Error en estado
estacionario
ING. JOSÉ ARTURO MARÍN THAMES
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Error en estado estacionario
El error en un sistema de control en estado estable, es una señal que debe ser
reducida rápidamente a cero.
La señal de error se obtiene de la diferencia de la señal de referencia (setpoint) y
la señal de salida que es retroalimentada.
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Error en estado estacionario
Respuesta de un sistema de control a una señal escalón, Fuente: Hernández
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Sistema de control retroalimentado no
unitario
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Señal de error en los sistemas
retroalimentados
La señal de error se puede reducir en los sistemas retroalimentados, mediante la
modificación de la ganancia del controlador y el tipo de sistema donde se aplica la señal
de entrada.
Operando en el diagrama de bloques de un sistema de control retro alimentado se
tiene:
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Error en estado estacionario
Como se desea conocer el error en estado estacionario se debe aplicar el
teorema del valor final que es una propiedad de la transformada de Laplace:
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Señales de prueba
Para determinar como responden los sistemas de control y como reducen la
señal de error a valores cercanos a cero, es necesario aplicar señales de prueba.
Estas señales representan condiciones de operación de los sistemas cuando se
aplica una señal de referencia constante o variable.
Las señales de prueba más utilizadas en sistemas de control son:
1. Señal escalón
2. Señal rampa
3. Señal parabólica
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Señales de prueba
El significado físico de los diversos tipos de entradas aplicadas a los sistemas de control
se interpreta de la siguiente forma.
La entrada escalón le indica al sistema una referencia o un comportamiento constantes; por
ejemplo, nivel, temperatura, posición, etcétera.
La entrada rampa supone una referencia que modifica su posición con respecto al tiempo, lo que
equivale a una velocidad constante; por ejemplo, el cambio de posición de la Tierra con respecto
al Sol.
La entrada parabólica sugiere una referencia que varía su velocidad, esto es, imprime una
aceleración constante; por ejemplo, la aceleración constante de un vehículo.
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Error de posición
Cuando la señal de entrada es una señal escalón, la señal de error se conoce como error de
posición.
Aplicando el teorema del valor final a la expresión de error de un sistema retro alimentado se
tiene:
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Error de posición
Al evaluar la expresión se tiene el límite en el denominador lo que da como resultado:
Kp se le conoce como constante de error de posición.
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Error de velocidad
Cuando la señal de entrada es una señal rampa, la señal de error se conoce como error de
velocidad.
Aplicando el teorema del valor final a la expresión de error de un sistema retro alimentado se
tiene:
Kv se le conoce como constante de error de velocidad.
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Error de aceleración
Cuando la señal de entrada es una señal parábola, la señal de error se conoce como error de
aceleración.
Aplicando el teorema del valor final a la expresión de error de un sistema retro alimentado se
tiene:
Ka se le conoce como constante de error de aceleración.
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Sistemas de control con retroalimentación unitaria y
sistemas con retroalimentación no unitaria
Las expresiones halladas anteriormente son validas para sistemas de control retroalimentado
unitario.
Para transformar un sistema de control con retroalimentación no unitaria en uno con
retroalimentación unitaria se realiza un artificio con los bloques de la siguiente forma:
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Tipo de sistema
Se define como el orden del polo en el origen de la función de transferencia en lazo abierto del
sistema
De acuerdo al grado del polo en el origen se puede establecer la precisión del sistema ante una
señal de prueba.
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Error en estado estacionario de acuerdo
al tipo de sistema
Fuente: Bolton
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Ejemplo de un sistema de control con
retroalimentación unitaria
Considerando un sistema cuya planta en lazo abierto es igual a:
Determinar el error del sistema si se tienen diferentes entradas de prueba.
Para una señal escalón:
Se tiene que al evaluar el límite se tiene un resultado que tiende a infinito, por lo tanto 1/∞ =0
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Ejemplo de un sistema de control con
retroalimentación unitaria
Para una señal rampa:
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Ejemplo de un sistema de control con
retroalimentación unitaria
Para una señal parábola:
Al evaluar la expresión en el límite cuando s 0 :
s2
Se tiene que el denominador se hace cero y el error tiene a infinito.
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Generalización del cálculo del error para
sistemas de orden superior
Considerando una señal tipo rampa aplicada diferentes tipos de sistemas tenemos:
Sistema tipo 0:
Sistema tipo 1:
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Generalización del cálculo del error para
sistemas de orden superior
Sistema tipo 2:
Una señal rampa puede ser seguida en régimen estacionario por sistemas tipo 2 y superiores.
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Generalización del cálculo del error para
sistemas de orden superior
Considerando una señal tipo parábola aplicada diferentes tipos de sistemas tenemos:
Sistema tipo 0:
Sistema tipo 1:
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Generalización del cálculo del error para
sistemas de orden superior
Sistema tipo 2:
Una señal parábola puede ser seguida en régimen estacionario por sistemas tipo 3 y superiores
sin presentar errores.
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Error en estado estacionario de acuerdo
al tipo de sistema
Fuente: Hernández 2010
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