PROTOTIPO BRAZO ROBOTICO

KELLY JOHANA GOMEZ MEZA

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD DE ING. ELECTRONICA
LABORATORIO DE ELECTRONICA II
POPAYAN – CAUCA
 PROTOTIPO BRAZO ROBOTICO

1. INTRODUCCIÓN
Es de gran importancia realizar el diseño del prototipo un brazo robótico, el cual
permita que ingenieros en formación tengan un mayor conocimiento en el campo
de la robótica, de tal forma que se pueda asociar la teoría con la práctica.
Teniendo en cuenta esto, este proyecto implica el diseño, construcción y control
de un brazo robótico
autónomo con grados de libertad. Los principios mecánicos se utilizan para llevar
a cabo el diseño y la simulación del sistema
, así como un conocimiento profundo de la electrónica y la programación para
automatizar de manera óptima los movimientos de la estructura. Paso a paso, se
detalla la construcción y montaje del brazo, junto con sus actuadores y sensores
necesarios.
Una placa Arduino una y una placa Arduino nano se utilizan como controladores,
el S permite comandos a través de su módulo bluetooth en la placa Arduino nano,
así como un control simple con una aplicación para administrarlo. También se
programa una interfaz gráfica para controlar a través de Bluetooth, y el circuito
también se utiliza para el control manual con una selección de la dirección y
velocidad de rotación del motor

1.1 OBJETIVOS

1.1.1 Objetivo general

Construir un prototipo funcional de un brazo robótico, que sea de bajo
costo, capaz de ser manipulado a través de una App conectada por
medio Bluetooth y utilizando la tarjeta Arduino uno y tarjeta Arduino
nano.

1.1.2 Objetivos específicos

 Escribir correctamente el código de programación en Arduino
para el uso de la tarjeta Arduino uno y Arduino nano en físico
 Realizar el diseño detallado del brazo robótico y así comprobar su
funcionamiento
 Diseñar y desarrollar el software de la app
 Hacer la creación del prototipo completo, con el circuito en físico
2. REQUERIMIENTOS

Por medio de una estructura que consta de tres servomotores, piezas en

palos de madera que darán la forma al brazo, un módulo de bluetooh, un
motor paso a paso, además una tarjeta Arduino Uno y una tarjeta Arduino
nano, fuentes de alimentación, una protoboard, cableado con la finalidad de
formar el brazo robótico y establecer los movimientos que este realiza.
Desarrollar el software de cada controlador, para darle funcionalidad al
brazo robot. Realizar el diseño y la programación brazo robótico a través de
la placa Arduino y las librerías necesarias que brindan la funcionalidad
esperada. Desarrollar el software App para que se conecte
inalámbricamente por medio de conectividad Bluetooth desde un dispositivo
celular hasta el brazo robótico, utilizando la tarjeta Arduino nano

3. MANUAL DE USUARIO

ARDUINO UNO
Es una placa electrónica que implementa un microcontrolador
(ATmega328). Tiene 14 pines digitales E/S, 6 entradas analógicas, un
resonador cerámico 16 MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación, una cabecera ICSP, y un botón de reinicio. Contiene todo lo
necesario para apoyar el microcontrolador; basta con conectarlo al
ordenador con un cable USB para empezar. (Arduino Uno, 2015).
Conexiones:

pines de entrada del 2 al 13 según su conexión

 pin 2: va conectado al modulo rotatorio o enconder del CLK
 pin 3: va conectado al módulo rotatorio o enconder del DT
 pin 4: va conectado al motor paso a paso n1
 pin 5: va conectado al motor paso a paso n2
 pin 6: va conectado al motor paso a paso n3
 pin 7: va conectado al motor paso a paso n4
 pin 8: va conectado al D2 de la Tarjeta Arduino nano
 pin 9: va conectado al D3 de la Tarjeta Arduino nano
 pin 11: va conectado al servomotor inferior
 pin 12: va conectado al servomotor medio
 pin 13: va conectado al servomotor de las pinzas
pines de A0 al A5
 pin A0: va conectado al pulsador inferior bajar
 pin A1: va conectado al pulsador inferior subir
 pin A2: va conectado al pulsador medio subir
 pin A3: va conectado al pulsador medio bajar
 pin A4: va conectado al pulsador pinzas
 pin A5: va conectado al pulsador pinzas

TARJETA ARDUINO NANO

Conexiones:

 pin D2: va conectado a la Tarjeta Arduino Uno pin 8

 pin D3: va conectado a la Tarjeta Arduino Uno pin 9
 pin D4: va conectado al pulsador
 pin D5: va conectado al pulsador
 pin D6: va conectado al pulsador
 pin D7: va conectado al pulsador
 pin D8: va conectado al pulsador
 pin D9: va conectado al pulsador
 RX: va conectado al módulo de bluetooh HC-05 TX
 TX: va conectado al módulo de bluetooh HC-05 RX
 5V: va conectado a la corriente de 5v

Estas conexiones se realizaron en una protoboard para que fuera

posible la conexión de voltaje y tierra, de igual forma la conexión
entre la Tarjeta Arduino uno y Tarjeta Arduino nano, para que así sea
posible el manejo manual y por la app.

SERVOMOTOR
Conocido generalmente como servo o servo de modelismo es un dispositivo
actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de
su rango de operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está
formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito
de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de
una vuelta completa, para ser más exacto de cero a 180 grados. Este
elemento posee 3 cables, de colores negro, rojo, amarillo, que
corresponden a tierra, 5v, y señal respectivamente, al utilizar un solo
servomotor se lo puede conectar directamente a la tarjeta Arduino, pero si
se utiliza más de uno, o si se utiliza servomotores de mayor torque, es
necesario utilizar una fuente externa, así que el cable de color rojo debe ser
conectado a una fuente externa de 5v, pero que tenga una mayor
capacidad de corriente, esto dependiendo el número de servomotores y del
torque que vayan a soportar.
CONEXIÓN

También es importante conectar el cable negativo de la fuente al cable

negativo del módulo Arduino, de lo contrario quemaríamos el módulo
Arduino. El cable correspondiente a la señal se lo debe conectar en un PIN
digital del módulo Arduino, y por medio de la programación, indicaremos el
Angulo que deseemos que nuestro servomotor se mueva.
RESISTENCIA

Resistencia eléctrica es toda oposición que encuentra la corriente a su paso

por un circuito eléctrico cerrado, atenuando o frenando el libre flujo de
circulación de las cargas eléctricas o electrones. Cualquier dispositivo o
consumidor conectado a un circuito eléctrico representa en sí una carga,
resistencia u obstáculo para la circulación de la corriente eléctrica.

MOTOR PASO A PASO

El 28BYJ-48 es un pequeño motor paso a paso unipolar de bajo precio. Las

características eléctricas del 28BYJ-48 son modestas (trabaja a 5V), pero
incorpora un reductor integrado que lo convierte en un componente mucho
más útil e interesante al trabajar con un paso de 5.625 grados (64 pasos
por vuelta).

El ULN2003 es un circuito integrado muy versátil, compuesto internamente

por 7 drivers idénticos e independientes entre si. Comúnmente se utiliza
para controlar motores a pasos (aunque también se puede ocupar con
relevadores, pequeños motores DC, luces de baja tensión o tiras de Leds
que ocupen 5 hilos).
MODULO DE BLUETOOTH

El módulo bluetooth HC05.

Circuito de adaptación de tensión y pines macho.
El circuito de adaptación de la tensión de 5V a 3.3V. Se compone de
resistencias y un regulador lineal. La salida de 3.3V se utiliza tanto para
alimentar al módulo bluetooth como para el LED indicador del estado.

 5V → Alimentación • GND → Masa

 TX → Pin de transmisión. Se conecta al pin de recepción de
Arduino.
 RX → Pin de recepción. Se conecta al pin de transmisión de
Arduino.
 EN → Sirve para entrar en modo configuración. En este modelo no
se utiliza ya que cuenta con un botón.
 STATE → Se pone a 1 cuando se ha conectado a otro dispositivo
(se forma la piconet). No se utilizará en nuestro diseño.
APLICACIÓN
CONTROL POR MEDIO DE LA APLICACIÓN PARA TECNOLOGIA ANDROID

Para controlar al brazo robótico por medio de la APP, se debe seguir los
siguientes pasos para no tener problemas.
1. Conectar respectivamente cada servomotor en las salidas
2. Conectamos el adaptador de 5v al conector de alimentación
3. Conectamos el módulo Bluetooth hc-05
4. Para poder cargar la programación respectiva hacia la placa Arduino uno el
investigador debe asegurarse, que el interruptor AC y d estén desactivados una
vez que hayamos cargado el programa, desconectaremos el cable USB y
colocaremos los interruptores encendidos en la secuencia AC y d
5. Podemos constatar que cada interruptor tiene su señal luminosa para saber si
está activado o desactivado tal es el caso que para el interruptor la señal luminosa
es el led rojo de la misma manera para el interruptor tiene un led amarillo como
indicador, en el caso del Bluetooth directamente está integrado un indicador
luminoso que indica si está encendida o apagado.

6. Una vez que hayamos seguido los pasos anteriores vamos a conectar el
dispositivo Android con el Bluetooth hc-05
7. Cuando ya hemos instalado nuestra aplicación en el dispositivo Android nos
aparecerá la siguiente pantalla.
Interfaces
 Nombre del proyecto: Brazo Robótico
 Conexión del dispositivo de bluetooh
 Manejo brazo:
 Dos botones
1. Giro horario
2. Giro antihorario
 cuatro botones
3. abajo servomotor medio
4. abajo servomotor inferior
5. arriba servomotor medio
6. arriba servomotor inferior

 Manejo de pinzas:
 Dos botones
7. Abre pinzas
8. Cierra pinzas

8. tomar en cuenta que primero se empareja el dispositivo Bluetooth hc-05 con el

dispositivo Android, este paso se lo realiza en configuraciones del celular
colocando como clave para emparejamiento (1234)
9. Para controlar al brazo robótico, pulsar los botones que se encuentran en las
casillas que están enumeradas, cada número corresponde a cada servomotor.
10. Al oprimir el botón (+) aumentaremos el Angulo del servomotor, y cuando
presionemos el botón (-) disminuiremos el Angulo de los mismos.
11. Finalmente, desconectar el Bluetooth para dejar de controlar al brazo robótico.

PROGRAMACION DE BLOQUES DE LA APP

En los dos primeros bloques se utilizan o se crean con el fin de realizar la

conexión de la app con el dispositivo de bluetooh, donde nos mostrara el listado
de dispositivos disponibles para la conexión y así mismo ya elegido el dispositivo
darle establecer conexión o conectar.

En estos bloques solo le ponemos un número del 1 al 8 para su movimiento a

cada botón de la aplicación de la que va a realizar cada vez que sea presionado.
PROTOTIPO MANUAL CON PULSADORES

Código:
En este primer código utilizamos pulsadores para el control de los movimientos del
brazo robótico, se utilizaron 6 pulsadores, para cada servomotor se usaron dos
pulsadores uno de subida y otro para bajar a excepción del servomotor pinzas, un
pulsador para cerrar y otro para abrir las pinzas.
También se utilizo un modulo rotatorio o enconder para el control manual del
motor paso a paso.

PROTOTIPO CON MODULO BLUETOOH

Código
En este código se le cambio la programación con el encoder y que de tal manera
se adapta con la app que lo manipula.
También se le agregaron las salidas de la Arduino nano como entrada a la tarjeta
Arduino uno de modo que en la tarjeta Arduino nano se compilo el código del
modulo de bluetooh para que no se sobre cargue de información la tarjeta Arduino
uno y sea mejor su rendimiento y el prototipo sea utilizado de ambas formas,
manual e inalámbrica así:
Código de Bluetooh
En este se agregaron también comentarios sobre el manejo o manipulación de los
botones de la app.
 3. RECURSOS
Dentro del presupuesto establecido para el diseño y construcción de un
brazo robótico a escala, este se encuentra entre los límites establecidos,
para efectos del prototipo final del proyecto.

MATERIALES VALOR
3 SERVOMOTOR 45.000
ARDUINO UNO 30.000
ARDUINO NANO 25.000

CABLES 2.000
JUMPERS 6.000
MODULO HC-05 18.000
MOTOR PASO A PASO 20.000
PALOS MADERA 2.000
SILICONA 1.000
2 PROTOBOARD 22.000
TOTAL 171.000

4. RECOMENDACIÓN
 El servomotor de la base tolera todo el peso de la estructura, en
próximos diseños se recomienda utilizar apoyos alrededor de la base
para ayudar al servomotor a tolerar el peso total de la estructura.

 Si se desea un agarre mucho más óptimo en las pinzas, se

recomienda cambiar el diseño u materiales y utilizar un servomotor
más fuerte para su soporte

5. PROBLEMAS Y SOLUCIONES
 El primer problema que tuve fue que a la hora del ensamblaje de
los servomotores y motor paso a paso, no tenían suficiente
potencia para su efectivo movimiento, por tal motivo me toco
implementarle una corriente externa de 5v, aparte de la generada
por la tarjeta Arduino conectada por use al pc.
 También utilice material de madera liviano debido a que si
utilizaba materiales pesados iba a necesitar servomotores de
mayor potencia para sus movimientos
 6. CONCLUSIONES
Como resultado de lo realizado en este proyecto se concluye que:
 El brazo robótico, fue construido y ensamblado con materiales livianos, de
no ser así, hubiera sido necesario adquirir de servomotores de mayor
potencia, para soportar la estructura y peso de carga.
 El manejo del prototipo del brazo robótico por medio de pulsadores es un
poco mas lento que el control realizado desde la app.

7. BIBLIOGRAFIA
 https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2017/01/23/
programacion-arduino-5/
 http://dfists.ua.es/~jpomares/arduino/page_01.htm
 https://www.aprendiendoarduino.com/tag/lenguaje-de-program
 https://www.youtube.com/results?
search_query=como+programar+en+arduino+uno+desde+cero
 https://www.youtube.com/results?
search_query=como+programar+arduino+nano+desde+cero