SECRETARIA DE EDUCACIÓN PÚBLICA
TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ
TAREA
INVESTIGACIÓN ENCODERS
PRESENTA
MANUEL ADRIAN CALVO MORENO
JHON JASIEL LOPEZ PEREZ
DIEGO PACHECO RAMIREZ
MATERIA
CONTROL DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS
ASESOR
ING. JOSE DE JESUS ROMERO CASTRO
H. VERACRUZ, VER. NOV-2021
DEFINICIÓN
Un encoder, también conocido como generador de impulsos, codificador o transductor de
posición angular, es un dispositivo electromecánico. Los encoders son componentes que se
añaden a un motor de corriente continua con la función de convertir el movimiento
mecánico (giros del eje) en pulsos digitales que puedan ser interpretados por el sistema de
electrónica de control integrado.
Los motores DC tienen un complejo control de posición y de la velocidad, su
comportamiento es no lineal y depende mucho de la carga que soportan; por este motivo
necesitan de la aplicación de un encoder (que puede estar integrado o no) que permita
conocer y asegurar la correcta posición del eje.
Es ampliamente utilizado en el segmento de automatización industrial. Proporciona
mediciones y controles precisos sobre la velocidad del motor, la velocidad lineal, el
posicionamiento angular o lineal.
Según su diseño y funcionalidad existen distintos tipos de encoders.
FUNCIONAMIENTO
Para explicar cómo funciona un encoder debemos mencionar que un encoder se compone
básicamente de un disco conectado a un eje giratorio.
El disco está hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes
transparentes y otras opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz
(típicamente emisores infrarrojos). En la mayoría de los casos, estas áreas bloqueadas
(codificadas) están arregladas en forma radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite luz que es recibida por el sensor óptico
(o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del
disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede
ser usada para controlar el radio de giro, la dirección del movimiento e incluso la velocidad.
Algunas de sus aplicaciones más extendidas son la robótica, los pequeños
electrodomésticos de uso doméstico o ciertas aplicaciones industriales que requieren de una
medición angular.
Partes de un encoder
TIPOS DE ENCODERS
Existen básicamente dos tipos de encoder según su diseño básico y funcionalidad:
encoder Incremental y encoder Absoluto. Adicionalmente existen otros tipos de encoders
como por ejemplo el encoder óptico, lineal y el encoder de cuadratura.
1. ENCODER ÓPTICO
El encoder óptico es el tipo de encoder más comúnmente usado y consta
básicamente de tres partes: una fuente emisora de luz, un disco giratorio y un
detector de luz conocido como “foto detector”.
El disco está montado sobre un eje giratorio y cuenta con secciones opacas y
transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente es recibida por el
foto-detector o interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo como
resultado señales de pulso.
El código que se produce con dichas señales de pulso es entonces leído por un
dispositivo controlador el cual incluyen un microprocesador para determinar el
ángulo exacto del eje.
2. ENCODER ABSOLUCTO
Son responsables de indicar la posición real del objeto hecha por un código único
capaz de identificar su posición con cada movimiento. Se pueden usar sensores de
este tipo para medir el desplazamiento angular lineal.
Los sensores absolutos tienen varios rangos de lectura (claro y oscuro) que están
programados para proporcionar una indicación digital de la posición estática del
disco. Ofrecen un código único para cada posición y se dividen en dos grupos: los
encoders de un solo giro y los encoders absolutos de giro múltiple. Su tamaño es
pequeño, lo que permite una integración más simple.
Los encoders absolutos son más comúnmente usados en motores eléctricos de
corriente directa sin escobillas (busheles DC motors), en la medicina, la industria
del transporte en especial en trenes, equipo para la minería y otras industrias.
3. ENCODER INCREMENTAL
Los encoders incrementales son un tipo de encoder óptico y en este tipo de encoder
cada posición es completamente única.
Un encoder incremental, como su nombre lo indica, es un encoder que determina el
ángulo de posición por medio de realizar cuentas incrementales.
Esto quiere decir que el encoder incremental provee una posición estratégica desde
donde siempre comenzará la cuenta. La posición actual del encoder es incremental
cuando es comparada con la última posición registrada por el sensor.
A diferencia del encoder absoluto, la posición del encoder incremental está
determinada por pulsos que comienzan desde cero. En el caso de una falla de
energía, por ejemplo, el encoder necesita reanudar y actualizar su posición desde
cero para ser identificado. La lectura se realiza con uno o más emisores infrarrojos
con sensores en el lado opuesto. Ambos utilizan el mismo proceso, el principio de
ventanas transparentes y opacas.
4. ENCODER LINEAL
Un encoder lineal es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada
para determinar su posición. Los sensores en el encoder leen la escala para después
convertir su posición codificada en una señal digital que puede ser interpretada por
un controlador de movimiento electrónico.
Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen diferentes
tipos de encoders lineales según la tecnología usada en su mecanismo, por ejemplo,
tecnología óptica, magnética, inductiva o capacitiva.
Este tipo de encoder es más utilizado en aplicaciones de metrología, sistemas de
movimiento y para controlar instrumentos de alta precisión utilizados en la
fabricación de herramientas.
5. ENCODER DE CUADRATURA
Un encoder de cuadratura es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la
capacidad de indicar tanto la posición como la dirección y la velocidad del
movimiento.
Los encoders de cuadratura se encuentran con mucha más frecuencia en muchos
productos eléctricos de consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales. La
flexibilidad del encoder de cuadratura es su principal ventaja ya que ofrecen una
alta resolución, medición con precisión quirúrgica y pueden trabajar en un gran
espectro de velocidades que van desde unas cuantas revoluciones por minuto hasta
velocidades que van más allá de las 5,000 RPM.
En relación a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos productos
eléctricos de consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales. Entre sus
principales ventajas destaca su flexibilidad, sencillez y durabilidad
