“Año de la Universalización de la Salud”

DINÁMICA (CI 658)

PROYECTO DE INVESTIGACIÓN
Ciclo 2020-2
 Profesor: Tito Vílchez Vílchez

 Sección: CI54

 Coordinador del equipo: Simbrón Urribarri, Krishev Hillary

 Número de Orden: 42

 Número del Equipo: 6

Mecanismo 539

INTEGRANTES
Apellidos y Nombres Código N° de Orden
Cotrina Gómez, Donnyta Nickoll U201818295 12
Meza Mancilla, Cielo Deseret U201811575 28
Rosario Romero, Roberto Carlos U201923764 38
Simbrón Urribarri, Krishev Hillary U20181E655 42

Lima, 2020

1
INTRODUCCIÓN

El presente informe tiene como finalidad evidenciar el desarrollo del mecanismo

mediante la aplicación de los conocimientos adquiridos en clase. Este proyecto ha
sido divido en 2 grandes capítulos: Descripción del mecanismo y Cálculos
cinemáticos de la velocidad y aceleración mediante la aplicación de fórmulas.

En la presentación se da a conocer el objetivo y logro. Asimismo, realizamos la

breve descripción del mecanismo, y mencionamos algunas aplicaciones. Los cálculos
cinemáticos mostrados, han sido desarrollados paso a paso mediante la aplicación de
fórmulas aprendidas en clase. Dichos cálculos, tiene la finalidad de obtener la
velocidad y la aceleración del centro de masa de las barras AB, BC y CD, por lo que,
se necesita determinar, previamente, las velocidades en cada punto, la velocidad
angular de cada barra y su aceleración angular.

Objetivos

o Determinar mediante cálculos cinemáticos la velocidad y aceleración del

mecanismo de manivela y balancín de cuatro barras.

Logro del proyecto

o Elaborar un mecanismo funcional que permita evidenciar el trabajo óptimo

realizado sobre el mecanismo de manivela y balancín de cuatro barras.

2
1. DESCRIPCIÓN DEL MECANISMO
Según Víctor Torres (2009), el mecanismo de cuatro barras es uno de los más
comunes, pues resulta sumamente útil porque con este se pueden generar trayectorias
con una aplicación industrial o sencillamente domésticas.
Existen diversas formas de clasificar los elementos de un mecanismo, puede ser de
acuerdo al comportamiento del material, según el tipo de movimiento o según el
número de pares los cuales se encuentran ligados.

Figura 1.1. Mecanismo típico de cuatro barras.

Según el tipo de movimiento:

Según el tipo de movimiento, las barras pueden ser denominadas de la siguiente
manera: manivela, balancín o biela. Una barra se denomina manivela cuando un
miembro cuenta con un punto articulado fijo y puede dar vueltas enteras. Cuando la
barra solamente oscila, se nombra como balancín. Asimismo, se denomina biela o
acoplador si la barra no presenta ningún punto articulado fijo.

Figura 1.2. Mecanismo articulado con nomenclatura de sus miembros

Ley de Grashof:
Cuando pensamos diseñar un mecanismo, es importante considerar que la manivela
de entrada realice una revolución completa, pues esta Ley de Grashof permite
verificar si se cumple con esta condición.

Se cumple la condición anterior si:

La suma de la longitud de la barra más larga “l” y la más corta “s” es menor o igual a
la suma de las longitudes de “p” y “q”.
s+l ≤ p+ q

3
Además, al cumplir con la Ley de Grashof, podemos encontrar:

† Mecanismos de doble-manivela
Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras contiguas a él,
actúan de manivelas.
† Mecanismos de manivela-balancín
Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la
barra menor actúa de manivela y su opuesta de balancín.
† Mecanismos de doble-balancín
Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores, las dos
barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

4
El mecanismo manivela-balancín tiene la función de convertir el movimiento rotacional de
entrada en la manivela en movimiento oscilatorio de salida en el balancín.

Mecanismo de manivela y balancín de cuatro barras

Aplicaciones:
Las aplicaciones más comunes dentro del mecanismo de manivela y balancín de cuatro
barras son:
† El mecanismo de la máquina de coser
† El mecanismo de las bombas de pozos de petróleo
† El mecanismo de las máquinas elípticas, etc.

En este caso el eslabón que opera como balancín se extiende en su parte posterior.

Mecanismo de las bombas de pozos de petróleo

5
Mecanismo de la máquina de coser

Mecanismo de las máquinas elípticas

6
2. CÁLCULOS CINEMÁTICOS DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

PRIMERA PARTE:

DATOS INICIALES
Para que cumpla con las condiciones propias del mecanismo:
´ CD<
AB< ´ BC
´ < AD
´
´ BC
AB+ ´ < AD
´ + CD
´

Se asumieron los siguientes valores para la longitud de cada barra:

´
AB=1.5 m
´
BC=3.0 m
´
CD=2.0 m
´
AD=4.0 m
Asimismo, se asumirá el valor de la velocidad angular de la barra AB, en sentido
HORARIO:
w AB=10 rad / s

Como la velocidad angular de la barra AB es constante, la aceleración angular será:

α AB=0 rad / s2

Además, como el punto A y D son puntos fijos, las velocidades y aceleraciones en

dichos puntos serán:
V A =0 m/s

V D=0 m/ s

a A =0 m/ s2

a D =0 m/s 2

7
CÁLCULO DE ÁNGULOS INTERNOS
Para el cálculo de ángulos internos en cada posición, se utilizará la Ley de Cosenos

A continuación, se detallará paso a paso los cálculos correspondientes para 3 diferentes

posiciones, cuando:
θ=37 °
θ=53°
θ=45 °

Se asumirá que el sentido de las velocidades y aceleraciones angulares de cada barra se

encuentran en sentido HORARIO.
Cuando se encuentra en la posición: ángulo 37°

8
L2=1.52 + 4.02−2(1.5)(4.0) cos 37 °
L=2.9438 m

1.52−2.9438 2−4.02
α =arccos( )
−2(2.9438)(4.0)
α =17.85 °

3.02−2.94382−2.02
β=arccos( )
−2(2.9438)(2.0)
β=71.86 °

α + β=17.85 °+ 71.86° =89.71°

2.02−2.94382−3.0 2
θ=arccos( )
−2(2.9438)(3.0)
θ=39.31°

ϕ=180 °−(θ + β)
ϕ=180 °−( 39.31° +71.86 ° )=68.83°
γ =180 °−(ϕ+ α + β )
γ =180 °− ( 68.83° +89.71 ° )=21.46 °

9
 1. Hallando la velocidad y aceleración de B

w 1=w AB=10 rad /s (horario)

^
R B/ A =1.5 ( cos 37 ° i+sin
⃗ 37 ° ^j )
^
R B/ A =1.1979 i+0.9027
⃗ ^j

V B =⃗
⃗ w1× ⃗
RB/ A

V B =−10 k^ × ( 1.1979 i+0.9027

⃗ ^ ^j )

^
V B =9.027 i−11.979
⃗ ^j

a⃗ B=−w21 ∙ ⃗
RB/A

a⃗ B=−102 ∙ ( 1.1979 i+0.9027

^ ^j )

^
a⃗ B=−119.79 i−90.27 ^j

2. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra AB

w 1=w AB=10 rad /s

^ sin 37 ° ^j )
RCM 1 / A =0.75 ( cos 37 ° i+
⃗

^
RCM 1 / A =0.5989 i+0.4513
⃗ ^j

V CM 1=⃗
⃗ w1 × ⃗
RCM 1 / A

V CM 1=−10 k^ × ( 0.5989 i+
⃗ ^ 0.4513 ^j )

^
V CM 1=4.513 i−5.989
⃗ ^j

V CM 1= √ 4.5132+ 5.9892=7.4990 m/s

a⃗ CM 1=−w 21 ∙ ⃗
RCM 1 / A

a⃗ CM 1=−102 ∙ ( 0.5989 i+0.4513

^ ^j )

^
a⃗ CM 1=−59.89 i−45.13 ^j

10
a CM 1=√ 59.892+ 45.132=74.9901 m/s 2

3. Análisis de Velocidades para el cálculo de las velocidades angulares de las barras BC

y CD
^ sin 21.46° ^j )
RC / B=3.0 ( cos 21.46 ° i+
⃗

^ 1.0975 ^j
RC / B=2.7920 i+
⃗

^
V B =9.027 i−11.979
⃗ ^j

V C =V
⃗ w2× ⃗
⃗ B +⃗ R C/ B
^
V C = ( 9.027 i−11.979
⃗ ^j ) −w 2 k^ × ( 2.7920 i+1.0975
^ ^j )

^
V C =9.027 i−11.979
⃗ ^j+1.0975 w 2 i−2.7920
^ w 2 ^j
^
V C =(9.027+1.0975 w2) i+(−11.979−2.7920
⃗ w 2) ^j

… Ecuación 1

^
RC / D=2.0 ( −cos 89.71 ° i+sin
⃗ 89.71° ^j )
^
RC / D=−0.0101 i+1.9999
⃗ ^j

V C =V
⃗ w3 × ⃗
⃗ D+ ⃗ RC / D

V C =0−w3 k^ × (−0.0101 i+
⃗ ^ 1.9999 ^j )

^
V C =1.9999 w3 i+0.0101
⃗ w3 ^j

… Ecuación 2

Relacionando las ecuaciones 2 y 3:

EJE X :9.027+1.0975 w 2=1.9999 w3

1.0975 w2 −1.9999 w3=−9.027

EJE Y :−11.979−2.7920 w 2=0.0101 w3

−2.7921 w2 −0.0101 w3=11.979

11
 Por sistema de ecuaciones, se tiene las velocidades angulares:
w 2=−4.2981rad / s(antihorario)

w 3=2.1550 rad /s (horario)

4. Análisis de Aceleraciones para el cálculo de las aceleraciones angulares de las barras

BC y CD
^
a⃗ B=−119.79 i−90.27 ^j

^ 1.0975 ^j
RC / B=2.7920 i+
⃗

w 2=−4.2981rad / s

a⃗ C =⃗a B + ⃗ R C/ B−w22 ∙ ⃗
α 2× ⃗ RC / B
^
a⃗ C =(−119.79 i−90.27 ^ 1.0975 ^j )−w 2 ∙ ( 2.7920 i+1.0975
^j )−α k^ × ( 2.7920 i+ ^ ^j )
2 2

^
a⃗ C =−119.79 i−90.27 ^j+ 1.0975 α 2 i−2.7920
^ α 2 ^j−2.7920 w 22 i−1.0975
^ w 22 ^j

a⃗ C =(−119.79 +1.0975 α 2−2.7920 w22 ) i+(−90.27−2.7920

^ α 2 −1.0975 w22) ^j
^ ( −110.5448−2.7920 α 2 ) ^j
a⃗ C =(−171.3684+ 1.0975α 2 ) i+

… Ecuación 3

^
RC / D=−0.0101 i+1.9999
⃗ ^j

w 3=2.1550 rad /s

RC / D−w32 ∙ ⃗
a⃗ C =⃗a D + α⃗ 3 × ⃗ RC / D

a⃗ C =0−α 3 k^ × ( −0.0101 i+1.9999

^ ^j )−w32 ∙ (−0.0101 i+1.9999
^ ^j )

^ 0.0101α 3 ^j+0.0101 w32 i−1.9999

a⃗ C =1.9999 α 3 i+ ^ w32 ^j

a⃗ C =( 1.9999 α 3+ 0.0101 w32 ) i+(0.0101

^ α 3 −1.9999 w32) ^j
^ 0.0101 α 3−9.2875) ^j
a⃗ C =( 1.9999 α 3 +0.0469 ) i+(

… Ecuación 4

Relacionando las ecuaciones 3 y 4:

EJE X :−171.3684+1.0975 α 2 =1.9999 α 3 +0.0469

12
1.0975 α 2 −1.9999 α 3=171.4153

EJE Y :−110.5448−2.7920 α 2=0.0101 α 3−9.2875

−2.7920 α 2−0.0101 α 3=101.2573

Por sistema de ecuaciones:

α 2=−35.8856 rad / s2 (antihorario)

α 3=−105.4050 rad /s 2 (antihorario)

5. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra BC

^ sin 21.46° ^j )
RCM 2 / B=1.5 ( cos 21.46° i+
⃗

^
RCM 2 / B=1.3960 i+0.5487
⃗ ^j

^
V B =9.027 i−11.979
⃗ ^j

w 2=−4.2981rad / s
^
a⃗ B=−119.79 i−90.27 ^j

α 2=−35.8856 rad / s2

V CM 2 =⃗
⃗ V B+ ⃗
w2 × ⃗
RCM 2 /B
^
V CM 2 =( 9.027 i−11.979
⃗ ^j ) −4.2981 k^ ×(1.3960 i+0.5487
^ ^j)

^
V CM 2 =9.027 i−11.979
⃗ ^j+2.3583 i−6.0001
^ ^j

^
V CM 2 =11.3853 i−17.9791
⃗ ^j

V CM 2 =√11.3853 2+ 17.97912 =21.2808 m/s

a⃗ CM 2=a⃗ B + ⃗ R CM 2/ B −w 22 ∙ ⃗
α 2× ⃗ R CM 2/ B
^
a⃗ CM 2=(−119.79 i−90.27 ^j )−35.8856 k^ × ( 1.3960 i+0.5487
^ ^j )−(−4.2981)2 ∙ ( 1.3960 i+
^ 0.5487 ^j )

^
a⃗ CM 2=−119.79 i−90.27 ^j+19.6904 i−50.0962
^ ^j−25.7892 i−10.1364
^ ^j

^
a⃗ CM 2=−125.8888 i−150.5026 ^j

a CM 2=√ 125.88882+ 150.50262=196.2116 m/ s2

13
 6. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra CD

^
RCM 3 / D =1.0 (−cos 89.71 ° i+sin
⃗ 89.71 ° ^j )
^
RCM 3 / D =−5.0614 ×10−3 i+0.9999
⃗ ^j

w 3=2.1550 rad /s

α 3=−105.4050 rad /s 2

V CM 3 =⃗
⃗ V D+ ⃗
w3 × ⃗
RCM 3/ D

V CM 3 =0+2.1550 k^ ×(−5.0614 ×10−3 i+0.9999

⃗ ^ ^j)

^
V CM 3 =−2.1547 i−0.0109
⃗ ^j

V CM 3 =√ 2.1547 2+ 0.01092=2.1547 m/s

a⃗ CM 3=a⃗ D + ⃗ RCM 3 / D −w32 ∙ ⃗

α3 × ⃗ RCM 3/ D

a⃗ CM 3=0−105.4050 k^ × (−5.0614 × 10−3 i+0.9999

^ ^j )−2.15502 ∙ (−5.0614 ×10−3 i+
^ 0.9999 ^j )

^
a⃗ CM 3=105.3944 i+0.5334 ^j+ 0.0235 i−4.6435
^ ^j

^
a⃗ CM 3=105.4179 i−4.1101 ^j

a CM 3=√ 105.41792+ 4.11012 =105.4979m/ s2

RESULTADOS
VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
V CM 1 7.4990 m/s
V CM 2 21.2808 m/s
V CM 3 2.1547 m/s
a CM 1 74.9901 m/s 2
a CM 2 196.2116 m/s 2
a CM 3 105.4979 m/s 2

14
Cuando se encuentra en la posición: ángulo 53°

L2=1.52 + 4.02−2(1.5)(4.0)cos 53 °
L=3.3208 m

1.52−3.3208 2−4.02
α =arccos( )
−2(3.3208)( 4.0)
α =21.14 °

3.02−3.32082−2.02
β=arccos( )
−2(3.3208)(2.0)
β=63.01 °

α + β=21.14 ° +63.01 °=84.15 °

2.0 2−3.32082−3.02
Y =arccos( )
−2(3.3208)( 3.0)
Y =36.44 °

ϕ=180 °−(Y + β)
ϕ=180 °−( 36.44 ° +63.01 ° )=80.55 °

15
γ =180 °−(ϕ+ α + β )
γ =180 °− ( 80.55° +84.15 ° )=15.30 °

1. Hallando la velocidad y aceleración de B

w 1=w AB=10 rad /s

^
R B/ A =1.5 ( cos 53° i+sin
⃗ 53° ^j )
^
R B/ A =0.9027 i+1.1979
⃗ ^j

V B =⃗
⃗ w1× ⃗
RB/ A

V B =−10 k^ × ( 0.9027 i+1.1979

⃗ ^ ^j )

^
V B =11.979 i−9.027
⃗ ^j

a⃗ B=−w21 ∙ ⃗
RB/A

a⃗ B=−102 ∙ ( 0.9027 i+
^ 1.1979 ^j )

^
a⃗ B=−90.27 i−119.79 ^j

2. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra AB

w 1=w AB=10 rad /s

^ sin53 ° ^j )
RCM 1 / A =0.75 ( cos 53 ° i+
⃗

^
RCM 1 / A =0.4513 i+0.5989
⃗ ^j

V CM 1=⃗
⃗ w1 × ⃗
RCM 1 / A

V CM 1=−10 k^ × ( 0.4513 i+
⃗ ^ 0.5989 ^j )

^
V CM 1=5.989 i−4.513
⃗ ^j

V CM 1= √ 5.9892 + 4.5132=7.4990 m/s

a⃗ CM 1=−w 21 ∙ ⃗
RCM 1 / A

16
a⃗ CM 1=−102 ∙ ( 0.4513 i+0.5989
^ ^j )

^
a⃗ CM 1=−45.13 i−59.89 ^j

a CM 1=√ 45.132 +59.892=74.9901 m/s 2

3. Análisis de Velocidades para el cálculo de las velocidades angulares de las barras BC

y CD

^ sin15.30 ° ^j )
RC / B=3.0 ( cos 15.30 ° i+
⃗

^
RC / B=2.8936 i+0.7916
⃗ ^j

^
V B =11.979 i−9.027
⃗ ^j

V C =V
⃗ w2× ⃗
⃗ B +⃗ R C/ B
^
V C = ( 11.979 i−9.027
⃗ ^j ) −w 2 k^ × ( 2.8936 i+0.7916
^ ^j )

^
V C =11.979 i−9.027
⃗ ^j+0.7916 w2 i−2.8936
^ w2 ^j
^
V C =(11.979+ 0.7916 w2 )i+(−9.027−2.8936
⃗ w2 ) ^j

… Ecuación 1

^
RC / D=2.0 ( −cos 84.15 ° i+sin
⃗ 84.15 ° ^j )
^
RC / D=−0.2038 i+1.9895
⃗ ^j

V C =V
⃗ w3 × ⃗
⃗ D+ ⃗ RC / D

V C =0−w3 k^ × (−0.2038 i+1.9895

⃗ ^ ^j )

^
V C =1.9895 w3 i+0.2038
⃗ w 3 ^j

… Ecuación 2

Relacionando las ecuaciones 2 y 3:

EJE X :11.979+0.7916 w2=1.9895 w 3

0.7916 w 2−1.9895 w3 =−11.979

17
 EJE Y :−9.027−2.8936 w 2=0.2038 w 3

−2.8936 w 2−0.2038 w 3=9.027

Por sistema de ecuaciones, se tiene las velocidades angulares:

w 2=−3.4471 rad /s (antihorario)

w 3=4.6495rad /s( horario)

4. Análisis de Aceleraciones para el cálculo de las aceleraciones angulares de las barras

BC y CD
^
a⃗ B=−90.27 i−119.79 ^j

^
RC / B=2.8936 i+0.7916
⃗ ^j

w 2=−3.4471 rad /s

a⃗ C =⃗a B + ⃗ R C/ B−w22 ∙ ⃗
α 2× ⃗ RC / B
^
a⃗ C =(−90.27 i−119.79 ^j )−α 2 k^ × ( 2.8936 i+0.7916
^ ^j ) −w22 ∙ ( 2.8936 i+0.7916
^ ^j )

^
a⃗ C =−90.27 i−119.79 ^j+ 0.7916 α 2 i−2.8936
^ α 2 ^j−2.8936 w22 i−0.7916
^ w 22 ^j

a⃗ C =(−90.270+0.7916 α 2 −2.8936 w22 ) i+(−119.795−2.8936

^ α 2−0.7916 w 22) ^j
^ (−129.2011−2.8936 α 2) ^j
a⃗ C =(−124.6531+0.7916 α 2 ) i+

… Ecuación 3

^
RC / D=−0.2038 i+1.9895
⃗ ^j

w 3=4.6495rad / s

RC / D−w32 ∙ ⃗
a⃗ C =⃗a D + α⃗ 3 × ⃗ RC / D

a⃗ C =0−α 3 k^ × ( −0.2038 i+1.9895

^ ^j ) −w32 ∙ ( −0.2038 i+1.9895
^ ^j )

^ 0.2038 α 3 ^j+0.2038 w 32 i−1.9895

a⃗ C =1.9895 α 3 i+ ^ w32 ^j

a⃗ C =( 1.9895 α 3+ 0.2038 w32 ) i+(0.2038

^ α 3−1.9895 w32 ) ^j
^
a⃗ C =( 1.9895 α 3 + 4.4057 ) i+(0.2038 α 3−43.0087) ^j

18
 … Ecuación 4

Relacionando las ecuaciones 3 y 4:

EJE X :−124.6531+ 0.7916 α 2=1.9895 α 3+ 4.4057

0.7916 α 2−1.9895 α 3 =129.0588

EJE Y :−129.2011−2.8936 α 2 =0.2038 α 3 −43.0087

−2.8936 α 2−0.2038 α 3=87.1924

Por sistema de ecuaciones:

α 2=−24.8670 rad /s 2 (antihorario)

2
α 3=−74.7643 rad /s (antihorario)

5. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra BC

^ sin15.30 ° ^j )
RCM 2 / B=1.5 ( cos 15.30 ° i+
⃗

RCM 2 / B=1.4468 i^ +0.3958 ^j

⃗

^
V B =11.979 i−9.027
⃗ ^j

w 2=−3.4471 rad /s
^
a⃗ B=−90.27 i−119.79 ^j

α 2=−24.8670 rad / s 2

V CM 2 =⃗
⃗ V B+ ⃗
w2 × ⃗
RCM 2 /B
^
V CM 2 =( 11.979 i−9.027
⃗ ^j ) −3.4471 k^ ×(1.4468 i+0.3958
^ ^j)

^
V CM 2 =11.979 i−9.027
⃗ ^j+1.3643 i−4.9872
^ ^j

^
V CM 2 =13.3433 i−14.0142
⃗ ^j

V CM 2 =√13.34332 +14.01422=19.3504 m/ s

a⃗ CM 2=a⃗ B + ⃗ R CM 2/ B −w 22 ∙ ⃗
α 2× ⃗ R CM 2/ B
^
a⃗ CM 2=(−90.27 i−119.79 ^j )−24.8670 k^ × ( 1.4468 i+0.3958
^ ^j )−(−3.4471)2 ∙ ( 1.4468 i+0.3958
^ ^j )

19
 ^
a⃗ CM 2=−90.27 i−119.79 ^j+9.8423 i−35.9775
^ ^j−17.1915 i−4.7030
^ ^j

^
a⃗ CM 2=−97.6192 i−160.4705 ^j

a CM 2=√ 97.61922+ 160.4705=187.8304 m/s 2

6. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra CD

^
RCM 3 / D =1.0 (−cos 84.15 ° i+sin
⃗ 84.15 ° ^j )
^ 0.9947 ^j
RCM 3 / D =−0.1019 i+
⃗

w 3=4.6495rad / s

α 3=−74.7643 rad / s 2

V CM 3 =⃗
⃗ V D+ ⃗
w3 × ⃗
RCM 3/ D

V CM 3 =0+4.6495 k^ ×(−0.1019 i+0.9947

⃗ ^ ^j)

V CM 3 =−4.6248 i−0.4737 ^j
⃗

V CM 3 =√ 4.62482 +0.47372=4.6489 m/s

a⃗ CM 3=a⃗ D + ⃗ RCM 3 / D −w32 ∙ ⃗

α3 × ⃗ RCM 3/ D

a⃗ CM 3=0−74.7643 k^ × (−0.1019 i+0.9947

^ ^j ) −4.64952 ∙ ( −0.1019 i+0.9947
^ ^j )

^
a⃗ CM 3=74.3680 i+7.6184 ^j+2.2028 i−21.5032
^ ^j

^
a⃗ CM 3=76.5708 i−13.8848 ^j

a CM 3=√ 76.57082 +13.88482=77.8195 m/s 2

RESULTADOS
VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
V CM 1 7.4990 m/s
V CM 2 19.3504 m/s
V CM 3 4.6489 m/s
a CM 1 74.9901 m/s 2
a CM 2 187.8304 m/s 2
a CM 3 77.8195 m/s 2

20
21
 Cuando se encuentra en la posición: ángulo 45°

L2=1.52 + 4.02−2(1.5)(4.0)cos 45°

L=3.1248 m

3.12482−3.02 −2.02
ϕ=arccos( )
−2(3.0)(2.0)
ϕ=74.35 °

3.02−3.12482−2.02
β=arccos( )
−2(3.1248)(2.0)
β=67.59 °

1.52−3.1248 2−4.02
α =arccos( )
−2(3.1248)( 4.0)
α =19.84 °
α + β=19.84 ° +67.59 °=87.43 °

γ =180 °−(ϕ+(α + β))

γ =180 °− (74.35 ° +87.43 ° )=18.22 °
θ=180° −(ϕ+ β)
θ=180° −( 74.35° +67.59 ° )=38.06 °

22
 1. Hallando la velocidad y aceleración de B

w 1=w AB=10 rad /s

^
R B/ A =1.5 ( cos 45 ° i+sin
⃗ 45° ^j )
^
R B/ A =1.0606 i+1.0606
⃗ ^j

V B =⃗
⃗ w1× ⃗
RB/ A

V B =−10 k^ × ( 1.0606 i^ +1.0606 ^j )

⃗

^
V B =10.606 i−10.606
⃗ ^j

V B =√ 10.6062 +10.6062=14.9991 m/s

a⃗ B=−w21 ∙ ⃗
RB/A

a⃗ B=− (10 )2 ∙(1.0606 i+1.0606

^ ^j)

^
a⃗ B=−106.06 i−106.06 ^j

a B= √106.062 +106.062 =149.9914 m/s 2

2. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra AB

w 1=w AB=10 rad /s

^
RCM 1 / A =0.75 ( cos 45 ° i+sin
⃗ 45 ° ^j )
^
RCM 1 / A =0.5303 i+0.5303
⃗ ^j

V CM 1=⃗
⃗ w1 × ⃗
RCM 1 / A

V CM 1=−10 k^ × ( 0.5303 i+
⃗ ^ 0.5303 ^j )

^
V CM 1=5.303 i−5.303
⃗ ^j

V CM 1= √ 5.3032 +5.3032=7.4995 m/ s

a⃗ CM 1=−w 21 ∙ ⃗
RCM 1 / A

23
a⃗ CM 1=−( 10 )2 ∙(0.5303 i+0.5303
^ ^j)

^
a⃗ CM 1=−53.03 i−53.03 ^j

a CM 1=√ 53.032+ 53.032=74.9957 m/s 2

3. Análisis de Velocidades para el cálculo de las velocidades angulares de las barras BC

y CD
^
RC / B=3.0 ( cos 18.22 ° i+sin
⃗ 18.22 ° ^j )
^ 0.9379 ^j
RC / B=2.8495 i+
⃗

^
V B =10.606 i−10.606
⃗ ^j

V C =V
⃗ w2× ⃗
⃗ B +⃗ R C/ B
^
V C = ( 10.606 i−10.606
⃗ ^j )−w2 k^ ( 2.8495 i+0.9379
^ ^j )

^
V C =10.606 i−10.606
⃗ ^j+ 0.937 9 w2 i−2.8495
^ w2 ^j
^
V C =(10.606+0.9379 w 2) i+(−10.606−2.8495
⃗ w2 ) ^j

… Ecuación 1

^
RC / D=2.0 ( −cos 87.43 ° i+sin
⃗ 87.43 ° ^j )
^
RC / D=−0.0896 i+1.9979
⃗ ^j

V C =V
⃗ w3 × ⃗
⃗ D+ ⃗ RC / D

V C =0−w3 k^ (−0.0896 i+1.9979

⃗ ^ ^j)

^
V C =1.9979 w3 i+0.0896
⃗ w 3 ^j

… Ecuación 2

Relacionando las ecuaciones 2 y 3:

EJE X :10.606+0.9379 w 2=1.9979 w3

0.9379 w 2−1.9979 w3=−10.606

24
 EJE Y :−10.606−2.8495 w2=0.0896 w3

−2.8495 w 2−0.0896 w3 =10.606

Por sistema de ecuaciones, se tiene las velocidades angulares:

w 2=−3.6083 rad / s (antihorario)

w 3=3.6146 rad / s(horario)

4. Análisis de Aceleraciones para el cálculo de las aceleraciones angulares de las barras

BC y CD
^
a⃗ B=−106.06 i−106.06 ^j

w 2=−3.6083 rad /s
^ 0.9379 ^j
RC / B=2.8495 i+
⃗

a⃗ C =⃗a B + ⃗ R C/ B−w22 ∙ ⃗
α 2× ⃗ RC / B
^
a⃗ C =(−106.06 i−106.06 ^ 0.9379 ^j)− (−3.8319 )2 ∙(2.8495 i+0.9379
^j ) −α 2 k^ ×(2.8495 i+ ^ ^j)

^
a⃗ C =−106.06 i−106.06 ^j+0.9379 α 2 i−2.8495
^ α 2 ^j−41.8405 i−13.7716
^ ^j

^ (−119.8316−2.8495 α 2 ) ^j
a⃗ C =(−147.9005+0.9379 α 2 ) i+

… Ecuación 3

^
RC / D=−0.0896 i+1.9979
⃗ ^j

w 3=3.6146 rad / s

RC / D−w32 ∙ ⃗
a⃗ C =⃗a D + α⃗ 3 × ⃗ RC / D

a⃗ C =−α 3 k^ ×(−0.0896 i+1.9979

^ ^j)−( 3.6146 )2 ∙(−0.0896 i+
^ 1.9979 ^j)

^ 0.0896 α 3 ^j+1.1706 i−26.1032

a⃗ C =1.9979 α 3 i+ ^ ^j

^
a⃗ C =( 1.9979 α 3 +1.1706 ) i+(0.0896 α 3 −26.1032) ^j

… Ecuación 4

Relacionando las ecuaciones 3 y 4:

EJE X :−147.9005+ 0.9379 α 2=1.9979 α 3+ 1.1706

25
0.9379 α 2−1.9979 α 3=149.0711

EJE Y :−119.8316−2.8495 α 2=0.0896 α 3−26.1032

−2.8495 α 2−0.0896 α 3 =93.7284

Por sistema de ecuaciones:

α 2=−30.1024 rad /s2 (antihorario)

α 3=−88.7452 rad /s 2 (antihorario)

5. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra BC

^
RCM 2 / B=1.5 ( cos 18.22 ° i+sin
⃗ 18.22 ° ^j )
^
RCM 2 / B=1.4247 i+0.4689
⃗ ^j

^
V B =10.606 i−10.606
⃗ ^j

w 2=−3.6083 rad /s
^
a⃗ B=−106.06 i−106.06 ^j

α 2=−30.1024 rad /s2

V CM 2 =⃗
⃗ V B+ ⃗
w2 × ⃗
RCM 2 /B
^
V CM 2 =( 10.606 i−10.606
⃗ ^j )−3.6083 k^ ×(1.4247 i+
^ 0.4689 ^j)

^
V CM 2 =10.606 i−10.606
⃗ ^j+ 1.6919 i−5.1407
^ ^j

^
V CM 2 =12.2979 i−15.7467
⃗ ^j

V CM 2 =√ 12.29792 +15.74672 =19.9799m/ s

a⃗ CM 2=a⃗ B + ⃗ R CM 2/ B −w 22 ∙ ⃗
α 2× ⃗ R CM 2/ B
^
a⃗ CM 2=(−106.06 i−106.06 ^j)−30.1024 k^ ×(1.4247 i+0.4689
^ ^j)−(−3.6083)2 ∙(1.4247 i+0.4689
^ ^j)

^
a⃗ CM 2=−106.06 i−106.06 ^j+14.1150 i−42.8868
^ ^j−18.5493 i−6.1049
^ ^j

^
a⃗ CM 2=−110.4943 i−155.0517 ^j

a CM 2=√ 110.49432 +155.05172=190.3943 m/s 2

26
 6. Hallando la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra CD

^
RCM 3 / D =1.0 (−cos 87.43 ° i+sin
⃗ 87.43 ° ^j )
^ 0.9989 ^j
RCM 3 / D =−0.0448 i+
⃗

w 3=3.6146 rad / s

α 3=−88.7452 rad /s 2

V CM 3 =⃗
⃗ V D+ ⃗
w3 × ⃗
RCM 3/ D

V CM 3 =0+(3.6146) k^ ×(−0.0448 i+
⃗ ^ 0.9989 ^j)

^
V CM 3 =−3.6106 i−0.1619
⃗ ^j

V CM 3 =√3.6106 2+ 0.16192=3.6142 m/s

a⃗ CM 3=a⃗ D + ⃗ RCM 3 / D −w32 ∙ ⃗

α3 × ⃗ RCM 3/ D

a⃗ CM 3=0−88.7452 k^ ×(−0.0448 i+0.9989

^ ^j)−(3.6146)2 ∙(−0.0448 i+0.9989
^ ^j)

^ 3.9757 ^j+0.5853 i−13.0509

a⃗ CM 3=88.6475 i+ ^ ^j

^
a⃗ CM 3=89.2328 i−9.0752 ^j

a CM 3=√ 89.23282 +9.07522=89.6930 m/s 2

RESULTADOS
VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
V CM 1 7.4995 m/s
V CM 2 19.9799 m/s
V CM 3 3.6142 m/s
a CM 1 74.9957 m/s 2
a CM 2 190.3943 m/s 2
a CM 3 89.6930 m/s 2

27
 RESULTADOS GENERALES DE CADA POSICIÓN
VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES SENTIDO
37° 53° 45°
w 1=w AB 10 10 10 rad / s antihorario
w 2=w B C 4.2981 3.4471 3.6083 rad / s anti horario
w 3=w CD 2.1550 4.6495 3.6146 rad / s horario
α 1=α AB 0 0 0 rad / s2
antihorario
α 2=α B C 35.8856 24.8670 30.1024 rad / s2
antihorario
α 3=α CD 105.4050 74.7643 88.7452 rad / s2
antihorario

En resumen…
A partir de los cálculos realizados, se obtuvo las velocidades (V ¿ ¿ CM 1 , V CM 2 y V CM 3 )¿ y
aceleraciones (a ¿ ¿CM 1 , aCM 2 y aCM 3 ) ¿ del centro de masa de cada barra AB, BC y CD para
cada una de las tres posiciones 37°, 53° y 45°.

RESULTADOS PRIMERA PARTE DE CADA POSICIÓN

VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
37° 53° 45°
V CM 1 7.4990 7.4990 7.4995 m/s
V CM 2 21.2808 19.3504 19.9799 m/s
V CM 3 2.1547 4.6489 3.6142 m/s
a CM 1 74.9901 74.9901 74.9957 m/s 2
a CM 2 196.2116 187.8304 190.3943 m/s 2
a CM 3 105.4979 77.8195 89.6930 m/s 2

28
 SEGUNDA PARTE:
Trabajaremos con el Acero A36:

Acero A36 – Densidad :7860 kg/m 3

Para realizar los cálculos respectivos, asumiremos que la barra de acero tiene las siguientes
dimensiones:
Espesor =0.08 m
Ancho=0.08 m

Calcularemos la masa de cada barra, utilizando la siguiente ecuación:

m=V ∙ ρ

Donde:

 m: masa
 V :volumen
 ρ :densidad

BARRA AB
DENSIDAD ACERO A36 (kg ¿ ¿ m3) ¿ 7860
Longitud 1.5
Espesor 0.08
Ancho 0.08
VOLUMEN (m3 ) 0.0096
MASA(kg) 75.456

BARRA BC
DENSIDAD ACERO A36 (kg ¿ ¿ m3) ¿ 7860
Longitud (m) 3
Espesor (m) 0.08
Ancho (m) 0.08
VOLUMEN (m3 ) 0.0192
MASA(kg) 150.912

BARRA CD
DENSIDAD ACERO A36 (kg ¿ ¿ m3) ¿ 7860
Longitud 2
Espesor 0.08
Ancho 0.08
VOLUMEN (m3 ) 0.0128
MASA(kg) 100.608

Cuando se encuentra en la posición: ángulo 37°

29
1. Para la barra AB

1.1. Datos iniciales:

α⃗ AB=0 k^
w AB=−10 k^
⃗
m AB=75.456 kg
m AB ∙ g=739.4688 N
L AB=1.5 m
r G 1 =0.75 m

a tG 1=α AB ∙ r G 1
a tG 1=0

a nG 1=w 2AB ∙ r G 1
a nG 1=102 ∙ 0.75
a nG 1=75 m/s 2

1
I A= ∙ m AB ∙ L2AB
3
1
I A= ∙ ( 75.456 ) ∙ ( 1.5 )2 =56.592kg ∙ m 2
3

1.2. Cálculo de reacciones de la barra AB:

M A =I A ∙α AB
∑⃗
−1.5 ∙ Bt + mg∙ cos 37 ° ∙0.75=0
Bt =295.283 N

∑ ⃗F t =m AB ∙ atG 1
− At + B t−mg∙ cos 37 °=0

30
 At =−295.283 N

∑ ⃗F n=mAB ∙ anG 1
An −B n−mg ∙sin 37 °=−75.456∙ 75
An −B n=−5214.1843 N

… Ecuación 1

2. Para la barra CD

2.1. Datos iniciales:

α⃗ CD =105.4050 k^ (antihorario)
w CD =−2.1550 k^
⃗
m CD =100.608 kg
mCD ∙ g=985.958 N
LCD =2 m
r G 3 =1m

a tG 3=α CD ∙ r G 3
a tG 3=105.4050 ∙1
a tG 3=105.4050 m/s 2

a nG 3=w 2CD ∙ r G 3
a nG 3=2.15502 ∙1
a nG 3=4.644 m/s2

1
I D = ∙ mCD ∙ L2CD
3
1
I D = ∙ (100.608 ) ∙ ( 2 )2=134.144 kg ∙ m 2
3

2.2. Cálculo de reacciones de la barra CD:

M D=I D ∙ α CD
∑⃗
mg ∙cos 89.71° ∙1−2∙ C t=134.144 ∙ 105.4050
C t=−7067.229 N

∑ ⃗F t =mCD ∙ atG 3
C t−D t −mg ∙ cos 89.71° =100.608∙ 105.4050
Dt =17676.8056 N

31
 ∑ ⃗F n=mCD ∙ a nG 3
Dn +mg ∙sin 89.71 °−C n=100.608 ∙ 4.644
D n−C n=−518.7218 N

… Ecuación 2

3. Para la barra BC

3.1. Datos iniciales:

α⃗ BC =35.8856 k^ (antihorario)
w BC =4.2981 k^
⃗
mBC =150.912 kg
m BC ∙ g=1478.9376 N
LBC =3 m
r G 2 =1.5 m

1
I G 2= ∙ m BC ∙ L2BC
12
1
I G 2= ∙ ( 150.912 ) ∙ ( 3 )2=113.184 kg ∙ m 2
12

C t=−7067.229 N
a G 2=196.2116 m/s 2

3.2. Cálculo de reacciones de la barra CD:

(∑ ⃗
M B )CAUSAS =( ∑ ⃗
M B ) EFECTOS
−mg cos 21.46 ° ∙ 1.5−Cn ∙3=I G 2 ∙ α BC k^ +0
−2064.6114−3 C n=113.184 ∙35.8856
C n=−2042.0957 N

De la ecuación 2…
Dn−C n=−518.7218 N
D n−(−2042.0957)=−518.7218
Dn=−2560.8175 N

∑ ⃗F X' =mBC ∙ aG 2
−C T + Bn−mg ∙ sin 21.46° =−(150.912 ∙196.2116 )
−(−7067.229 ) + Bn−541.0716=−18998.1305

32
 Bn=−36136.8423 N

De la ecuación 1…
An −B n=−5214.1843 N
An −(−36136.8423)=−5214.1843
An =−41351.0266 N

RESULTADOS
VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
An 41351.0266 N
At 295.283 N
Bn 36136.8423 N
Bt 295.283 N
Cn 2042.0957 N
Ct 7067.229 N
Dn 2560.8175 N
Dt 17676.8056 N

33
Cuando se encuentra en la posición: ángulo 53°

1. Para la barra AB

1.1. Datos iniciales:

α⃗ AB=0 k^
w AB=−10 k^
⃗
m AB=75.456 kg
m AB ∙ g=739.4688 N
L AB=1.5 m
r G 1 =0.75 m

a tG 1=α AB ∙ r G 1
a tG 1=0

a nG 1=w 2AB ∙ r G 1
a nG 1=102 ∙ 0.75
a nG 1=75 m/s 2

1
I A= ∙ m AB ∙ L2AB
3
1
I A= ∙ ( 75.456 ) ∙ ( 1.5 )2 =56.592kg ∙ m 2
3

1.2. Cálculo de reacciones de la barra AB:

M A =I A ∙α AB
∑⃗
−1.5 ∙ Bt + mg∙ cos 53 ° ∙ 0.75=0
Bt =222.5117 N

∑ ⃗F t =m AB ∙ atG 1
− At + B t−mg∙ cos 53 °=0
At =−222.5117 N

34
 ∑ ⃗F n=mAB ∙ anG 1
An −B n−mg ∙sin 53 °=−75.456 ∙ 75
An −B n=−5068.6339 N

… Ecuación 1

2. Para la barra CD

2.1. Datos iniciales:

α⃗ CD =74.7643 k^ (antihorario)
w CD =−4.6495 k^
⃗
m CD =100.608 kg
mCD ∙ g=985.958 N
LCD =2 m
r G 3 =1m

a tG 3=α CD ∙ r G 3
a tG 3=74.7643 ∙1
a tG 3=74.7643 m/s 2

a nG 3=w 2CD ∙ r G 3
a nG 3=4.6495 2 ∙ 1
a nG 3=21.6178 m/s 2

1
I D = ∙ mCD ∙ L2CD
3
1
I D = ∙ (100.608 ) ∙ ( 2 )2=134.144 kg ∙ m 2
3

2.2. Cálculo de reacciones de la barra CD:

M D=I D ∙ α CD
∑⃗
mg ∙cos 84.15° ∙ 1−2 ∙C t=134.144 ∙74.7643
C t=−4964.3445 N

∑ ⃗F t =mCD ∙ atG 3
C t−D t −mg ∙ cos 84.15 °=100.608 ∙74.7643
Dt =−12586.7244 N

∑ ⃗F n=mCD ∙ a nG 3
35
 Dn +mg ∙sin 84.15 °−C n=100.608 ∙ 21.6178
D n−C n=1194.1003 N

… Ecuación 2

3. Para la barra BC

3.1. Datos iniciales:

α⃗ BC =24.8670 k^ (antihorario)
w BC =3.4471 k^
⃗
mBC =150.912 kg
m BC ∙ g=1478.9376 N
LBC =3 m
r G 2 =1.5 m

1
I G 2= ∙ m ∙ L2
12 BC BC
1
I G 2= ∙ ( 150.912 ) ∙ ( 3 )2=113.184 kg ∙ m 2
12

C t=−4964.3445 N
a G 2=187.8304 m/s 2

3.2. Cálculo de reacciones de la barra CD:

(∑ ⃗
M B )CAUSAS =( ∑ ⃗
M B ) EFECTOS
−mg cos 15.30 ° ∙ 1.5−C n ∙3=I G 2 ∙ α BC k^ + 0
−2139.7803−3C n=113.184 ∙24.8670
C n=−224.9221 N

De la ecuación 2…
Dn−C n=1194.1003 N
D n−(−224.9221)=1194.1003
Dn=969.1782 N

∑ ⃗F X' =mBC ∙ aG 2
−C T + Bn−mg ∙ sin15.30 °=−(150.912 ∙187. 8304)
−(−4964.3445 )+ B n−390.2517=−28345.8613
Bn=−32919.9541 N

36
De la ecuación 1…
An −B n=−5068.6339 N
An −(−32919.9541)=−5068.6339
An =−37988 .588 N

RESULTADOS
VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
An 37988.588 N
At 222.5117 N
Bn 32919.9541 N
Bt 222.5117 N
Cn 224.9221 N
Ct 4964.3445 N
Dn 969.1782 N
Dt 12586.7244 N

37
Cuando se encuentra en la posición: ángulo 45°

1. Para la barra AB

1.1. Datos iniciales:

α⃗ AB=0 k^
w AB=−10 k^
⃗
m AB=75.456 kg
m AB ∙ g=739.4688 N
L AB=1.5 m
r G 1 =0.75 m

a tG 1=α AB ∙ r G 1
a tG 1=0

a nG 1=w 2AB ∙ r G 1
a nG 1=102 ∙ 0.75
a nG 1=75 m/s 2

1
I A= ∙ m AB ∙ L2AB
3
1
I A= ∙ ( 75.456 ) ∙ ( 1.5 )2 =56.592kg ∙ m 2
3

1.2. Cálculo de reacciones de la barra AB:

M A =I A ∙α AB
∑⃗
−1.5 ∙ Bt + mg∙ cos 45° ∙ 0.75=0
Bt =261.4417 N

∑ ⃗F t =m AB ∙ atG 1
38
 − At + B t−mg∙ cos 45 °=0
At =−261.4417 N

∑ ⃗F n=mAB ∙ anG 1
An −B n−mg ∙sin 45°=−75.456 ∙75
An −B n=−5 136.3165 N

… Ecuación 1

2. Para la barra CD

2.1. Datos iniciales:

α⃗ CD =88.7452 k^ (antihorario)
w CD =−3.6146 k^
⃗
mCD =100.608 kg
mCD ∙ g=985.958 N
LCD =2 m
r G 3 =1m

a tG 3=α CD ∙ r G 3
a tG 3=88.7452 ∙1
a tG 3=88.7452 m/s 2

a nG 3=w 2CD ∙ r G 3
n 2
a G 3=3.6146 ∙1
a nG 3=13.0653 m/s 2

1
I D = ∙ mCD ∙ L2CD
3
1
I D = ∙ (100.608 ) ∙ ( 2 )2=134.144 kg ∙ m 2
3

2.2. Cálculo de reacciones de la barra CD:

M D=I D ∙ α CD
∑⃗
mg ∙cos 87.43° ∙ 1−2 ∙C t=134.144 ∙88.7452
C t=−5930.2129 N

∑ ⃗F t =mCD ∙ atG 3
C t−Dt −mg ∙ cos 87.43 °=100.608 ∙88.7452

39
 Dt =−14902.9002 N

∑ ⃗F n=mCD ∙ a nG 3
D n +mg ∙sin 87.43 °−C n=100.608 ∙ 13.0653
Dn−C n=329.5073 N

… Ecuación 2

3. Para la barra BC

3.1. Datos iniciales:

α⃗ BC =30.1024 k^ (antihorario)
w BC =3.6083 k^
⃗
m BC =150.912 kg
mBC ∙ g=1478.9376 N
LBC =3 m
r G 2 =1.5 m

1
I G 2= ∙ m BC ∙ L2BC
12
1
I G 2= ∙ ( 150.912 ) ∙ ( 3 )2=113.184 kg ∙ m 2
12

C t=−5930.2129 N
a G 2=190.3943 m/s2

3.2. Cálculo de reacciones de la barra CD:

M B )CAUSAS=( ∑ ⃗
(∑ ⃗ M B ) EFECTOS
−mg cos 18.22° ∙ 1.5−C n ∙ 3=I G 2 ∙ α BC k^ + 0
−2107.1821−3 C n=113.184 ∙30.1024
C n=−1838.0974 N

De la ecuación 2…
D n−C n=329.5073 N
Dn−(−1838.0974)=329.5073
D n=−1508.5901 N

∑ ⃗F X' =mBC ∙ aG 2
−C T + Bn−mg ∙ sin18.22 °=−(150.912∙ 190.3943)

40
 −(−5930.2129 ) + Bn−462.4142=−28732.7846
Bn=−34200.5832 N

De la ecuación 1…
An −B n=−5136.3165 N
An −(−34200.5832)=−5136.3165
An =−39336.8997 N

RESULTADOS
VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
An 39336.8997 N
At 261.4417 N
Bn 34200.5832 N
Bt 261.4417 N
Cn 1838.0974 N
Ct 5930.2129 N
Dn 1508.5901 N
Dt 14902.9002 N

En resumen…
A partir de los cálculos realizados, se obtuvo las reacciones normales ( An , B n ,C n y D n ) y
reacciones tangenciales ( At , Bt , C t y Dt ) de cada barra AB, BC y CD para cada una de las
tres posiciones 37°, 53° y 45°.
RESULTADOS SEGUNDA PARTE DE CADA POSICIÓN
VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
37° 53° 45°
An 41351.0266 37988.588 39336.8997 N
At 295.283 222.5117 261.4417 N
Bn 36136.8423 32919.9541 34200.5832 N
Bt 295.283 222.5117 261.4417 N
Cn 2042.0957 224.9221 1838.0974 N
Ct 7067.229 4964.3445 5930.2129 N
Dn 2560.8175 969.1782 1508.5901 N
Dt 17676.8056 12586.7244 14902.9002 N

41
42
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES:
† Blabla

RECOMENDACIONES:
† Blabla

43
Referencias

Anónimo. (2013). Elementos de máquinas. Recuperado el 15 de Octubre de 2020, de

https://es.slideshare.net/alimat/mat-cur-
02elementosdemaquinassintesisdemecanismos

Anónimo. (s.f.). Análisis de mecanismo de cuatro barras. Universidad Carlos III de Madrid,
Madrir. Recuperado el 15 de Octubre de 2020, de http://ocw.uc3m.es/ingenieria-
mecanica/teoria-de-maquinas/practicas-1/p3.pdf

Avila Anticona, A. E., Chumioque Naveros, A. A., León Gonzales, R. A., & Mendoza
Ramos , R. R. (2017). Transporte mecánico. Lima. Recuperado el 15 de Octubre de
2020, de file:///C:/Users/Windows%2010/Downloads/Proyecto%20Transportador
%20de%20cajas.%20A.pdf

Torres Reyes, V. M. (2009). Desarrollo de un mecanismo de cuatro barras para su uso en

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http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/jspui/bitstream/132.248.52.100/1071/1/Tesis.p
df

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