ROBÓTICA COLABORATIVA
MÁSTER EN
INDUSTRIA 4.0
MÁSTER EN
INDUSTRIA 4.0
Control de Celda Robotizada.
.
Profesor: Antonio Guerrero González
Propuesta de Trabajo Evaluable.
El ejercicio de esta práctica se debe entregar por parte de cada uno de los alumnos.
Se valorarán mejoras al ejercicio, desde la propuesta al desarrollo del ejercicio.
Se pueden presentar mejoras en cualquier parte de la práctica: en el programa robot,
en las comunicaciones MODBUS, en el control PAC Control, en el HMI con Groov
View, se podría utilizar Ignition para este ejercicio.
Se debe entregar:
1. Programa robot.
2. Programa PAC Control.
3. Programa Groov View.
4. Video explicativo del ejercicio. También se puede hacer video conferencia y en
este caso se grabaría la presentación del ejercicio.
Explicación del ejercicio propuesto
1. Control de Celda Robotizada.
2. Programa ROBOT.
3. Programa Groov EPIC.
4. HMI Celda robótica.
5. Propuesta de Ejercicio Evaluable.
1. Control de Celda Robotizada.
Una celda robotizada está controlada por un sistema de control EPIC de groov. La
celda robótica es la que se indica y es conocida de otras prácticas. Todos los
sensores y actuadores se conectan a EPIC. Hacer el programa de control y la
integración de los sistemas junto con sistema SCADA.
1. Control de Celda Robotizada.
MODBUS TCP
2. Programa robot.
Los puntos de operación del robot son los siguientes:
PUNTO 1: Posición de Reposo (Estado 2: Reposo)
PUNTO 2: Posición Sobre Cinta Entrada (Estado 1: Recoge Pieza)
PUNTO 3: Posición en Cinta Entrada (Estado 1: Recoge Pieza)
PUNTO 4: Posición sobre Cinta Salida (Estado 3: Deja Pieza)
PUNTO 5: Posición en Cinta Salida (Estado 3: Deja Pieza)
2. Programa robot.
Variables Modbus:
2. Programa robot.
2. Programa robot.
2. Programa robot.
Para comprobar el funcionamiento
del robot, utilizamos ModRSsim
Ejecutar el programa y
verificar su funcionamiento:
2. Programa robot.
Determinar la dirección IP del robot:
1. Control de Celda Robotizada.
UR: Servidor MODBUS TCP
UR: Cliente MODBUS
TCP
127.0.0.1
Apunta a dirección del robot
192.168.0.105
PAC CONTROL
2. Programa robot.
Variables Modbus:
1. Control de Celda Robotizada.
Descargar el programa plantilla con que incluye el Cliente Modbus en PAC Control:
3. Programa Groov EPIC.
Abrir Plantilla Prácticas:
3. Programa Groov EPIC.
Modbus Master, contiene todas las
subrutinas para comunicaciones
Modbus Master
Powerup, contiene el char de arranque
Práctica, es el char donde se
desarrolla la práctica
https://training.opto22.com/series/groov-epic-training-series/groov-manage-introduction
3. Programa Groov EPIC.
Powerup Chart, es el chart de
arranque
https://training.opto22.com/series/groov-epic-training-series/groov-manage-introduction
3. Programa Groov EPIC.
Configuración
Lectura Booleanos Función 01
Escritura Booleanos Función 15
3. Programa Groov EPIC.
Primeras pruebas.
Verificar el funcionamiento
de la comunicación.
Cambiar a la dirección del
robot.
Verificar el funcionamiento de
la comunicación.
3. Programa Groov EPIC.
Primeras pruebas. Escribir sobre LecturaInt1 y escribir sobre EscrituraInt5.
Verificar el funcionamiento de la comunicación.
3. Programa Groov EPIC.
Crear las Entradas / Salidas y conectarlas:
1 3
2
4
5
3. Programa Groov EPIC.
3. Programa Groov EPIC.
3. Programa Groov EPIC.
3. Programa Groov EPIC.
3. Programa Groov EPIC.
3. Programa Groov EPIC.
3. Programa Groov EPIC.
3. Programa Groov EPIC.
3. Programa Groov EPIC.
4. HMI Celda Robótica.
Utilizar Groov View como software para HMI de celda Robótica:
Actualizar Estrategia:
4. HMI Celda Robótica.
Colocar las siguientes variables sobre HMI:
4. HMI Celda Robótica.
Ejecutar la aplicación:
4. HMI Celda Robótica.
Ejecutar la aplicación y verificar el funcionamiento:
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Integración de UR5 mediante Servidor MODBUS.
Profesor: Antonio Guerrero González
