Instituto Tecnológico Superior de Perote

Ing. Electromecánica
1.1. Marco conceptual: Control, sistema, proceso, actuador, variable
controlada, variable manipulada, sistema de control, perturbación,
entrada de referencia
Control:
El control es un área de la ingeniería y forma parte de la Ingeniería de Control. Se centra
en el control de los sistemas dinámicos mediante el principio de la realimentación, para
conseguir que las salidas de los mismos se acerquen lo más posible a un comportamiento
predefinido. Esta rama de la ingeniería tiene como herramientas los métodos de la teoría
de sistemas matemática.
Las bases de esta ingeniería se sentaron a mediados del Siglo XX a partir de la
cibernética. Sus principales aportaciones corresponden a Norbert Wiener, Rudolf Kalman
y David G. Luenberger.
La ingeniería de control es una ciencia interdisciplinar relacionada con muchos otros
campos, principalmente las matemáticas y la informática. Las aplicaciones son de lo más
variado: desde tecnología de fabricación, instrumentación médica, Subestación eléctrica,
ingeniería de procesos, robótica hasta economía y sociología. Aplicaciones típicas son,
por ejemplo, el piloto automático de aviones y barcos y el ABS de los automóviles. En la
biología se pueden encontrar también sistemas de control realimentados, como por
ejemplo el habla humana, donde el oído recoge la propia voz para regularla.
El control de temperatura en una habitación es un ejemplo claro y típico de una aplicación
de ingeniería de control. El objetivo es mantener la temperatura de una habitación en un
valor deseado, aunque la apertura de puertas y ventanas y la temperatura en el exterior
hagan que la cantidad de calor que pierde la habitación sean variables (perturbaciones
externas). Para alcanzar el objetivo, el sistema de calefacción debe modificarse para
compensar esas perturbaciones. Esto se hace a través del termostato, que mide la
temperatura actual y la temperatura deseada, y modifica la temperatura del agua del
sistema de calefacción para reducir la diferencia entre las dos temperaturas.
Sistema:
Un sistema (del latín systēma, proveniente del griego σύστημα) es un objeto complejo
cuyos componentes se relacionan con al menos algún otro componente; puede ser
material o conceptual. Todos los sistemas tienen composición, estructura y entorno, pero
sólo los sistemas materiales tienen mecanismo, y sólo algunos sistemas materiales tienen
figura (forma). Según el sintetismo, todos los objetos son sistemas o componentes de otro
sistema.[] Por ejemplo, un núcleo atómico es un sistema material físico compuesto de
protones y neutrones relacionados por la interacción nuclear fuerte; una molécula es un
sistema material químico compuesto de átomos relacionados por enlaces químicos; una
célula es un sistema material biológico compuesto de orgánulos relacionados por enlaces
químicos no-covalentes y rutas metabólicas; una corteza cerebral es un sistema material
psicológico (mental) compuesto de neuronas relacionadas por potenciales de acción y
neurotransmisores; un ejército es un sistema material social y parcialmente artificial
compuesto de personas y artefactos relacionados por el mando, el abastecimiento, la
comunicación y la guerra; el anillo de los números enteros es un sistema conceptual
algebraico compuesto de números positivos, negativos y el cero relacionados por la suma
y la multiplicación; y una teoría científica es un sistema conceptual lógico compuesto de
hipótesis, definiciones y teoremas relacionados por la correferencia y la deducción
(implicación).
Proceso:
Un proceso es un conjunto de actividades o eventos (coordinados u organizados) que se
realizan o suceden (alternativa o simultáneamente) bajo ciertas circunstancias.
Significados diferentes según la rama de la ciencia o la técnica en que se utilice.
Características generales
Hay aspectos que tienen en común todos los procesos. Estos son:
Nombre
Entradas
Salidas
Actividades
Tareas
Encargado conejo y caballo
Sucesos
Actuador:
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o
eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a
ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una
válvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrónicos
Hidráulicos
Neumáticos
Eléctricos
Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar aparatos
mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidráulicos requieren mucho equipo para suministro de energía, así como de
mantenimiento periódico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumáticos
también son limitadas desde el punto de vista de precisión y mantenimiento.
VARIABLE CONTROLADA:
Es la variable directa a regular, sobre la que constantemente estamos pendientes ya que
afecta directamente al sistema del proceso, es decir, es la que dentro del bucle de control
es captada por el transmisor para originar una señal de retroalimentación.

Variable manipulada:
La variable contralada es la cantidad o condición que es medida y controlada. La variable
manipulada es la cantidad o condición que es variada por el controlador de tal manera
que afecte el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la
salida de un sistema.
Se dice Control al hecho de realizar la medición del valor de la variable controlada del
sistema y actuar sobre la variable manipulada del sistema para corregir o limitar la
desviación del valor medido desde el valor deseado.
Sistema de control:
Los sistemas de control se aplican en esencia para los organismos vivos, las máquinas y
las organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por
Norbert Wiener en su obra Cibernética y Sociedad con aplicación en la teoría de los
mecanismos de control. Un sistema de control está definido como un conjunto de
componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de
lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de
fallos y se obtengan los resultados buscados.
Hoy en día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que estamos
viviendo. Estos sistemas se usan típicamente en sustituir un trabajador pasivo que
controla una determinado sistema (ya sea eléctrico, mecánico, etc. ) con una posibilidad
nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho más grande que el de un
trabajador. Los sistemas de control más modernos en ingeniería automatizan procesos en
base a muchos parámetros y reciben el nombre de controladores de automatización
programables (PAC).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.
Necesidades de la supervisión de procesos
Limitaciones de la visualización de los sistemas de adquisición y control.
Control vs Monitorización
Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar información.
Minería de datos.

Perturbaciones:

Perturbaciones — Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el

valor de la salida del sistema. Si una perturbación es generada dentro del sistema, ésta es
llamada interna, mientras que una perturbación fuera del sistema es llamada externa y
ésta es una entrada.
Entrada de referencia:
 Selector de referencia: Elemento que se coloca para tener una referencia. Unidad que
establece el valor de la entrada de referencia. Se calibra en función del valor deseado en
la salida del sistema.
Entrada de referencia: Señal producida por el selector de referencia.
1.2. Control en lazo abierto
En un sistema de lazo abierto el controlador es colocado en serie con el proceso, con el
objetivo de poder manipularlo y sobre todo, intentarlo llevar a la zona de operación
deseada, pero SIN medir o SENSAR el estado actual de las variables del
proceso (temperatura, velocidad, humedad, concentración, etc)

Es decir, que el sistema de control de lazo abierto interviene sobre el proceso únicamente
por medio del conocimiento previo que se tiene del sistema.

Los sistemas de control en lazo abierto son simples y muy baratos de implementar, pero
tienen la desventaja que no compensan las posibles variaciones que puede tener la
planta, ni las posibles perturbaciones externas.
1.2.1. Representación mediante diagrama de bloques
En primer lugar, un diagrama de bloques en la teoría de control es una representación
gráfica del funcionamiento de cada uno de los componentes que conforman un sistema
dentro de un proceso, dándonos nociones de las direcciones y flujos que las diversas
señales dentro del propio sistema pueden tomar para alcanzar un comportamiento
predeterminado por el ingeniero o operario del proceso.
Además, en un diagrama en bloques aplicados a la automatización o a la teoría del
control todas las variables del sistema están conectadas unas con otras a través de los
denominados bloques funcionales o simplemente bloques que representa una operación
matemática, que puede describir por ejemplo el comportamiento dinámico de un sistema,
que a su vez se encuentra estimulado por una entrada para producir una determinada
salida.

A continuación, podemos ver un diagrama de bloques clásico de un sistema de control

realimentado, el cual servirá de ejemplo para poder entender fácilmente cómo abordar e
interpretar este tipo de representaciones en los sistemas de control.

Elementos de un diagrama de bloques

Como pudo ser observado en el diagrama de bloque anterior, existen diferentes

elementos que cumplen una determinada función dentro de un diagrama en bloques, por
lo tanto, inicialmente vamos a aprender a diferenciar cada uno de esos elementos de un
diagrama bloques.
  Señales: Son todas las flechas que componen el diagrama, en este caso tenemos
la señal X (Señal de Entrada), señal Y (Señal de Salida) y señal E (señal de error).
Se puede apreciar que cada señal únicamente posee una sola dirección y que por
lo general tiene su comienzo en un elemento y termina en otro elemento.
 Bloques: Representan una función de transferencia de algún componente dentro
de la estructura de control como por ejemplo una válvula, un motor, un sensor, el
proceso, un controlador, etc. En este caso tenemos dos bloques: bloque G y
bloque H.
 Punto de Suma: es representado como un círculo (muchas veces con una cruz en
el medio) que indica una operación de suma o resta. En este caso se está
restando la señal X con la señal de salida que produce el bloque H.
 Bifurcación: En un punto desde el cual la señal proveniente de algún bloque
puede tomar paralelamente diferentes caminos para llegar a otros bloques. En
este caso la bifurcación está representando la señal de salida del bloque G (que
es la propia señal Y) que puede ir directamente como salida y que a la vez está
yendo para la entrada del bloque H.

Sin embargo, para poder comenzar a abordar los problemas que nos encontramos en
cualquier disciplina de control relacionados al diagrama de bloques, será fundamental
aprender o por lo menos saber interpretar cada una de las operaciones posibles que
pueden ser llevadas a cabo con estos diagramas. Pará eso necesitamos aprender sobre
el álgebra de bloques.

1.2.2. Análisis de ejemplos reales

La representación del sistema de Control de Lazo Abierto es la siguiente:

El controlador configurado en Lazo Abierto para controlar esta caldera será un operario
(una persona) el cual, gracias a su conocimiento del proceso, será el encargado de abrir o
cerrar la válvula, con el objetivo que la temperatura alcance en la salida 70 grados
centígrados.

A través de prueba y error el operario conseguirá llevar el proceso a la temperatura de 70

grados, sin embargo, una vez alcanzada la temperatura, el operario no estará pendiente
del proceso, pues tiene otras funciones dentro de la fábrica.

Si suponemos que mientras el operario se encuentra ausente, por algún motivo, la

entrada de perturbación del proceso que inicialmente estaba llegando a 50 grados,
comienza a llegar a 55 grados, evidentemente la temperatura dentro del proceso se verá
afectada y ya no estaría trabajando sobre la zona de operación óptima, dado que como
vemos a continuación el proceso subió hasta los 75 grados debido a la perturbación y el
operario todavía no se ha dado cuenta del problema.

Otra desventaja del control en lazo abierto es la sobrecarga de trabajos repetitivos y sin

interés para el operador.  
Estimula a que el operador tienda a ser conservador y trate de operar en regiones más
seguras, pero menos económicas.  

En el ejemplo anterior, si existiera un riesgo por alta temperatura, el operador iría a

trabajar en una temperatura más baja por seguridad, sin embargo, esto podría significar
una perdida mayor de productos en el proceso, lo que se refleja en una pérdida de
rentabilidad para la planta industrial.
1.3. Control de lazo cerrado

Las formas de solucionar los problemas del lazo abierto, será empleando una estructura
de control en lazo cerrado.  

En un sistema en lazo cerrado se puede colocarse un medidor y transmisor de

temperatura que realimente el sistema hacia el controlador y mantenga de esa forma la
temperatura en su lugar deseado.  

Este valor deseado se conocerá como el Setpoint y será el único valor que será
modificado por el operario.  Estos sistemas de control son clasificados como sistemas con
retroalimentación o feedback.

1.3.1 Representación mediante diagrama de bloques

Diagrama de bloques sistema lazo cerrado. El modo proporcional P da una salida en el

controlador que es proporcional al error, en cuyo caso el error es la diferencia entre el
valor deseado y la salida real de la planta (valor realimentado). El modo integral I produce
una señal proporcional a la integral del error. El tiempo integral Ti es el tiempo que debe
transcurrir para que la acción integral alcance en magnitud a la acción proporcional. En
los procesos dinámicos, el controlador tarda un tiempo antes de darse cuenta de un
cambio en la variable controlada. La acción derivada D trata de anticipar este cambio en
la variable controlada. Así los controladores PID están constituidos de los tres modos
(proporcional-integral-derivativo). 

1.3.2. Análisis de ejemplos reales

A continuación, vemos el ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado de la caldera,

en esta estructura el controlador puede conocer en todo momento el valor de la
temperatura y podrá actuar sobre la válvula siempre que sea necesario.
Podemos observar que el valor medido por el sensor sobre la temperatura es llevado a un
comparador (o sea, se realiza una resta entre el setpoint y el valor de temperatura leido)
esto genera un error, el cual entra al controlador y con base a ese error el controlador
sabrá si debe abrir o cerrar la válvula con el objetivo siempre de volver cero dichos
errores.

Analizando la respuesta del sistema, se puede ver que el controlador lleva la temperatura
a la referencia y que el operador en este caso no necesita estar pendiente en todo
momento del proceso, incluso, en el minuto 60 cuando sucede la perturbación, notemos
que el controlador se percata de esto y comienza a cerrar la válvula para traer
nuevamente la temperatura hacia la referencia.

Con esto podemos concluir que el sistema en lazo cerrado mejora los problemas del lazo
abierto y consigue mantener las variables dentro de la zona de operación y consigue
rechazar los posibles disturbios.  

El precio a pagar en este sistema es que los controles en lazo cerrado tienden a hacer
oscilar al sistema consiguiendo inclusive inestabilizar el proceso. O sea, puede traer
problemas de estabilidad al intentar corregir los errores de las variables con relación al
setpoint. Por lo tanto, su ajuste y diseño serán cruciales para evitar este problema.
LAZO ABIERTO

 Una lavadora automática que funciona por ciclos

 Un foco eléctrico que ilumina, pero no mide los lúmenes.
 Secador de manos eléctrico el cual no mide la temperatura.
 Tostadora de pan temporizada
 El volumen de un equipo de sonido.
 El grifo de agua de la cocina.
 El mando a distancia de la TV
 Una secadora de ropa
 Cortinas o persianas en una ventana, el cual no mide la cantidad de luz entrante a
la sala.
 Un motor paso a paso.
 Impresoras de inyección de tinta
 Sistemas de cerradura de puertas, etc.

LAZO CERRADO

 Una plancha Eléctrica Automática que mide la temperatura de las resistencias

calefactores de hierro para poder regularla.
 Un estabilizador de voltaje servo, realimentando el voltaje de salida del sistema.
 Controlador de nivel de agua: mide la altura al interior del tanque permitiendo o no
el ingreso de más agua.
 Aire acondicionado ajustando automáticamente su temperatura según la
temperatura ambiente.
 Un regulador de velocidad de un motor que usa un tacómetro y / o un sensor de
corriente para detectar la velocidad y enviarla por medio de una retroalimentación
al sistema para controlar su velocidad.
1.4. Sistemas lineales

Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la

salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayoría de los
sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en
los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un
sistema lineal la salida deberá reflejar los mismos cambios generados en la entrada. Por
ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escalón produce a la
salida una señal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la
entrada escalón varía en una constante, la rampa de salida se verá modificada en la
misma proporción. De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades
importantes: -

a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son
multiplicadas por la misma constante.

b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio
de superposición.

Principio de superposición: Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee más de

una variable de entrada se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las
salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las demás
entradas cero.

1.4.1. Sistemas lineales invariantes

en el tiempo

Hay que diferenciar entre variables y

parámetros de un sistema. Las
variables, como su nombre lo indica
son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el estado de un
componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensión, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel etc). Los parámetros son magnitudes que pueden permanecer
constantes o variar según sea el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o
características inherentes de los componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia,
resistencia, conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumétrico de flujo, etc).
Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo
durante la operación del sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en
el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante con el tiempo.

1.4.2. Sistemas lineales variantes en el tiempo

Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el

tiempo. En la práctica, la mayoría de los sistemas físicos contienen elementos que derivan
o varían con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor eléctrico
variará cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura está aumentando.
Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual
la masa del misil decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el
vuelo. Un sistema variante en el tiempo sin no linealidades es aún un Sistema Lineal. El
análisis y diseño de esta clase de sistemas son mucho más complejos que los de un
sistema lineal invariante con el tiempo. Dentro de los sistemas 23 invariantes con el
tiempo tenemos los sistemas de control de tiempo continuo y los de tiempo discreto, a
continuación, se describirán este tipo de sistemas.

1.5. Sistemas no lineales y linealización

La teoría de linealización E/S por retroalimentación es bien conocida en este momento [5].
La principal desventaja de esta técnica, desde el punto de vista práctico, es la necesidad
de conocer las ecuaciones de la planta para calcular la entrada linealizante. Para superar
este problema la teoría de linealización ha sido extendida con redes neuronales dinámicas
y estáticas en lugar de las ecuaciones de la planta [1]. En el primer caso la red dinámica
se usa para identificar el comportamiento E/S de la planta [2] y luego el modelo neuronal
se manipula para sintetizar una entrada linealizante [3]. El segundo enfoque con una red
neuronal estática no requiere la identificación de la planta porque los términos no lineales
de la planta se cancelan directamente al entrenar la red [4]. En este trabajo se formula
una proposición matemática y se demuestra que es posible la linealización E/S de
sistemas no lineales afines usando un diferenciador, este procedimiento no requiere
conocer las ecuaciones de la planta o la medición del vector de estado. La única
información necesaria es el grado relativo de la planta y la medición de la salida del
sistema y(t). Durante el desarrollo de este artículo se asume que el sistema no lineal
cumple las condiciones establecidas en [5] para ser linealizado desde el punto de vista
Entrada/Salida.
LINEALIZACIÓN ENTRADA/SALIDA CON UN DIFERENCIADOR
Considere el sistema no lineal afín (2) con grado relativo r, entonces las primeras r
derivadas de la salida y(t) están dadas por,

donde y"';~;;, I.!¡h(x) es la i- ésima derivada Lie del campo escalar h(x) en la dirección del
campo vectorial f(x), y L,I.:/h(x) es la derivada Lie de Lí-'h(x)en la dirección de g(x), note
que L/'7'h(x) ..O porque el grado relativo es r. Proposición: Dado el sistema no lineal (2)
con grado relativo r, integrado en la configuración mostrada en la figura 1. Se concluye
que la dinámica entrada/salida, entre la nueva entrada v(t) Y la salida y( t) (y/v), del
sistema es lineal y obedece la ecuación diferencial,

cuando el parámetro E del diferenciador es cero.

La linealización entrada/salida es una técnica bien conocida con bases matemáticas
rigurosas. La principal limitación de esta técnica, en casos prácticos, es la necesidad de
las ecuaciones de la planta y la medición completa del vector de estado para sintetizar la
retroalimentación de estado linealizante. En este trabajo se ha probado que es posible
usar un diferenciador para la linealización entrada/salida de sistemas no lineales afines
obedeciendo la estructura de la figura 1, por lo tanto, no es necesario conocer las
ecuaciones de la planta o medir el vector de estado. Después de linealizar la planta, esta
se integra a un lazo cerrado con un controlador PI para mejorar la respuesta. El resultado
teórico fue ilustrado con la simulación de la linealización de un péndulo para distintas
referencias c(t). Una limitación importante del resultado mostrado es la necesidad de un
diferenciador ideal (E = O). En la práctica esto no es posible pues un diferenciador ideal
amplifica el ruido y causa la saturación de los circuitos electrónicos, lo cual impide obtener
un control u(t) que cancele los términos no lineales de la planta. Para obviar este
problema se utiliza un circuito con la función de transferencia (4) y un valor de E pequeño.
Finalmente, se recomienda al lector interesado en el tema revisar el primer capítulo del
proyecto meritorio [6] donde se discute en detalle la teoría del control geométrico para
sistemas de una entrada y una salida con ejemplos resueltos paso a paso.