciables, f ∶ M → N una transfor-

mación diferenciable entre ellas, p ∈ M y (U, ϕ), (V, ψ) cartas con p ∈ U , q = f (p) ∈ V
 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 13

y ϕ(p) = 0. Si x1 , . . . , xn son las funciones coordenadas en Rn , con ui = xi ○ ϕ y, por

otro lado, y1 , . . . , ym son las funciones coordenadas en Rm y vj = yj ○ ψ, entonces

∂ ∂ ∂(vj ○ f ○ ϕ−1 )
dfp ( ∣ ) ([vj ]q ) = ∣ ([vj ○ f ]p ) = (0)
∂ui p ∂ui p ∂xi
∂(ψ ○ f ○ ϕ−1 )j
= (0),
∂xi
donde (ψ ○ f ○ ϕ−1 )j denota la j-ésima coordenada de ψ ○ f ○ ϕ−1 . Por la proposición
1.16,
∂ m
∂(ψ ○ f ○ ϕ−1 )j ⎛ ∂ ⎞
dfp ( ∣ )=∑ (0) ∣ .
∂ui p j=1 ∂xi ⎝ ∂vj q ⎠
Es decir, la matriz de dfp con respecto de las bases

∂ ∂ ∂ ∂
{ ∣ ,..., ∣} y { ∣ ,..., ∣}
∂u1 p ∂un p ∂v1 q ∂vm q

es precisamente la matriz derivada de ψ ○ f ○ ϕ−1 evaluada en 0.

Observación 1.25. El concepto de haz tangente nos permite coleccionar en un todo
al conjunto de diferenciales dfp de una transformación diferenciable f ∶ M → N . En
efecto, podemos definir df ∶ T M → T N como

df (p, v) ∶= (f (p), dfp (v)), donde v ∈ Tp M.

1.3. Teorema del rango

Ahora disponemos de más herramientas para trabajar con las variedades y pode-
mos extender con facilidad algunos resultados clásicos del Cálculo. El primer resul-
tado que extenderemos a las variedades es el siguiente.
Teorema 1.26 (de la función inversa). Sea g∶ Rn → Rn una transformación diferen-
ciable tal que g(0) = 0 y la diferencial de g en 0 es invertible. Entonces existe una
vecindad V de 0 en Rn tal que g(V ) es abierto en Rn , g∣V ∶ V → g(V ) es invertible y
la función inversa g −1 ∶ g(V ) → V es diferenciable.
Observación 1.27. Hay otras versiones del teorema de la función inversa; por ejem-
plo, para transformaciones de clase C r , pero recordemos que aquı́ sólo estudiaremos
el caso C ∞ .
14 1.3. Teorema del rango

Las transformaciones que satisfacen la conclusión del teorema reciben un nombre

especial.
Definición 1.28. Una transformación diferenciable f ∶ M → N entre variedades di-
ferenciables es un difeomorfismo si y sólo si f es biyectiva y tanto f como su inversa
f −1 son diferenciables.
Por otro lado, una transformación f ∶ M → N es un difeomorfismo local en p si y
sólo si existe una vecindad U de p en M tal que f ∣U ∶ U → f (U ) es un difeomorfismo.
Observe que cuando existe tal difeomorfismo, necesariamente las variedades deben
tener la misma dimensión. Enunciemos ahora la nueva versión del teorema anterior.
Teorema 1.29 (de la función inversa para variedades). Sean M y N variedades de
la misma dimensión, f ∶ M → N una transformación diferenciable y y p un punto en
M tal que la diferencial de f en p es invertible. Entonces f es un difeomorfismo local
en p.
Demostración. Sean n = dim M = dim N y (U, ϕ) una carta de M , donde U es una
vecindad de p y ϕ(p) = 0. En forma análoga, sea (V, ψ) una carta de N , donde V es
una vecindad de f (p). Entonces la transformación g = ψ○f ○ϕ−1 satisface las hipótesis
del teorema de la función inversa en Rn , por lo que resulta ser un difeomorfismo local
en 0. De aquı́ es fácil ver que f = ψ −1 ○ g ○ ϕ es un difeomorfismo local en p.
Continuemos usando la notación de la demostración anterior. Podemos pensar al
difeomorfismo g como un “cambio de coordenadas” entre abiertos de Rn y parame-
trizar la vecindad V de f (p) en N mediante la carta (U, g −1 ○ ψ). La expresión de f
con respecto de (U, φ) y esta carta (es decir, la transformación g −1 ○ ψ ○ f ○ ϕ−1 ) es la
identidad, de modo que podemos parafrasear una vez más el teorema, como sigue.
Teorema 1.30. Sean M, N variedades diferenciables con la misma dimensión, f ∶ M →
N una transformación diferenciable y p un punto en M tal que la diferencial de f
en p es invertible. Entonces existen cartas ϕ de una vecindad de p en M y ψ de una
vecindad de f (p) en N tales que ψ ○ f ○ ϕ−1 es la identidad.
Extenderemos esta versión del teorema de la función inversa en varios sentidos:
Consideraremos una transformación entre variedades de dimensiones arbitrarias M n
y N m , ası́ como transformaciones no necesariamente invertibles. Más adelante des-
tacaremos las particularidades de los casos n ≤ m y n ≥ m.
Definición 1.31. Sean M, N variedades diferenciables, f ∶ M → N una transforma-
ción diferenciable y p ∈ M . El rango de f en p es el rango de la diferencial de f en
p; es decir, es igual a dim dfp (Tp M ).
 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 15

Teorema 1.32 (del rango). Sean M n , N m variedades diferenciables y f ∶ M → N una

transformación diferenciable entre ellas.

1. Supongamos que el rango de f en p es k. Entonces existen cartas (U, ϕ) y

(V, ψ) con ϕ(p) = 0, ψ(f (p)) = 0 tales que

ψ ○ f ○ ϕ−1 (t1 , . . . , tn ) = (t1 , . . . , tk , gk+1 (t), . . . , gm (t)).

2. Si el rango de f es constante e igual a k en todos los puntos de una vecindad

de p, entonces existen cartas (U, ϕ) y (V, ψ) con ϕ(p) = 0, ψ(f (p)) = 0 tales
que
ψ ○ f ○ ϕ−1 (t1 , . . . , tn ) = (t1 , . . . , tk , 0, . . . , 0).

Demostración. Como el resultado es local podemos suponer que M es una vecindad

del origen en Rn , N = Rm y f (0) = 0. La hipótesis es que la matriz Df0 tiene rango
k. Permutando las coordenadas podemos suponer que

A(x) ∷
Dfx = [ ], con det A(0) ≠ 0,
∷ ∷

donde A(x) es una matriz k × k y los elementos indicados con ∷ no son relevantes.
Por continuidad, en una vecindad del origen tenemos det A(x) ≠ 0. Ahora definimos
ϕ∶ M → Rn por
ϕ(s1 , . . . , sn ) = (f1 (s), . . . , fk (s), sk+1 , . . . , sn ).
Observemos que
A(0) ∷
Dϕ0 = [ ].
0 I
Ası́, det Dϕ0 ≠ 0 y por el teorema de la función inversa existe una vecindad W del
origen tal que ϕ∶ W → ϕ(W ) es un difeomorfismo. Como fi ○ ϕ−1 (t1 , . . . , tn ) = ti para
i = 1, . . . , k, tenemos que

f ○ ϕ−1 (t1 , . . . , tn ) = (t1 , . . . , tk , gk+1 (t), . . . , gm (t)),

lo cual muestra la primera parte del teorema.

Para demostrar la segunda parte del teorema usaremos la última expresión obte-
nida. Si g = f ○ ϕ−1 , entonces
⎡I 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
Dgt = ⎢ ∂gi ⎥.
⎢∷ ( ) ⎥
⎢ ∂t ⎥
⎣ j i,j>k ⎦
16 1.4. Variedades con frontera

Supongamos que rango Dfx = k para toda x en una vecindad del origen. Entonces
rango Dgt es igual a k en una vecindad del origen y

∂gi
= 0 para i, j > k.
∂tj

Ası́, gi (t) = gi (t1 , . . . , tk ) para i > k. Sea

ψ(y1 , . . . , ym ) = (y1 , . . . , yk , yk+1 − gk+1 (y1 , . . . , yk ), . . . , ym − gm (y1 , . . . , yk ));

entonces
I 0
Dψy = [ ];
∷ I
por el teorema de la función inversa, ψ es un difeomorfismo local. Finalmente,

ψ ○ g(t1 , . . . , tn ) = ψ(t1 , . . . , tk , gk+1 (t), . . . , gm (t)) = (t1 , . . . , tk , 0, . . . , 0).

En el siguiente capı́tulo estudiaremos algunas consecuencias de este resultado.

1.4. Variedades con frontera

El lector podrá observar que hasta ahora hemos modelado las variedades median-
te conjuntos abiertos en Rn . Sin embargo, puesto que más adelante necesitaremos
trabajar con las llamadas variedades con frontera, aprovecharemos esta sección para
definirlas. Para ello, primero necesitamos introducir el concepto de transformación
diferenciable en un subconjunto arbitrario de una variedad; el caso particular que
aparece en la siguiente definición bastará para nuestros propósitos.

Definición 1.33. Sean A un conjunto arbitrario de Rn y g∶ A → Rm . Decimos que

g es diferenciable en A si y sólo si existe una extensión diferenciable de g a una
vecindad V de A en Rn ; es decir, una transformación diferenciable G∶ V → Rm tal
que G∣A = g.
Como ya es costumbre, denotaremos por C ∞ (A, Rm ) al conjunto de todas las
transformaciones diferenciables en este sentido y si m = 1 usaremos la notación
C ∞ (A).

Nuestro modelo de variedad con frontera será el semiespacio superior de Rn :

Rn+ = { (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn ∣ xn ≥ 0 },
 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 17

dotado de la topologı́a inducida por Rn . Definimos la frontera de Rn+ como

∂Rn+ = { (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn ∣ xn = 0 }.

Ahora es fácil dar la definición de variedad con frontera.

Definición 1.34. Sean M un espacio topológico y n ∈ N.

La pareja (U, ϕ) es una carta de variedad (topológica) con frontera en M si ϕ

es un homeomorfismo de un conjunto abierto U ⊂ M en un abierto de Rn+ .

Dos cartas de variedad con frontera (U1 , ϕ1 ), (U2 , ϕ2 ) son compatibles si tanto
ϕ1 ○ ϕ−1 −1
2 ∶ ϕ2 (U1 ∩ U2 ) → R+ como ϕ2 ○ ϕ1 ∶ ϕ1 (U1 ∩ U2 ) → R+ son diferenciables
n n

en el sentido de la definición 1.33.

Un atlas A de variedad diferenciable con frontera es una colección de cartas

cuyos dominios cubren a M y cualesquiera dos de ellas son compatibles. El atlas
es maximal si cualquier carta (U, ϕ) que es compatible con todas las cartas de
A cumple que (U, ϕ) ∈ A.

Una variedad diferenciable con frontera es un espacio de Hausdorff M con base

numerable junto con un atlas maximal A de variedad diferenciable con frontera.
En este caso, diremos más brevemente que M es una variedad con frontera.

Sea (M, A) una variedad con frontera. Si p ∈ M satisface que ϕ(p) ∈ ∂Rn+ para
alguna carta (U, ϕ) ∈ A, decimos que p es un punto frontera.

La frontera de M es el conjunto ∂M de los puntos frontera. El interior Int M

de M es el conjunto M ∖ ∂M .

En algunos casos será importante hacer la distinción entre las variedades que
habı́amos considerando antes y las variedades con frontera recién definidas; con este
fin, usaremos el término variedades sin frontera para referirmos a las primeras.

Observación 1.35. La condición de ser un punto frontera no depende de la carta.

En efecto, supongamos que existen cartas (U1 , ϕ1 ), (U2 , ϕ2 ) tales que U1 ∩ U2 ≠ ∅,
ϕ1 (p) ∈ ∂Rn+ (digamos, ϕ1 (p) = 0) y x = ϕ2 (p) ∉ ∂Rn+ . Entonces la transformación
ϕ2 ○ ϕ−1
1 ∶ ϕ1 (U1 ∩ U2 ) → ϕ2 (U1 ∩ U2 ) serı́a un homeomorfismo, pero ninguna vecindad
de 0 en Rn+ puede ser homeomorfa a una pequeña vecindad de x en Rn+ dada por un
abierto usual en Rn .
18 1.4. Variedades con frontera

Por la observación anterior, el interior de M es el conjunto de puntos para los

cuales existe una carta (U, ϕ) donde ϕ(U ) es un abierto de Rn . Por lo tanto, el
interior de M es una variedad sin frontera de dimensión n. La siguiente proposición
dice que también la frontera de M es una variedad.

Proposición 1.36. Sea M n una variedad con frontera. Si ∂M ≠ ∅, entonces ∂M es

una variedad sin frontera de dimensión n − 1.

Demostración. Sea B el conjunto de cartas (U, ϕ) de M tales que U ∩ ∂M ≠ ∅. Sea

π∶ Rn → Rn−1 la proyección sobre las primeras n − 1 coordenadas. Entonces

{ (U ∩ ∂M, π ○ ϕ∣U ∩∂M ) ∣ (U, ϕ) ∈ B }

es un atlas para ∂M .

A continuación damos un ejemplo importante de variedad con frontera.

Proposición 1.37. Sean M1 una variedad con frontera y M2 una variedad sin fron-
tera. Entonces M1 × M2 es una variedad con frontera y

∂(M1 × M2 ) = ∂M1 × M2 .

Un caso particular de este resultado que usaremos con frecuencia es el siguiente.

Corolario 1.38. Sea M una variedad sin frontera. Entonces el producto [0, 1] × M
del intervalo cerrado [0, 1] con M es una variedad con frontera, y

∂([0, 1] × M ) = ({0} × M ) ∪ ({1} × M ).

Ası́ pues, la frontera de [0, 1] × M está formada por dos copias de M .

Los conceptos y resultados básicos dados antes para variedades sin frontera se
pueden extender al caso de las variedades con frontera, con pocas o ninguna mo-
dificación; por ejemplo, la definición de una transformación diferenciable f ∶ M → N
cuyo dominio es una variedad con frontera es idéntica a la definición 1.8. Por supuesto
indicaremos las modificaciones en caso necesario.

Ejercicios
1. Complete los detalles de los incisos (4) y (5) del ejemplo 1.7.
 Capı́tulo 1. Variedades diferenciables 19

2. Defina el espacio proyectivo Pn de dimensión n como el espacio que se obtiene

al identificar los puntos antı́podas de la esfera Sn y muestre que Pn admite una
estructura diferenciable.

3. Considere las cartas globales de la recta real dadas por (R, identidad) y (R, ϕ),
donde ϕ(x) = x3 . Muestre que estas cartas no son compatibles y por tanto
definen estructuras diferenciables distintas. Sin embargo, muestre que la trans-
formación f ∶ (R, ϕ) → (R, identidad) dada por f (x) = x3 es un difeomorfismo.

4. Sea M una variedad diferenciable. Demuestre que el espacio tangente a la

diagonal ∆ = {(p, p), p ∈ M } ⊂ M × M en un punto (p, p) es la diagonal de
Tp M × Tp M .

5. Para demostrar la afirmación de la página 7 y ver que podemos pensar un

vector tangente como un operador sobre C ∞ (M ) o sobre C ∞ (U ), muestre que
para cualquier función f ∈ C ∞ (U ) existe una función f˜ ∈ C ∞ (M ) que coincide
con f en una vecindad de p. Sugerencia: Analice primero el caso en que n = 1
y el punto en cuestión es el origen. Muestre que existe una función en C ∞ (R)
que vale 1 en un intervalo (−1 , 1 ) y vale 0 fuera de un intervalo que contiene
al anterior, digamos (−2 , 2 ) con 1 < 2 ; use esta función para definir f˜. Luego
analice el caso cuando la variedad es Rn . Use cartas para el caso general.

6. Muestre la afirmación de la página 10, en el sentido de que los vectores tangentes

∂/∂ui ∣p , i = 1, . . . , n, son linealmente independientes. Sugerencia: Considere una
combinación lineal de ellos
n
∂
∑ ai ∣ =0
i=1 ∂ui p
y aplı́quela a los gérmenes de las funciones coordenadas [uj ]p .

7. Complete la demostración de la Proposición 1.19, mostrando que la familia

̃ ∣ (U, ϕ) ∈ A } define una estructura diferenciable de dimensión 2n
{ (T U, ϕ)
para T M .

8. Demuestre los incisos pendientes de la Proposición 1.22.

9. Sea f ∶ M n → Rn una transformación diferenciable de una variedad compacta

M en Rn . Demuestre que f no puede tener rango n en todo M .

10. Demuestre la Proposición 1.37.

20 1.4. Variedades con frontera

11. La definición del espacio tangente Tp M en un punto frontera p ∈ M es directa,

pero verifique que dim Tp M = dim M y que Tp M contiene a Tp ∂M como un
subespacio vectorial de dimensión dim M − 1.
Capı́tulo 2

Subvariedades diferenciables

Ahora veremos algunas consecuencias del teorema del rango (teorema 1.32). En
particular, lo usaremos para decidir bajo qué condiciones un subconjunto de una
variedad puede ser considerado a su vez como una variedad. A la par con esta discu-
sión presentaremos algunos resultados importantes en la topologı́a diferencial, como
el Lema de Sard y el Teorema de Whitney, entre otros. Presentaremos también el
concepto de transversalidad, que será de gran utilidad de aquı́ en adelante.

2.1. Subvariedades y valores regulares

En esta sección nos interesa establecer condiciones suficientes bajo las cuales la
imagen inversa de un conjunto bajo una transformación diferenciable cumpla con la
definición de variedad. Como ejemplo, pensemos en la función (diferenciable)

f ∶ Rn → R, f (x1 , . . . , xn ) = x21 + ⋯ + x2n .

Para cada r > 0 tenemos que la imagen inversa f −1 (r) es una esfera, que es una
variedad diferenciable. Queremos ver qué ocurre en general con una transformación
entre variedades diferenciables arbitrarias, para lo cual presentamos primero el con-
cepto de subvariedad.
Sea M una variedad diferenciable. Intuitivamente, una subvariedad (diferenciable)
de M será un subconjunto P ⊂ M tal que es una variedad diferenciable, con la
topologı́a inducida por la topologı́a de M . Ası́, cada punto p ∈ P debe contar con
dos cartas, una por ser un punto de la variedad M y otra por pertenecer a P . La
compatibilidad de las topologı́as queda garantizada pidiendo una relación natural
entre ambas cartas, como se muestra en la siguiente definición.

21
22 2.1. Subvariedades y valores regulares

Definición 2.1. Sea M n una variedad diferenciable. Un subconjunto P ⊂ M es una

subvariedad diferenciable de M (de dimensión k ≤ n) si para cada punto p ∈ P existe
una carta (U, ϕ) de una vecindad de p en M de modo que
P ∩ U = ϕ−1 ({0} × Rk ).
En otras palabras, puesto que {0} × Rk es esencialmente igual a Rk , tenemos que
la restricción de ϕ a P ∩ U es una carta de P , de dimensión k.
Antes de presentar el resultado principal de esta sección, daremos algunas defi-
niciones más.
Definición 2.2. Sean M n , N m variedades diferenciables, f ∶ M → N una transfor-
mación diferenciable entre ellas, p ∈ M y q ∈ N . Decimos que
p ∈ M es un punto regular de f si dfp tiene rango m. En otras palabras, dfp es
suprayectiva. También se dice que f es una sumersión en p.
f es una sumersión si f es una sumersión en p para todo p ∈ M .
q ∈ N es un valor regular de f si cada p ∈ f −1 (q) es un punto regular.
Proposición 2.3. Sean M n , N m variedades diferenciables y f ∶ M → N una trans-
formación diferenciable entre ellas. Sea q ∈ N un valor regular de f , con f −1 (q) ≠ ∅.
Entonces f −1 (q) es una subvariedad de M , de dimensión n − m.
Demostración. Observemos que la condición de que q sea un valor regular de f
implica directamente que n ≥ m. Si p ∈ f −1 (q), el teorema 1.32 implica que existen
cartas (U, ϕ) de una vecindad de p y (V, ψ) de una vecindad de q tales que ϕ(p) = 0,
ψ(q) = 0 y
ψ ○ f ○ ϕ−1 (t1 , . . . , tm , tm+1 , . . . , tn ) = (t1 , . . . , tm ).
(Note que no hay que agregar ceros al final.) Sea p′ ∈ U ; entonces f (p′ ) = q si y sólo
si
ψ ○ f ○ ϕ−1 (ϕ(p′ )) = 0 o bien ϕ(p′ ) = (0, . . . , 0, tm+1 , . . . , tn ).
Ası́, f −1 (q) ∩ U = ϕ−1 ({0} × Rn−m ), de modo que la restricción de ϕ a f −1 (q) ∩ U
nos da una carta local adecuada. Como podemos hacer esto para cada p ∈ f −1 (q),
tenemos que f −1 (q) es una subvariedad de M de dimensión n − m.
Adicionalmente, tenemos el siguiente útil hecho.
Proposición 2.4. Sean M, N variedades diferenciables y q ∈ N un valor regular de
una transformación diferenciable f ∶ M → N . Para cada p ∈ f −1 (q) se tiene que
Tp f −1 (q) = Núcleo(dfp ).
 Capı́tulo 2. Subvariedades diferenciables 23

Demostración. Sea (U, ϕ) una carta de una vecindad de p en f −1 (q), con ϕ(p) = 0.
Entonces f ○ ϕ−1 es constante y

dfp (Tp f −1 (q)) = d(f ○ ϕ−1 )0 (Rn−m ) = {0}.

Es decir, Tp f −1 (q) ⊂ Núcleo(dfp ). Para mostrar la otra contención, usaremos un

argumento dimensional. Como dfp es suprayectiva, tenemos que

dim Tp f −1 (q) = n − m = dim Núcleo(dfp ),

y obtenemos la contención en el otro sentido.

Ejemplo 2.5. Sean M(n) y Sim(n) los espacios de matrices analizados anteriormen-
te en los ejemplos 1.7 y 1.21 y f ∶ M(n) → Sim(n) la transformación f (A) = AAT .
Mostraremos que el grupo ortogonal O(n) = f −1 (I) es una variedad de dimensión
n(n − 1)/2, viendo que I es un valor regular de f ; es decir, que dfA es suprayectiva
para cada A ∈ O(n), o bien que para cada C ∈ Sim(n) existe B tal que dfA (B) = C.
Como vimos en el ejemplo 1.21,

dfA (B) = AB T + BAT ,

de modo que tomando B = 21 CA tenemos que

1 1
dfA (B) = (AAT C T + CAAT ) = (C T + C) = C.
2 2
Ası́, dfA es suprayectiva e I es un valor regular de f . Adicionalmente, podemos aplicar
la proposición 2.4, de modo que el espacio tangente a O(n) en la identidad es

TI O(n) = Núcleo(dfI ) = {B ∈ M (n) ∣ B T + B = 0};

es decir, el conjunto de matrices antisimétricas.

Uno podrı́a preguntarse si el recı́proco de la proposición 2.3 es cierto; es decir,
si una subvariedad siempre puede verse como la imagen inversa de un valor regular
de una transformación. Como veremos un poco más adelante, esta afirmación no es
cierta en general, pero só lo es el siguiente recı́proco parcial.
Proposición 2.6. Sea M n una variedad diferenciable, P k ⊂ M n una subvariedad
diferenciable de M y p ∈ P . Entonces existe una vecindad U de p en M y una
transformación f de U en algún espacio euclidiano tal que P ∩U es la imagen inversa
de un valor regular de f .
24 2.2. Transversalidad

Demostración. Puesto que P es una subvariedad de M , existe una carta (U, ϕ) de

una vecindad de p en M tal que P ∩ U = ϕ−1 ({0} × Rk ). Si definimos la proyección

π ∶ Rn → Rn−k , π(x1 , . . . , xn−k , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn−k ),

tenemos que {0} × Rk = π −1 (0) y que P ∩ U = ϕ−1 (π −1 (0)) = (π ○ ϕ)−1 (0). Finalmente,
es fácil ver que 0 es un valor regular de π ○ ϕ ∶ U → Rn−k ; basta recordar que ϕ es un
difeomorfismo local y notar que π es una sumersión.

2.2. Transversalidad
En la sección anterior analizamos cuándo la imagen inversa de un valor de una
transformación f ∶ M → N resulta ser una subvariedad de M y vimos que esto
último ocurre si el valor q es regular. Si pensamos a q como una subvariedad de N
(de dimensión cero), entonces podemos pasar a analizar el siguiente problema más
general: Si Q ⊂ N es una subvariedad de N , ¿bajo qué condiciones ocurre que f −1 (Q)
es una subvariedad de M ?
La respuesta a esta pregunta nos conducirá al concepto de transversalidad. Ob-
servemos, en primer lugar, que si Qk es una subvariedad de N m y q ∈ Q, por la
proposición 2.6 existe una vecindad V de q en N y una transformación g ∶ V → Rm−k
tal que Q ∩ V = g −1 (0), donde 0 es un valor regular de g. Si nos fijamos ahora en
f −1 (Q ∩ V ) = f −1 g −1 (0) = (g ○ f )−1 (0), bastará que 0 sea un valor regular de g ○ f
para que f −1 (Q ∩ V ) = f −1 (Q) ∩ f −1 (V ) sea una subvariedad de M .
Consideremos ahora un punto p tal que f (p) = q ∈ Q. Como d(g ○ f )p = dgq ○ dfp y
dgq es suprayectiva, necesitamos imponer cierto comportamiento a la diferencial de
f . La siguiente definición mostrará su utilidad en breve.
Definición 2.7. Sean M, N variedades diferenciables, f ∶ M → N una transforma-
ción diferenciable entre ellas y Q una subvariedad diferenciable de N . Decimos que
∣ si y sólo si para cada p ∈ f −1 (Q) se tiene que
f es transversal a Q y escribimos f ∩Q

dfp (Tp M ) + Tf (p) Q = Tf (p) N. (2.1)

Observemos que si Q consta de un solo punto q ∈ N , entonces dfp (Tp M ) = Tq N

y dfp es suprayectiva para cada p ∈ f −1 (q). Es decir, q es un valor regular. Esto
muestra que el concepto de transversalidad es una generalización del concepto de
valor regular.
Proposición 2.8. Sean M, N variedades diferenciables, f ∶ M → N una transfor-
mación diferenciable entre ellas y Q una subvariedad diferenciable de N . Si f es
 Capı́tulo 2. Subvariedades diferenciables 25

transversal a Q, entonces f −1 (Q) es una subvariedad de M y

dim M − dim f −1 (Q) = dim N − dim Q.

Antes de pasar a la demostración, una cuestión de notación. Si Q es una sub-

variedad de la variedad N , definimos la codimensión de Q en N como la diferencia
dim N −dim Q. Ası́, la ecuación anterior puede enunciarse diciendo que la codimensión
de la imagen inversa de Q (en M ) es igual a la codimensión de Q (en N ).
Demostración. Siguiendo la notación establecida antes de la proposición, sean m =
dim N , k = dim Q y q ∈ Q. Sea V una vecindad de q en N tal que Q ∩ V = g −1 (0),
g ∶ V → Rm−k y 0 valor regular de g. Mostraremos que 0 es valor regular de g ○ f .
Sea p ∈ f −1 (q). Por la condición de transversalidad (2.1),

dfp (Tp M ) + Tq Q = Tq N,

de modo que al aplicar dgq a la ecuación anterior,

dgq (dfp (Tp M )) + dgq (Tq Q) = dgq (Tq N ).

Como 0 es valor regular de g y g(q) = 0, el lado derecho de esta ecuación es igual a

T0 Rm−k = Rm−k . Por otro lado, la proposición 2.4 dice que dgq (Tq Q) = {0}, de modo
que la ecuación anterior se transforma en

d(g ○ f )p (Tp M ) = dgq (dfp (Tp M )) = Rm−k ,

lo que dice que d(g ○ f )p es suprayectiva. Como esto vale para cada p ∈ (g ○ f )−1 (0),
tenemos que 0 es un valor regular de g ○ f y por tanto f −1 (Q) ∩ f −1 (V ) es una
subvariedad de M . Aplicando el mismo argumento para cada q ∈ Q, tenemos que
f −1 (Q) es una subvariedad de M . La afirmación sobre la dimensión se desprende de
la proposición 2.3, pues si n = dim M , entonces

dim f −1 (Q) = dim(g ○ f )−1 (0) = n − (m − k).

de modo que n − dim f −1 (Q) = m − k.

Para hacerse una mejor idea del concepto de transversalidad y más precisamente
de la ecuación (2.1) que lo define, se puede pensar en la siguiente situación: Sea M
una subvariedad de N e i ∶ M → N la transformación de inclusión de M en N , de
modo que si Q es otra subvariedad de N , la imagen inversa i−1 (Q) no es más que la
intersección de Q con M . De hecho, podemos dar la siguiente definición.
26 2.3. Teorema de Sard

Definición 2.9. Sean M, Q subvariedades de una variedad N . Decimos que M y Q

son transversales y escribimos M ∩Q
∣ si

Tp M + Tp Q = Tp N, para todo p ∈ M ∩ Q.

Dejamos al lector los detalles para ver que M ∩Q∣ es equivalente a i∩Q,
∣ donde
i ∶ M → N es la inclusión de M en N . Además, el lector puede usar esta definición
para dar ejemplos de intersecciones transversales o no transversales.

2.3. Teorema de Sard

En las dos secciones anteriores estudiamos condiciones para que la imagen inversa
de una subvariedad sea a su vez una subvariedad. Sin embargo, uno puede preguntarse
si tales condiciones son frecuentes o no.
En el caso del ejemplo que ya hemos mencionado antes, el de la función

f ∶ Rn → R, f (x1 , . . . , xn ) = x21 + ⋯ + x2n ,

tenemos muy buena suerte: Es fácil ver que cada r > 0 es un valor regular de f ,
mientras que r = 0 no lo es. Ası́, casi todos los valores de f son valores regula-
res. (Mencionamos adicionalmente el caso r < 0, donde se cumple la definición de
regularidad por vacuidad.)
Pero ¿ocurrirá esto en general? ¿Habrá muchos más valores regulares de f que
valores no regulares? El teorema principal de esta sección, el Teorema de Sard, nos
dará respuesta a esta cuestión. Por lo pronto, daremos una definición para no cargar
todo el tiempo con el adjetivo “no regular”.
Definición 2.10. Sean M , N variedades diferenciables, f ∶ M → N una transfor-
mación diferenciable entre ellas, p ∈ M y q ∈ N . Decimos que
p ∈ M es un punto crı́tico de f si dfp no es suprayectiva.
q ∈ N es un valor crı́tico si existe al menos un punto p ∈ f −1 (q) que sea punto
crı́tico de f .
Intuitivamente, el Teorema de Sard nos dirá que los valores crı́ticos de una trans-
formación forman un conjunto muy pequeño; para precisar esto requiriremos del
concepto de medida cero, que probablemente el lector conozca de cursos de cálculo
o análisis. A continuación daremos una breve introducción a este concepto. Como
seguiremos de cerca el apéndice relativo al tema en [2], remitimos al lector a dicho
texto para los detalles.
 Capı́tulo 2. Subvariedades diferenciables 27

Definición 2.11. Decimos que:

Un paralelepı́pedo (cerrado) P en Rn es el producto cartesiano de n intervalos

cerrados; en sı́mbolos,
n
P = ∏[ai , bi ], ai , bi ∈ R, ai ≤ bi , i = 1, . . . , n.
i=1

El volumen del paralelepı́pedo P es

n
vol(P ) = ∏(bi − ai ).
i=1

El paralelepı́pedo es un cubo si bi − ai = bj − aj para toda i, j.

Un subconjunto A de Rn tiene medida cero en Rn si para cada  > 0 existe una

familia a lo más numerable de cubos {C j ∣ j ∈ N} de modo que
∞ ∞
A⊂ ⋃C j
y ∑ vol(C j ) < .
j=1 j=1

El lector puede convencerse fácilmente de los siguientes hechos básicos relativos

a este concepto:

Todo subconjunto de un conjunto con medida cero en Rn tiene a su vez medida

cero en Rn .

Una unión a lo más numerable de conjuntos con medida cero en Rn tiene a su

vez medida cero en Rn .

Más adelante usaremos el siguiente hecho, cuya demostración aparece, por ejem-
plo, en [2].

Proposición 2.12. Un conjunto abierto en Rn no tiene medida cero. Como conse-

cuencia, el complemento de un conjunto con medida cero en Rn es denso en Rn .

Observación 2.13. Con frecuencia utilizaremos el siguiente hecho: Puesto que Rn

se puede escribir como la unión numerable de subconjuntos compactos, todo conjunto
con medida cero en Rn se puede escribir como la unión numerable de conjuntos con
medida cero y cerradura compacta.
28 2.3. Teorema de Sard

El concepto de medida cero se puede extender al contexto de las variedades con

el truco “usual”; es decir, usando cartas, pero para ello necesitamos un resultado
previo.
Proposición 2.14. Un difeomorfismo entre abiertos de Rn transforma conjuntos
con medida cero en conjuntos con medida cero.
La idea de la demostración (cuyos detalles aparecen en [2]) es la siguiente: Ex-
presamos al dominio del difeomorfismo como una unión de conjuntos compactos, de
modo que en cada uno de ellos se cumpla una condición de Lipschitz. Usamos dicha
condición para mostrar que la imagen de un cubo contenido en el dominio está con-
tenida en un cubo cuyo volumen no crece demasiado. Puesto que un conjunto con
medida cero está contenido en una unión numerable de cubos cuya suma de volúme-
nes es menor que , se puede mostrar que la imagen está contenida en una unión de
cubos cuya suma de volúmenes es menor que un múltiplo de .
Este resultado nos permite definir el concepto de medida cero en variedades.
Definición 2.15. Sea M n una variedad diferenciable y A un atlas numerable para
M . Un conjunto A ⊂ M tiene medida cero en M si para cada carta (U, ϕ) ∈ A, ϕ(A)
tiene medida cero en Rn .
Ahora podemos enunciar uno de los resultados más importantes que veremos en
este curso.
Teorema 2.16 (de Sard). Sean M, N variedades diferenciables y f ∶ M → N una
transformación diferenciable entre ellas. Entonces el conjunto de valores crı́ticos de
f tiene medida cero en N .
La demostración completa del teorema de Sard aparece en la referencia [2].
Observación 2.17. Aunque no lo destacamos al momento de definir puntos crı́ticos
y valores crı́ticos, es importante notar que el enunciado del teorema de Sard se refiere
a un subconjunto del contradominio de una transformación y no a uno del dominio.
Tal vez la forma más sencilla de recordar este hecho consiste en ver qué ocurre
con una transformación constante. En este caso, los puntos crı́ticos son todos los
elementos del dominio, mientras que el único valor crı́tico es el valor constante de la
transformación.
Observación 2.18. Un caso sencillo del teorema de Sard, pero bastante importante
por sus implicaciones, ocurre cuando dim M < dim N . En este caso, ningún punto del
dominio puede ser regular, de modo que f (M ) es precisamente el conjunto de valores
crı́ticos. Ası́, con esta condición sobre las dimensiones, tenemos que la imagen de f
tiene medida cero en N .
 Capı́tulo 2. Subvariedades diferenciables 29

2.4. Inmersiones y encajes

Los conceptos de valor regular y sumersión nos sirvieron para analizar qué ocurre
con la imagen inversa de un conjunto bajo una transformación diferenciable. Aho-
ra veremos bajo qué condiciones podemos garantizar que la imagen directa de una
transformación f ∶ M → N es una subvariedad de N . En una especie de “duali-
dad” (imagen inversa-suprayectividad e imagen directa-inyectividad), veremos que
el siguiente concepto dará la clave en este análisis.

Definición 2.19. Sean M, N variedades diferenciables y f ∶ M → N una transfor-

mación diferenciable entre ellas.

f es una inmersión en p ∈ M si y sólo si dfp es inyectiva.

f es una inmersión si y sólo si f es una inmersión en p para todo p ∈ M .

Ahora usaremos el teorema del rango (teorema 1.32) para analizar la imagen
directa de una inmersión.

Proposición 2.20. Sean M n , N m variedades diferenciables y f ∶ M → N una trans-

formación diferenciable entre ellas. Si f es inmersión en un punto p ∈ M , entonces
existen cartas (U, ϕ) de una vecindad U de p en M y (V, ψ) de una vecindad V de
f (p) en N con ϕ(p) = 0 y ψ(f (p)) = 0 tales que

ψ ○ f ○ ϕ−1 (t1 , . . . , tn ) = (t1 , . . . , tn , 0, . . . , 0).

Demostración. De acuerdo con la segunda parte del enunciado del teorema del rango,
basta mostrar que si f es inmersión en un punto p, entonces f es inmersión en una
vecindad de p. Puesto que la derivada de f en p es una matriz m × n de rango n,
usando coordenadas adecuadas podemos suponer que en una vecindad de p

A(q)
Dfq = [ ], con det A(p) ≠ 0.
∷

Por continuidad, hay una vecindad de p donde det A(q) ≠ 0 para toda q en tal
vecindad, lo cual implica que f es inmersión en q para tales puntos.

La proposición anterior NO implica que la imagen de una inmersión sea una sub-
variedad del contradominio. Pensemos en un ejemplo sencillo, el de una inmersión
de R en R3 ; es decir, una curva (diferenciable) en R3 . La condición para tener una
inmersión es que el vector tangente a dicha curva sea siempre diferente de cero, de
30 2.4. Inmersiones y encajes

modo que el lector podrá trazar varios ejemplos de curvas que no son subvariedades
diferenciables de R3 . El toque que le falta a una inmersión para que las imágenes di-
rectas de variedades sean subvariedades del contradominio viene dado en la siguiente
definición.
Definición 2.21. Sean M, N variedades diferenciables y f ∶ M → N una transfor-
mación diferenciable entre ellas. f es un encaje si y sólo si f es una inmersión y es
un homeomorfismo sobre su imagen f (M ).
Conviene insistir sobre el segundo punto de la definición de un encaje. Al estable-
cer la condición de que una transformación sea un homeomorfismo sobre su imagen,
estamos presuponiendo que la topologı́a de la imagen f (M ) ⊂ N es precisamente
la inducida por la topologı́a de N . Para aclarar este punto, pensemos en una curva
inyectiva f ∶ R → R2 cuya imagen sea una figura “8”. Si consideramos esta figura
con la topologı́a inducida por R2 , ésta no es una subvariedad de R2 , pues tiene un
punto problemático. (¿Qué ocurre en este caso?) El lector podrá convencerse que
esta topologı́a es diferente de aquella que hace de f un homeomorfismo.
Con frecuencia es útil una definición alternativa de encaje; para presentarla ne-
cesitamos una definición.
Definición 2.22. Sean M, N variedades diferenciables y f ∶ M → N una transfor-
mación diferenciable entre ellas. f es propia si para cada conjunto compacto en N
su imagen inversa es un conjunto compacto en M .
Proposición 2.23. Sean M, N variedades diferenciables y f ∶ M → N una trans-
formación diferenciable entre ellas. f es un encaje si y sólo si f es una inmersión
inyectiva y propia.
Demostración. Sólo tenemos que probar que f −1 ∶ f (M ) → M es continua. Si U ⊂ M
es abierto, entonces M ∖ U es cerrado. Como la variedad M es compacta, M ∖ U
es compacto. Ası́, f (M ∖ U ) es compacto y por consiguiente cerrado. Como f es
inyectiva, f (M ∖ U ) = f (M ) ∖ f (U ), de donde f (U ) es abierto en f (M ).
Corolario 2.24. Si f ∶ M → N es una inmersión inyectiva y M es compacta,
entonces f es un encaje.
El último resultado de la sección muestra la utilidad del concepto de encaje.
Proposición 2.25. Sean M, N variedades diferenciables y f ∶ M → N una transfor-
mación diferenciable entre ellas. Si f es un encaje, entonces f (M ) es una subvariedad
diferenciable de N , con la misma dimensión que M .
Demostración. Es fácil ver que si {(Uα , ϕα )} es una estructura diferenciable para M ,
entonces {(f (Uα ), ϕα ○ f −1 )} es una estructura diferenciable para f (M ).
 Capı́tulo 2. Subvariedades diferenciables 31

2.5. Teorema de Whitney: El caso compacto

Intuitivamente, el encaje de una variedad en otra proporciona una copia de la
primera variedad. Una pregunta que puede surgir en este contexto es si existe un
espacio que contenga copias de todas las variedades con cierta dimensión fija. La
buena noticia es que podemos elegir dicho espacio como algún Rq , donde q depende
sólo de la dimensión de la variedad. En esta sección mostraremos este resultado para
el caso de las variedades compactas, viendo que:
Cualquier variedad diferenciable compacta puede encajarse en algún espacio
euclidiano (probablemente de dimensión grande).
Si una variedad diferenciable de dimensión n está encajada en un espacio eu-
clidiano de dimensión q > 2n + 1, entonces es posible obtener un encaje en un
espacio euclidiano de dimensión q − 1.
Para la demostración del primer punto, usaremos una función auxiliar cuya cons-
trucción damos en el siguiente lema.
Lema 2.26. Sea Dn (r) el disco abierto de radio r en Rn . Entonces existe una función
diferenciable % ∶ Rn → [0, 1] igual a 1 en Dn (1) e igual a 0 en Rn ∖ Dn (2).
Demostración. Recordemos que la función µ ∶ R → R dada por
⎧
⎪
⎪0, t < 0,
µ(t) = ⎨
⎪
⎩exp(− t ), t ≥ 0,
⎪
1

es diferenciable. Es fácil convencerse que la función

∫ µ(τ − 1)µ(2 − τ ) dτ
2
φ(t) = t2
∫1 µ(τ − 1)µ(2 − τ ) dτ
tiene las propiedades requeridas para el caso n = 1. Finalmente, si x ∈ Rn definimos
%(x) = φ(∥x∥).
Teorema 2.27. Sea M una variedad diferenciable compacta. Entonces existe un
encaje de M en Rq para alguna q.
Demostración. Sea n = dim M . Como M es compacta, podemos elegir un atlas finito
A = {(Ui , ϕi )}, i = 1, . . . , k para M . De hecho, es fácil convencerse de que podemos
suponer adicionalmente que ϕi (Ui ) = Dn (2) y que
k
M = ⋃ Int ϕ−1
i (D (1)).
n
(2.2)
i=1
32 2.5. Teorema de Whitney: El caso compacto

Usaremos la función % construida en el lema 2.26. Para cada i = 1, . . . , k, definimos

µi ∶ M → R como
⎧
⎪
⎪%(ϕi (p)), p ∈ Ui ,
µi (p) = ⎨
⎪
⎪ p ∈/ Ui ,
⎩0,
y fi ∶ M → Rn como
⎧
⎪
⎪µi (p)ϕi (p), p ∈ Ui ,
fi (p) = ⎨
⎪
⎪ p ∈/ Ui ,
⎩0,
Finalmente, sea
f = (µ1 f1 , . . . , µk fk , µ1 , . . . , µk ) ∶ M → Rq , donde q = k(n + 1).
Es claro que f es diferenciable. Mostraremos que f es el encaje buscado.
Veamos primero que f es una inmersión. Si p ∈ Int ϕ−1 i (D (1)), entonces µi fi =
n

fi = ϕi en una vecindad de p y d(µi fi )p = d(ϕi )p es un isomorfismo. En particular,

d(µi fi )p es inyectiva. Esto implica a su vez que dfp es inyectiva.
Ahora veamos que f es inyectiva. Supongamos que f (p) = f (q), con p, q ∈ M .
Por la ecuación (2.2), existe i ∈ {1, . . . , k} tal que p ∈ Int ϕ−1
i (D (1)), de modo que
n
−1
µi (p) = 1. Por tanto, µi (q) = 1 y ası́ q ∈ Int ϕi (D (1)). Luego
n

fi (p) = µi (p)fi (p) = µi (q)fi (q) = fi (q),

de modo que ϕi (p) = ϕi (q) y p = q.
Sólo falta ver que f −1 es continua, lo que es equivalente a ver que f transforma
conjuntos abiertos en conjuntos abiertos, o bien, transforma conjuntos cerrados en
conjuntos cerrados. Pero esto es inmediato, pues M es compacta y f es continua.
Ahora pasaremos a la segunda parte de la demostración del teorema de Whitney.
Teorema 2.28 (de Whitney). Sea M una variedad diferenciable compacta de di-
mensión n. Entonces M admite un encaje en R2n+1 .
Demostración. Por el teorema 2.27, sabemos que M admite un encaje f ∶ M → Rq ,
de modo que si q ≤ 2n + 1, basta componer f con una inclusión de Rq en R2n+1 . Para
el caso q > 2n+1, la idea de la demostración consiste en buscar un vector w ∈ Rq ∖{0}
tal que la composición del encaje f con la proyección πw sobre el espacio ortogonal
a w (que es isomorfo a Rq−1 ) sigue siendo un encaje.
Supongamos, por el contrario, que la composición πw ○ f ∶ M → Rq−1 no es un
encaje y para fijar ideas, supongamos primero que tuvimos la mala suerte de elegir
w tal que la transformación no es inyectiva, de modo que existen p, q ∈ M tales que
πw ○ f (p) = πw ○ f (q);
 Capı́tulo 2. Subvariedades diferenciables 33

o, en forma equivalente, πw (f (p) − f (q)) = 0, lo cual implica que el vector f (p) − f (q)
es un múltiplo de w. Observemos que dicho vector es distinto de cero, pues f es
inyectiva; ası́, existe un número real t ≠ 0 tal que
1
f (p) − f (q) = tw, o bien w = (f (p) − f (q)).
t
De este modo, w está en la imagen de la transformación
1
F ∶ M × M × (R ∖ {0}) → Rq , F (p, q, t) = (f (p) − f (q)).
t
De manera análoga, supongamos que πw ○ f no es inmersión, de modo que existe
un punto p ∈ M y un vector v ≠ 0 tales que

0 = d(πw ○ f )p (v) = d(πw )f (p) (dfp (v));

como πw es una proyección, podemos identificarla con su diferencial d(πw )f (p) , de

modo que πw (dfp (v)) = 0. Esto implica que el vector dfp (v) es un múltiplo de w, es
decir, dfp (v) = tw. De nuevo, se tiene que t ≠ 0 y por tanto w está en la imagen de la
transformación
1
G ∶ T M × (R ∖ {0}) → Rq , G(p, v, t) = dfp (v).
t
Finalmente, como q > 2n + 1, tenemos por la observación 2.18 y las propiedades
de los conjuntos con medida cero que la unión de las imágenes de F y G tiene
medida cero en Rq . Por la proposición 2.12, podemos elegir w fuera de tal unión,
con lo que para tal w se tiene que πw ○ f es una inmersión inyectiva. Como M es
compacta, esta transformación también es propia y por tanto es un encaje de M en
Rq−1 . Continuamos de este modo hasta obtener un encaje de M en R2n+1 .

Observación 2.29. La demostración anterior puede refinarse un poco. Por la li-

nealidad de la diferencial, dfp (v) = tw es equivalente a dfp (v/t) = w, de modo que
basta considerar la transformación de T M en Rq dada por (p, v) ↦ dfp (v). Puesto
que dim T M = 2n, el argumento de la demostración prueba que podemos obtener una
inmersión de M en R2n .
Capı́tulo 3

Introducción a la teorı́a de grado

El teorema de Sard garantiza que el conjunto de valores regulares de una trans-

formación entre variedades es denso. Puesto que el concepto de transversalidad ge-
neraliza el concepto de valor regular, es justo preguntarse si el conjunto de trans-
formaciones f ∶ M → N transversales a una subvariedad Q ⊂ N es denso en cierto
sentido. Aquı́ daremos una respuesta parcial a esta cuestión, mediante la llamada
transversalidad paramétrica, analizando familias de transformaciones que varı́an de
acuerdo con un parámetro. Como ejemplo de esto, pensemos en una familia de trans-
formaciones ft ∶ M → N donde t ∈ [0, 1] y f0 = f es una transformación transversal a
Q. ¿Qué podremos decir de cada ft ?
Usaremos esta transversalidad paramétrica para contar el número de interseccio-
nes de dos variedades. Como veremos más adelante, esta teorı́a de intersección será
una herramienta central para deducir un conjunto de resultados muy importantes de
la topologı́a diferencial.

3.1. Transversalidad paramétrica

Como mencionamos al principio de este capı́tulo, es de nuestro interés saber si las
transformaciones transversales a una subvariedad fija forman un conjunto “denso”
en cierto sentido. Consideraremos entonces una familia de transformaciones indexada
por un conjunto de parámetros dado por una variedad diferenciable S. El resultado
fundamental es el siguiente.

Teorema 3.1. Sea M1 una variedad con frontera, mientras que M2 , N y Q ⊂ N son
variedades sin frontera. Sea F ∶ M1 × M2 → N una transformación diferenciable y
definamos para cada s ∈ M2 la transformación fs ∶ M1 → N dada por fs (p) = F (p, s).

35
36 3.1. Transversalidad paramétrica

Supongamos finalmente que F y ∂F son transversales a Q. Entonces fs y ∂fs son

transversales a Q para cada s en un conjunto denso de M2 .

Con la ayuda de este teorema, podemos dar una primera formalización de la

afirmación de que hay muchas transformaciones transversales a una subvariedad
dada. Usaremos el concepto de homotopı́a, que definimos a continuación.

Definición 3.2. Sean M una variedad con frontera, N una variedad sin frontera y
f, g ∶ M → N dos transformaciones diferenciables. Una homotopı́a entre f y g es una
transformación diferenciable H ∶ [0, 1] × M → N tal que

H(0, p) = f (p), H(1, p) = g(p), para toda p ∈ M.

Decimos que f y g son homotópicas si existe una homotopı́a H ∶ [0, 1]×M → N entre
ellas.

Observación 3.3. El lector familiarizado con el concepto general de homotopı́a ob-

servará que en ciertos contextos sólo se exige que H sea una transformación continua,
pero en nuestro caso siempre usaremos homotopı́as diferenciables.
El segundo comentario es más sutil: Puesto que [0, 1] × M no es una variedad
si ∂M ≠ ∅, entendemos la diferenciabilidad de H en términos de una extensión
diferenciable de H a un conjunto (a, b) × M tal que [0, 1] ⊂ (a, b).

Veamos entonces una consecuencia importante del teorema 3.1.

Corolario 3.4. Sean M una variedad con frontera y f ∶ M → Rm una transformación

diferenciable. Sea Q una subvariedad de Rm . Entonces existe una transformación
g ∶ M → Rm homotópica a f tal que g ∩Q.
∣

Demostración. Sea Dm (1) el disco unitario en Rm y F ∶ M × Dm (1) → Rm dada

por F (p, s) = f (p) + s. Es fácil ver que dF(p,s) siempre es suprayectiva, de modo que
F es transversal a cualquier subvariedad Q. Por el teorema 3.1, fs (p) = f (p) + s
es transversal a Q para cada s en un conjunto denso en Dm (1). Elegimos entonces
g = fs para una de tales s. La transformación H ∶ [0, 1] × M → Rm definida por
H(t, p) = f (p) + ts es una homotopı́a (diferenciable) entre f y g.
Extenderemos estos resultados al caso en que f ∶ M → N , donde N es una varie-
dad compacta arbitraria, de la manera siguiente: Por el teorema de Whitney 2.27,
podemos suponer que N está contenida en algún Rq . Usando el corolario anterior
3.4, podemos deformar a f (pensada con contradominio en Rq ) para obtener una
transformación homotópica a f que sea transversal a alguna subvariedad de Rq . El
 Capı́tulo 3. Introducción a la teorı́a de grado 37

detalle aquı́ es que tenemos que regresar todo este proceso para considerar sólo trans-
formaciones con contradominio en N . Para esto usaremos una herramienta adicional,
la llamada vecindad tubular. En esencia, dicha vecindad tubular es una vecindad de
N en Rq que se puede proyectar de manera adecuada en N . La situación se formaliza
como sigue.
Definición 3.5. Sea N ⊂ Rq una subvariedad compacta sin frontera. Para cada  > 0,
sea N  el conjunto de puntos en Rq que distan de N menos que . Llamamos a N 
una vecindad tubular de N en Rq .
Teorema 3.6. Sea N ⊂ Rq una subvariedad compacta sin frontera. Entonces existe
una vecindad tubular N  y una sumersión π ∶ N  → N tal que π(q) = q para todo
q ∈ N.
Como ya dijimos, usaremos las vecindades tubulares para extender los resultados
relativos a la densidad de las transformaciones transversales a una subvariedad.
Teorema 3.7. Sea M una variedad con frontera, N una variedad compacta sin
frontera, f ∶ M → N una transformación diferenciable y Q ⊂ N una subvariedad sin
frontera. Entonces existe una transformación g ∶ M → N homotópica a f tal que g y
∂g son transversales a Q.
Demostración. De nuevo suponemos que N ⊂ Rq para alguna q. Sean N  la vecindad
tubular de N y π ∶ N  → N la sumersión garantizadas por el teorema 3.6. Sea Dq (1)
el disco unitario en Rq y definamos F ∶ M × Dq (1) → N como
F (p, s) = π(f (p) + s).
Note que F (p, 0) = f (p). Para cada p ∈ M , la transformación p ↦ f (p) + s es una
sumersión, de modo que su composición con π sigue siendo una sumersión. Entonces
F y ∂F son sumersiones. Por el teorema 3.1 tenemos que fs y ∂fs son transversales
a Q para s en un conjunto denso en Dq (1). Claramente, cada fs es homotópica a f ,
con la homotopı́a H ∶ [0, 1] × M → N dada por H(t, p) = F (p, ts).
Usaremos una versión un poco más fuerte de este resultado. Supongamos que la
transformación f ∶ M → N ya es transversal a Q en un subconjunto de M ; quisiéramos
que la transformación g homotópica a f y transversal a Q coincidiera con f en tal
subconjunto. Esto realmente ocurre para subconjuntos cerrados de M . La forma que
necesitamos de este resultado es la siguiente.
Proposición 3.8. Sea M una variedad con frontera, N una variedad sin frontera,
f ∶ M → N una transformación diferenciable y Q ⊂ N una subvariedad sin frontera.
Supongamos además que ∂f ∩Q.∣ Entonces existe una transformación g ∶ M → N
homotópica a f tal que ∂f = ∂g y g ∩Q.
∣
38 3.2. Intersección y grado módulo 2

3.2. Intersección y grado módulo 2

Consideremos la siguiente situación: Sean M y Q subvariedades de N (todas sin
frontera) tales que M ∩Q
∣ y
dim M + dim Q = dim N.
(Cuando esta ecuación se satisfaga, diremos que M y Q tienen dimensiones com-
plementarias.) En este caso, la intersección M ∩Q resulta ser una variedad de dimen-
sión cero. Además, si alguna de las dos subvariedades es compacta, la intersección
es un número finito de puntos. (Para fijar ideas, supongamos que M es compacta.)
Queremos estudiar cómo varı́a la cardinalidad de M ∩ Q al variar M , en un sentido
que precisaremos a continuación.
Como mencionamos en la sección 2.2, esta situación se puede generalizar su-
poniendo que M es una variedad no necesariamente contenida en N (compacta, con
dimensión complementaria a Q) y f ∶ M → N es una transformación diferencia-
ble, transversal a Q. Ahora queremos analizar las propiedades del conjunto (finito)
f −1 (Q) que se preservan bajo transformaciones homotópicas.
Teorema 3.9. Bajo las condiciones arriba mencionadas sobre M , N y Q, sean f0 , f1 ∶
M → N transformaciones diferenciables homotópicas entre sı́ y ambas transversales
a Q. Entonces
#f0−1 (Q) = #f1−1 (Q) (módulo 2),
donde # denota la cardinalidad del conjunto correspondiente.
Demostración. Sea H ∶ [0, 1]×M → N una homotopı́a entre f0 y f1 . Por la proposición
3.8, podemos suponer que H ∩Q,
∣ de modo que H −1 (Q) es una variedad de dimensión
uno, con frontera dada por
∂(H −1 (Q)) = H −1 (Q) ∩ ∂([0, 1] × M ) = ({0} × f0−1 (Q)) ∪ ({1} × f1−1 (Q));
Terminamos la demostración observando que una variedad de dimensión uno debe
tener como frontera un número par de puntos (¡ejercicio!).
Ahora podemos definir un concepto central en topologı́a diferencial.
Definición 3.10. Sean M y N variedades sin frontera, con M compacta. Además,
sea Q ⊂ N una subvariedad sin frontera, con dimensión complementaria a M . Final-
mente, sea f ∶ M → N una transformación diferenciable transversal a Q. Definimos
el número de intersección módulo 2 de f y Q, denotado I2 (f, Q), como
I2 (f, Q) = #f −1 (Q) (módulo 2).
 Capı́tulo 3. Introducción a la teorı́a de grado 39

ası́, si f0 , f1 ∶ M → N son transformaciones diferenciables homotópicas entre sı́ y

ambas transversales a Q, entonces I2 (f0 , Q) = I2 (f1 , Q). Además, la transversalidad
paramétrica nos permite extender la definición al caso de una transformación arbi-
traria f ∶ M → N : Simplemente elegimos una transformación g ∶ M → N homotópica
a f , transversal a Q y definimos I2 (f, Q) como I2 (g, Q).
Un caso particularmente útil en que I2 (f, Q) se anula es el siguiente.

Teorema 3.11. Sean M, N, Q como antes y f ∶ M → N una transformación dife-

̂ y que
renciable. Supongamos que M es la frontera de una variedad diferenciable M
̂
f se puede extender a todo M . Entonces I2 (f, Q) = 0.

Demostración. Como en otras demostraciones, podemos suponer que f ∩Q.∣ Inclusive,

̂ ∣ Entonces F −1 (Q)
si F ∶ M → N es una extensión de f , también suponemos que F ∩Q.
es una subvariedad de dimensión uno, con frontera. Por tanto #∂F −1 (Q) es par, de
modo que I2 (f, Q) = 0.

Recordemos que el concepto de transversalidad generaliza el de valor regular de

una transformación diferenciable f ∶ M → N . A continuación damos la versión de
nuestros recientes resultados adecuada a dicho caso particular.

Proposición 3.12. Sean M, N variedades diferenciables (sin frontera) con la misma

dimensión, M compacta, N conexa y f ∶ M → N diferenciable. Entonces I2 (f, {q})
no depende de q ∈ N .

Demostración. Como de costumbre, podemos suponer que f es transversal a {q}; en

otras palabras, suponemos que q es un valor regular de f . Como M es compacta,
f −1 (q) es una colección finita de puntos p1 , . . . , pk . Como dim M = dim N , por el
teorema de la función inversa existen una vecindad V de q en N y vecindades Ui
de cada pi en M , i = 1, . . . , k, tales que f ∣Ui ∶ Ui → V es un difeomorfismo. Podemos
suponer además que las vecindades Ui son ajenas entre sı́. Esto implica que #f −1 (r) =
k para cada r ∈ V , de modo que la función r ↦ I2 (f, r) es constante en V . Como N
es conexa, esta función es constante en N .

Definición 3.13. Bajo las condiciones de la proposición anterior, el número I2 (f, {q})
se llama el grado de f módulo 2 y se denota por grado2 f . ası́, si q es un valor regular
de f ,
grado2 f = #f −1 (q) (módulo 2).

Los siguientes resultados son consecuencia de los teoremas 3.9 y 3.11, respectiva-
mente.
40 3.3. Orientación

Corolario 3.14. Sean M una variedad compacta, N una variedad conexa con dim M =
dim N y f0 , f1 ∶ M → N transformaciones homotópicas entre sı́. Entonces

grado2 f0 = grado2 f1 .

Corolario 3.15. Sean M una variedad compacta, N una variedad conexa con dim M =
dim N y f ∶ M → N una transformación diferenciable. Supongamos además que M
es la frontera de una variedad compacta M ̂ y que f se puede extender de manera
̂. Entonces grado2 f = 0.
diferenciable a M

3.3. Orientación
En esta sección daremos los elementos mı́nimos del concepto de orientación nece-
sarios para extender los resultados de intersección y grado módulo 2 al caso general
(sin el módulo 2).
Comencemos con un espacio vectorial E de dimensión finita n. Podemos estable-
cer una relación entre las bases ordenadas de E, diciendo que dos bases ordenadas de
E están relacionadas si la matriz de cambio de base entre ellas tiene determinante
positivo. Puede verse fácilmente que ésta es una relación de equivalencia y que sólo
existen dos clases de equivalencia, que llamaremos orientaciones de E. (Observe la
importancia del orden.) Diremos que E está orientado si hemos elegido (o “fijado”)
una de estas orientaciones, que tradicionalmente llamaremos la orientación positiva,
mientras que la otra se llamará la orientación negativa. Cada una de éstas será la
orientación opuesta a la otra. De manera análoga, diremos que una base es positiva
o negativa si pertenece a la orientación positiva o negativa, respectivamente. Como
de costumbre, la orientación canónica de Rn es aquella en que la base canónica de
Rn es positiva.

Observación 3.16. En el caso particular en que E = {0}, una orientación para E

estará dada por un número +1 o −1.

Definición 3.17. Sean E, F espacios vectoriales orientados, con la misma dimen-

sión, y L ∶ E → F un isomorfismo entre ellos. Diremos que L preserva (invierte) la
orientación si L transforma una base positiva de E en una base positiva (negativa)
de F . Es fácil ver que esta definición no depende de las bases elegidas para E o F .

Definición 3.18. Sea M una variedad diferenciable, con frontera. Una orientación
consiste en la elección de una orientación para cada espacio tangente Tp M , que varı́a
continuamente en el siguiente sentido: Dada una carta (U, ϕ) de un conjunto abierto
 Capı́tulo 3. Introducción a la teorı́a de grado 41

y conexo U ⊂ M , dϕp manda bases positivas en bases positivas para todo p ∈ U , o

bien manda bases positivas en bases negativas para todo p ∈ U .
Decimos que M es orientable si admite (al menos) una orientación. En caso de
que M sea orientable y hayamos elegido una orientación para M , diremos que M
está orientada.
Es fácil ver que una variedad conexa orientable admite exactamente dos orienta-
ciones.
Por otro lado, si para una variedad M hemos fijado una orientación como positiva,
denotaremos por −M a la misma variedad, pero con la orientación negativa.
Ejemplo 3.19. Sean M1n1 una variedad con frontera y M2n2 una variedad sin fron-
tera, ambas orientadas. Si p1 ∈ M1 y p2 ∈ M2 , entonces
T(p1 ,p2 ) (M1 × M2 ) = Tp1 M1 × Tp2 M2 ,
de modo que si β1 = {w1 , . . . , wn1 } y β2 = {v1 , . . . , vn2 } son bases de Tp1 M1 y Tp2 M2 ,
respectivamente, entonces
(β1 × {0}) ∪ ({0} × β2 ) ∶= {(w1 , 0), . . . , (wn1 , 0), (0, v1 ), . . . , (0, vn2 )}
es una base para T(p1 ,p2 ) (M1 × M2 ). Damos a la variedad con frontera M1 × M2 una
orientación, llamada orientación producto, diciendo que
signo ((β1 × {0}) ∪ ({0} × β2 )) ∶= signo(β1 ) ⋅ signo(β2 ).
Ejemplo 3.20. Sea N m una variedad con frontera. Se puede ver que en cada punto
q ∈ N se puede elegir una base {ηq , w1 , . . . , wm−1 } de Tq N tal que {w1 , . . . , wm−1 } es
una base de Tq ∂N y ηq es un vector que apunta hacia afuera de N , llamado un vector
normal exterior. (Ejercicio: Formalice este concepto.)
Supongamos ahora que N está orientada. Damos a la frontera ∂N una orienta-
ción, llamada orientación frontera, diciendo que
signo({w1 , . . . , wm−1 }) ∶= signo({ηq , w1 , . . . , wm−1 }).
Como ejercicio para entender estas definiciones, consideremos el caso de [0, 1]×M ,
donde M es una variedad sin frontera. Recordemos (corolario 1.38) que
∂([0, 1] × M ) = ({0} × M ) ∪ ({1} × M ) =∶ M0 ∪ M1 .
donde M0 , M1 son copias de M . Ahora supongamos que M está orientada. El lector
podrá convencerse de que, al dar la orientación frontera a ∂([0, 1] × M ) tendremos
que
∂([0, 1] × M ) = M1 − M0 ;
42 3.3. Orientación

es decir, las copias de M en la frontera tienen orientaciones opuestas. En particular,

si dim M = 1 y M es conexa (es decir, si M es un intervalo cerrado), los números de
orientación de M0 y M1 tendrán signos opuestos. Puesto que una variedad compacta
de dimensión uno será una unión finita de espacios homeomorfos a circunferencias
(con frontera vacı́a) o intervalos cerrados (con dos extremos cada uno), tenemos el
siguiente resultado.

Proposición 3.21. La suma de los números de orientación en la frontera de una

variedad compacta orientada de dimensión uno es igual a cero.

Antes de ver cómo definir la teorı́a de intersección (sin el módulo 2) haremos un

último comentario acerca de la forma de orientar la imagen inversa de una subvarie-
dad Q ⊂ N dada una transformación f ∶ M → N tal que f es transversal a Q y fijas
orientaciones en M , N y Q. Por el momento y para fijar ideas, supondremos que
todas las variedades tienen frontera vacı́a.
Debemos dar una orientación a Tp (f −1 (Q)) para cada p ∈ f −1 (Q). Sea E ⊂ Tp M
un subespacio de Tp M complementario a Tp (f −1 (Q)) en Tp M ; es decir, tal que

E ⊕ Tp (f −1 (Q)) = Tp M. (3.1)

Al aplicar dfp se tiene para q = f (p) que

dfp (E) + Tq Q = Tq N,

pero la condición de transversalidad y algunos cálculos con las dimensiones implican

que dfp ∶ E → dfp (E) es un isomorfismo; además, resulta que dfp (E) y Tq Q tienen
dimensiones complementarias, lo que trae finalmente como consecuencia que la suma
anterior es directa. Puesto que Tq Q y Tq N ya están orientadas, podemos dar una
orientación a dfp (E). El siguiente paso consiste en dar una orientación a E de modo
que dfp ∣E sea un isomorfismo que preserve orientación. Por último, como Tp M ya
tiene una orientación, podemos usar (3.1) para dar una orientación a Tp (f −1 (Q)),
llamada orientación de imagen inversa.
Para cerrar esta sección, modificamos la situación anterior de modo que ahora M
sea una variedad con frontera (y que ∂f ∩Q).
∣ Entonces la frontera de f −1 (Q) recibe
dos orientaciones, su orientación frontera y la orientación de imagen inversa bajo ∂f .
Con un poco de calma se puede ver que ambas orientaciones están relacionadas por
la expresión
∂(f −1 (Q)) = (−1)codimN Q (∂f )−1 (Q), (3.2)
donde la variedad que aparece del lado izquierdo tiene la orientación frontera.
 Capı́tulo 3. Introducción a la teorı́a de grado 43

3.4. Teorı́a de intersección y grado

Por simple que parezca, la proposición 3.21 de la sección anterior es la clave
para extender las teorı́as de intersección y grado al caso “sin el módulo 2”. Nuestro
escenario es el siguiente: M , N y Q ⊂ N son variedades orientadas, M es compacta,
Q es cerrada y
dim M + dim Q = dim N.
Sea f ∶ M → N una transformación transversal a Q, de modo que f −1 (Q) es un
conjunto finito de puntos. Asociamos a cada p ∈ f −1 (Q) un número de orientación
±1 mediante la orientación de imagen inversa. De hecho, si p ∈ f −1 (Q) y q = f (p), la
condición de transversalidad
dfp (Tp M ) ⊕ Tq Q + Tq N
junto con las restricciones sobre las dimensiones implican que dfp es un isomorfismo
sobre su imagen, lo cual da una orientación de dfp (Tp M ). El número de orientación
en p es +1 si esta orientación junto con la de Tq Q da la orientación fija para Tq N .
Definimos el número de intersección de f con Q, denotada I(f, Q), como la suma
de estos números de orientación en cada p ∈ f −1 (Q). Como en el caso del número
de intersección módulo 2, I(f, Q) es invariante bajo homotopı́as; es decir, si f0 , f1 ∶
M → N son transformaciones homotópicas y ambas transversales a Q, entonces
I(f0 , Q) = I(f1 , Q). Usando la transversalidad paramétrica, podemos entonces definir
sin ambigüedad I(f, Q) para cualquier transformación f ∶ M → N .
Un caso particularmente importante de la teorı́a de intersección ocurre cuando
Q ⊂ N es una subvariedad tal que dim Q = 21 dim N , pues podemos considerar el
número de intersección I(i, Q) de la transformación de inclusión i ∶ Q → N con Q,
que denotaremos por I(Q, Q) y llamaremos el número de autointersección de Q.
¿Por qué es importante este caso? Pensemos en una variedad M compacta y
orientada (sin frontera). Denotamos por ∆ a la diagonal de M × M , es decir, al
conjunto
∆ = { (p, p) ∣ p ∈ M }.
Observemos que ∆ es una subvariedad de M × M (de hecho, es difeomorfa a
M ) y cumple con las restricciones sobre la dimensión del párrafo anterior, de modo
que podemos considerar su número de autointersección, que posiblemente sea mejor
conocido por los lectores con otro nombre.
Definición 3.22. La caracterı́stica de Euler de M es igual al número de autointer-
sección de la diagonal ∆ en M × M :
χ(M ) ∶= I(∆, ∆).
44 3.4. Teorı́a de intersección y grado

Como dijimos antes de dar esta definición, es probable que algunos lectores ya
hayan tenido contacto con la caracterı́stica de Euler, al menos para poliedros. La
aparición de χ(M ) sugiere la necesidad de un estudio más profundo de las variedades
(o de los poliedros) y de sus propiedades topológicas, combinatorias y diferenciales.
Como se acostumbra decir, “esto queda fuera de los objetivos de estas notas”, pero
invitamos al lector a adentrarse en estos fascinantes temas.
Para cerrar este capı́tulo veamos algunos detalles de lo que ocurre con el grado
de una transformación f ∶ M → N .
Recordemos el contexto en que se define el grado: M es una variedad compacta,
sin frontera, mientras que N es una variedad conexa, sin frontera y dim M = dim N .
Ahora contamos con el hecho adicional de que M y N están orientadas.
Sea f ∶ M → N una transformación diferenciable. Si q es un valor regular de f , la
demostración de la proposición 3.12 muestra que #f −1 (q) es constante en N . Para
cada p ∈ f −1 (q) definimos su número de orientación como +1 o −1 dependiendo de
que dfp ∶ Tp M → Tq N preserve o invierta la orientación. Finalmente, definimos el
grado de f como la suma de los números de orientación de los puntos p ∈ f −1 (q).

Proposición 3.23. Dos transformaciones homotópicas f0 , f1 ∶ M → N tienen el

mismo grado.

Idea de la demostración. Sea H ∶ [0, 1] × M → N una homotopı́a entre f0 y f1 y

sea q ∈ N un valor regular común de H, f0 y f1 . Entonces H −1 (q) es una variedad
compacta de dimensión uno, con frontera orientada dada por

∂H −1 (q) = f1−1 (q) − f0−1 (q),

pero por la proposición 3.21, la suma de los números de orientación en esta frontera
es igual a cero. Esto implica a su vez que la suma de números de orientación de los
puntos p ∈ f1−1 (q) coincide con la suma correspondiente para f1−1 (q), de modo que
los grados coinciden.
Comentarios finales

En estas notas hemos tocado algunos aspectos básicos de la topologı́a diferencial,

de modo que quedan mucho por desarrollar y explorar. Esta sección busca señalar
algunos puntos que podrı́an ser interesantes y que el lector podrá investigar, por
ejemplo, en las referencias que presentaremos un poco más adelante.

Particiones de la unidad. Una de las técnicas más útiles para pasar de

conceptos locales a globales es la de particiones de la unidad. En particular,
ésta se puede usar para demostrar el teorema de Whitney para variedades
no compactas. Por razones didácticas, en estas notas utilizamos en muchos
momentos el caso de las variedades compactas, pero el lector puede revisar este
tema, por ejemplo, en [3].

Teorı́a de singularidades. Aunque el teorema del rango 1.32 caracteriza a

un conjunto grande de transformaciones, es natural preguntarse qué ocurre con
una transformación f ∶ M → N cuyo rango en un punto no es el máximo; por
ejemplo, si es posible elegir coordenadas adecuadas en M y N de modo que f
adquiera una “forma canónica”. Este tipo de cuestiones pertenece a la llamada
teorı́a de singularidades. Por ejemplo, se puede definir el concepto de punto
crı́tico no degenerado y dar una forma canónica a una transformación en una
vecindad de un punto de este tipo. El lector puede leer algunos detalles de esta
teorı́a en [2].

Topologı́a del espacio de transformaciones {f ∶ M → N }. Aquı́ usamos de

manera fundamental el concepto de transversalidad paramétrica para mostrar
que cualquier transformación tiene cercs otra transformación transversal a una
subvariedad. Dotando al espacio {f ∶ M → N } de una topologı́a adecuada, se
puede mostrar que las transformaciones transversales a alguna subvariedad del
contradominio forman un conjunto denso con respecto de tal topologı́a. Los
detalles aparecen en [1].

45
46 3.4. Teorı́a de intersección y grado

Aplicaciones de la teorı́a de intersección y la teorı́a del grado. Inter-

minables. Algunas de las aplicaciones clásicas incluyen una demostración del
teorema fundamental del álgebra, una generalización del teorema de la curva de
Jordan, teoremas de retracción, y un largo etcétera. De nuevo recomendamos
ampliamente [2].
Bibliografı́a

[1] Morris Hirsch. Differential Topology. Springer, 1976.

[2] Victor Guillemin y Alan Pollack. Topologı́a diferencial. Instituto de Matemáticas,

UNAM, 2015.

[3] Theodor Bröcker y Klaus Jänich. Introduction to Differential Topology. Cam-

bridge University Press, 1982.

47
Índice alfabético

Atlas Encaje, 30
de variedad con frontera, 17 Espacio
diferenciable, 2 tangente, 5, 8
vectorial orientado, 40
Base positiva o negativa, 40 Estructura diferenciable, 2
Extensión
caracterı́stica de Euler, 43 diferenciable, 16
Carta
de coordenadas, 1 Frontera
de variedad con frontera, 17 de Rn+ , 17
producto, 3 de una variedad, 17
Cartas Función
C r compatibles, 2 diferenciable, 3
compatibles, 17 propia, 30
∞
C (M, N ), 4
C ∞ (M ), 4 Germen de una función, 7
Codimensión, 25 Grado, 44
Cubo, 27 módulo 2, 39
Curvas equivalentes, 5 Grupo ortogonal, 23

Derivada Haz tangente, 11

de una transformación, 12 homotopı́a, 36
direccional, 6
Inmersión, 29
Diagonal, 43
Interior de una variedad, 17
Difeomorfismo, 14
local, 14 Medida cero, 27
Diferencial
de una transformación, 11 número
Dimensión de autointersección, 43
complementaria, 38 de intersección, 43
de una variedad, 1 de intersección módulo 2, 38

49
50 Índice alfabético

de orientación, 44 Transformaciones homotópicas, 36

Transversal
Orientación a una variedad, 24
canónica de Rn , 40
de imagen inversa, 42 Valor
de un espacio vectorial, 40 crı́tico, 26
de una variedad, 40 regular, 22
frontera, 41 Variedad, 2
producto, 41 con frontera, 17
diferenciable, 2
Parametrización, 2 orientable, 41
Particiones de la unidad, 45 sin frontera, 17
Punto topológica, 1
crı́tico, 26 Vecindad tubular, 37
frontera, 17 Vector
regular, 22 tangente a una curva, 5
como operador, 8
Rango de una transformación, 14
normal exterior, 41
Regla
Volumen de un paralelepı́pedo, 27
de la cadena, 12
de Leibniz, 6
Relación entre bases, 40

Subvariedad, 21
definida por vacuidad, 26
Subvariedades transversales, 26
Sumersión, 22
en un punto, 22

Teorema
de la función inversa, 13, 14
del rango, 15
Teorı́a de singularidades, 45
Transformación
de cambio de coordenadas, 2
diferenciable, 3, 16
lineal
que invierte orientación, 40
que preserva orientación, 40
propia, 30