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Systemmeldungen Es
Systemmeldungen Es
KR C...
Mensajes de sistema
1 Mensajes de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1 Mensajes de sistema
La serie de tablas que figura a continuación ofrece un resumen de los mensajes de sistema
que pueden aparecer en la ventana de mensajes de la superficie de operación. Un mensaje
de sistema se compone de las siguientes informaciones:
Grupo de mensajes
Horario del mensaje
Número de mensaje
Remitentente del mensaje
Texto del mensaje
C... Tiempo Nro. Abs. Mensaje
12:18:02 1342 KCP ERROR CAMPO DE TRABAJO
12:18:03 1376 KCP COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS
Grupo de mensajes
El grupo de mensajes es aquella categoría a la cual pertenece un mensaje de sistema.
Aparece representado por un pequeño símbolo.
Mensaje de observación
Contiene información o hace referencia a una operación, un error de programación
o un error de manejo. Un mensaje de observación tiene solamente carácter
informativo; no interrumpe la ejecución del programa.
Mensaje de estado
Señaliza el estado de la instalación. Un mensaje de estado tiene también un
carácter informativo. Sin embargo, en ciertas condiciones puede interrumpir un
programa de usuario. Cuando deja de existir el estado que lo provocó (la causa del
mensaje), el mensaje de estado se borra automáticamente.
Mensaje de confirmación
Aparece a menudo como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej., PARADA
DE EMERGENCIA) y debe ser confirmado mediante una tecla de función
programable. Un mensaje de confirmación puede interrumpir un programa de
usuario o impedir un desplazamiento manual. Indica que se ha producido un fallo
en la ejecución del programa.
Mensaje de diálogo
Debe ser respondido por el operador a través de una tecla de función programable.
Un mensaje de diálogo detiene un programa en curso. Se borra automáticamente
cuando se pulsa una de las teclas de función programable ofrecidas. Después, el
programa continúa.
Número de mensaje
Mediante el número de mensaje puede buscar rápidamente en la lista de
mensajes de sistema el efecto correspondiente, la causa y las medidas
aplicables.
Remitentente del mensaje
En esta columna se indica cuál es el módulo responsable del mensaje de
sistema.
1 PARADA DE EMERGENCIA
1 PARADA DE EMERGENCIA
2 FALLA INTERNA
9 Sobretemperatura en MFC
12 DEMASIADOS MENSAJES
14 SoftPLC: <Parámetros>
23 Prototipo KCP
La configuración hace que las palabras IBS sean demasiado largas de-
Causa
bido a un exceso de participantes en el Interbus.
Parada con frenado dinámico.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Solución Cambiar la configuración IBS.
55 Inicialización de la DSE
La temperatura del motor en el eje indicado supera los 155 grados Cel-
Causa sius. (La señalización se realiza a través del elemento PTC del bobinado
del motor).
Parada sobre la trayectoria.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Reducir el esfuerzo mecánico.
Solución
Si es necesario, subsanar el error.
Eje sobrecargado.
Causa El valor para la corriente límite max. permitido está definido en los datos
de máquina por “$CURR_MON[]”.
Parada por rampa.
Efecto
Bloqueo de los comandos activos.
Solución Disminuir la carga.
Eje sobrecargado.
Causa El valor para la corriente límite max. permitido está definido en los datos
de máquina por “$CURR_MON[]”.
Parada por rampa.
Efecto
Bloqueo de los comandos activos.
Solución Disminuir la carga.
143 Ixt Servo drive <Número del eje> valor excedido <I*I*t valor> %
El valor real del eje indicado ha alcanzado el valor del límite de carrera
Causa
software.
Efecto Bloqueo de todos los comandos activos.
Solución Liberar el eje moviéndolo en la dirección contraria.
Causa La energía del eje frenado estaba por encima del límite.
Parada con frenado dinámico.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Comprobar la resistencia de lastre del módulo de potencia y, si es pre-
Solución ciso, cambiarlo.
Ajustar la rampa de frenado para que no sea tan pronunciada.
El bit de la MFC que indica si hay una DSE no está activado aunque hay
Causa
ejes enchufados a la DSE.
Parada con frenado dinámico.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Comprobar la DSE.
Solución
Comprobar la MFC.
La tensión del acumulador era demasiado baja para poder memorizar los
datos del armario en el momento de la última desactivación.
Causa
El acumulador ya no se carga correctamente.
El acumulador es muy viejo o está averiado.
En ciertos casos, un desajuste.
Efecto Arranque en frío.
Bloqueo de los comandos activos.
Solución Cambiar el acumulador.
Modo paletizar: Desplazar eje <Número del eje> <Dirección del mo-
308 vimiento> en posición
Solución Ninguno.
Causa La KPS debe estar suministrando una corriente efectiva demasiado alta.
Efecto La KPS se desconecta por propia seguridad.
Reprogramar el aprendizaje de la trayectoria del robot, efectuar un des-
Solución
plazamiento más lento.
Falta de baterías DSE <Número DSE > KPS <Número KPS>. Por fa-
367 vor, salvar ajustes antes de apagar.
Baterías defectuosas DSE <Número DSE > KPS <Número KPS>. Por
368 favor, salvar ajustes antes de apagar.
Ausencia de una fase de tensión DSE <Número DSE > KPS <Nú-
370 mero KPS>.
El KSD del respectivo eje comunica un fallo general de estado. Los men-
sajes que aparecerán a continuación proporcionarán información más
detallada con respecto a este fallo de estado del KDS.
Si el mensaje no va seguido de otros mensajes, el fallo de estado del
KSD fue tan breve que desapareció antes de que la DSE pudiera leer el
Causa número de error en el KSD. En este caso, será necesario leer la memo-
ria de errores del respectivo KSD. Para ello, debe abrirse la herramienta
DSERDW y deben exportarse a un archivo log los dígitos de código del
respectivo KSD.
Encontrará información más exacta sobre el historial de errores en los
dígitos de código 162, 163 y 164. El dígito 161 contiene el error actual.
Parada sobre la trayectoria.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Solución Ponerse en contacto con el Equipo de Servicio Técnico de KUKA.
374 Fallo de hardware DSE Num. <Número DSE > (<Tipo de fallo>)
Causa Fallo en el sensor que requiere una parada con frenado dinámico.
Parada con frenado dinámico.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Solución Específica del sensor.
1076 Módulo <Número del eje> KSD--<Corriente max. del KSD> requerido
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado: “POST Error: Fallo A/D <...>”.
Parada con frenado dinámico.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Solución Confirmar el mensaje.
Las causas a las que puede deberse este mensaje son múltiples; p. ej.:
El momento calculado del reductor supera el máximo permitido.
La corriente nominal del regulador del número de revoluciones de la DSE
Causa no es compatible con la corriente nominal del sistema base.
La posición del robot programada no se puede alcanzar.
Avería en el transmisor de posición o el RDW.
Utilización de datos de carga equivocados o choque.
Parada por rampa.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Programar de nuevo los puntos por aprendizaje para reducir el momento.
Solución Comprobar el transmisor de posición/RDW y cambiarlo si es preciso.
Comprobar los datos de carga y, si es preciso, corregirlos.
No se ha encontrado la entalladura.
Causa Antes del arranque, el eje no estaba posicionado delante de la entalla-
dura.
Efecto Parada por rampa.
Ejecutar un desplazamiento de ajuste (véase el Manual de operación).
Solución Comprobar la UEA.
Comprobar la entalladura de medición en el eje.
1190 IBS <...> Slave: El esclavo del IBS--Card no pudo ser activado
Causa La energía del eje frenado estaba por encima del límite.
Parada con frenado dinámico.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Comprobar la resistencia de lastre del módulo de potencia y, si es pre-
ciso, cambiarlo.
Solución
Ajustar la rampa de frenado para que no sea tan pronunciada.
Confirmar el mensaje.
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Error de freno <...> canal <...>”.
Parada sobre la trayectoria.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Solución Confirmar el mensaje.
Conf. Ixt Servo drive <Número del eje> valor excedido <I*I*t valor>
1255 %
Mensaje posterior al”Ixt Servo drive <Número del eje> valor excedido
Causa
<valor>%”.
Parada por rampa.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Solución Confirmar el mensaje.
Ackn. Puerta del armario debe estar cerrada para mantener la ga-
1256 rantia
Extensión incompatible.
Causa Se ha utilizado la instrucción “COPY *.*” .
La instrucción “COPY *.*” sólo se permite en un catálogo.
Efecto El comando no se ejecuta.
Solución Indicar correctamente la extensión.
Causa Este objeto no se puede borrar porque está protegido contra escritura.
Efecto El comando no se ejecuta.
Solución Ninguno.
1382 INTERRUPCION
Efecto Ninguno.
1423 REBASE
Causa BSTEP.
Efecto Ninguno.
Haber pulsado, dentro del manejo guiado, una tecla de función progra-
Causa
mable o una tecla de función que no estaba asignada.
Efecto Ninguno.
El nivel de aceite del sistema hidráulico se encuentra por debajo del lí-
Causa mite mínimo.
La consulta se realiza al ejecutarse el programa PLC.
Efecto Ninguno.
Solución Agregar aceite hidráulico y comprobar la estanqueidad del sistema.
No hay ningún objeto que corresponda con los criterios de búsqueda in-
Causa
dicados en el comando DIR.
Efecto Ninguno.
Comprobar en el comando DIR los datos indicados y el modo en que se
Solución
han escrito.
El objeto del sistema ha sido transmitido por interfaz sin que haya sido
Causa activada la opción S.
”--S” es la identificación del comando de descarga.
Efecto El objeto no es transmitido.
Solución Activar la opción “--S”.
Se ha intentado abrir una unión SINEC L2 sin haber abierto antes el ca-
Causa
nal del bus SINEC L2.
Efecto Ninguno.
Solución Abrir el canal del bus SINEC L2.
Se ha intentado cerrar el canal del bus SINEC L2 sin haber cerrado an-
Causa
tes todos los canales de comunicación SINEC L2.
Efecto Ninguno.
Solución Cerrar todos los canales de comunicación SINEC L2.
Causa Se ha declarado un mínimo que está por encima del valor máximo.
Parada con frenado dinámico.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Solución Corregir el valor.
Ejemplo:
DEFDAT PROG_1 PUBLIC
Causa
DECL INT Otto = 1
ENDDATDEF P()
IMPORT INT Otto_2 IS R1/PROG_1..Otto
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Corregir la indicación de la ruta.
Ejemplo:
DEFDAT PROG_1 PUBLIC
DECL INT Otto = 1
Solución
ENDDAT
DEF P()
IMPORT INT Otto_2 IS /R1/PROG_1..Otto
END
Ejemplo:
DEFFCT INT Test(x:IN)
Causa
INT x
...
ENDFCTDEF P()
EXT Test(INT:IN)
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Modificar el programa.
Ejemplo:
DEF Test(x:IN)
INT x
Solución ...
END
DEF P()
EXT Test(INT:IN)
END
Ejemplo:
DEF Test(x:IN)
Causa
INT x
...
ENDDEF P()
EXTFCT INT Test(INT:IN)
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Modificar el programa.
Ejemplo:
DEFFCT INT Test(x:IN)
Solución INT x
...
ENDFCTDEF P()
EXTFCT INT Test(INT:IN)
END
Las variables globales de los ficheros DAT sólo se pueden utilizar en fi-
cheros SRC que tengan otro nombre si el fichero DAT ha sido declarado
como “PUBLIC”.
Ejemplo:
DEFDAT P1
Causa
DECL GLOBAL INT a = 1
ENDAT
DEF P2()
a=2
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Insertar la palabra clave “PUBLIC” en la línea de encabezamiento del
fichero DAT. En ciertos casos, para ello se debe hacer visible la línea de
encabezamiento por medio de los menús “CONFIGURAR --> EXTRAS
--> EDITOR --> DEF--Línea”.
Ejemplo:
Solución DEFDAT P1 PUBLIC
DECL GLOBAL INT a = 1
ENDAT
DEF P2()
a=2
END
Ejemplo:
DEFDAT PROG_1 PUBLIC
Causa
DECL INT Hugo[2,2]
Hugo[2,2] = 1
ENDDATDEF P()
IMPORT INT Hugo2IS /R1/PROG_1 .. Hugo
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Comprobar el tipo y dimensión de las variables IMPORT.
Ejemplo:
DEFDAT PROG_1 PUBLIC
Solución DECL INT Hugo[2,2]
Hugo[2,2] = 1
ENDDATDEF P()
IMPORT INT Hugo2[2,2]IS /R1/PROG_1..Hugo
END
Ejemplo:
Causa DEF Test(x:IN)
INT x
ENDDEF P()
EXT Test()
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Modificar el programa.
Ejemplo:
DEF Test(x:IN)
Solución
INT x
ENDDEF P()
EXT Test(INT:IN)
END
Ejemplo:
DEFDAT P PUBLIC
Causa DECL CONST INT Hugo = 1
ENDDAT
DEF Up()
IMPORT INT Hugo
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Comprobar las indicaciones de ruta y los nombres de módulo.
Declarar el módulo, o bien declararlo como global.
Ejemplo:
DEFDAT P PUBLIC
Solución DECL GLOBALCONST INT Hugo = 1
ENDDAT
DEF Up()
IMPORT INT Hugo
END
Causa Se ha asignado una constante ENUM a una variable ENUM de otro tipo.
Efecto El programa no es ejecutable.
Solución Modificar el programa.
Causa No se ha finalizado una parte del programa con la palabra clave “END”.
Efecto El programa no es ejecutable.
Modificar el programa.
Ejemplo:
Solución DEF Up()
...
END
Causa Se exige una variable que debe estar declarada en el fichero DAT.
Efecto El programa no es ejecutable.
Solución Modificar el programa.
El destino del salto no ha sido declarado localmente, sino que puede ha-
ber sido declarado en una zona no local.
Ejemplo:
DEF Prog()
Etiqueta:
Causa END
DEF Prog2()
GOTO etiqueta
END
En el ejemplo, ambos programas están en el mismo fichero SRC.
Efecto El programa no es ejecutable.
Modificar el programa.
Ejemplo:
DEF Prog2()
Solución ...
Etiqueta:
...
GOTO etiqueta
END
Después del nombre del dispositivo o del canal no aparece una ruta ab-
Causa
soluta.
Efecto El programa no es ejecutable.
Solución Modificar el programa.
Causa Ninguno de los dos operandos tiene el tipo de datos “INT” o “REAL”.
Efecto El programa no es ejecutable.
Solución Modificar el programa.
Causa Ninguno de los dos operandos tiene el tipo de datos “INT” o “CHAR”.
Efecto El programa no es ejecutable.
Solución Modificar el programa.
Los tipos de datos de los objetos situados a ambos lados del signo de
igualdad son incompatibles.
Causa
Ejemplo:
$OUT[3]=1
Efecto El programa no es ejecutable.
Modificar el programa.
Solución Ejemplo:
$OUT[3]=TRUE
Ejemplo:
BOOLb
Causa b=TRUE
up(b)
...
DEF up(var:IN)
INTvar
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Modificar el programa.
Ejemplo:
INTb
b=4
Solución
up(b)
...
DEF up(var:IN)
INT var
END
Solución Ejemplo:
STRUC Otto INT a, REAL b
DECL Otto Hugo = { a 1, b 2.2}
DEF P2()
x=2
END
Efecto El programa no es ejecutable.
Modificar el programa.
Ejemplo:
DEF P()
INT x
x=1
Solución END
DEF P2()
INT x
x=2
END
Se ha encontrado en un bloque
Causa
SPLINE una sentencia KRL no permitida.
Efecto Error de sintaxis en el módulo.
Solución Modificar debidamente el programa.
Conmutación de $ORI_TYPE=#VAR/#CONSTANT a
2822 $ORI_TYPE=#JOINT no posible
Fallo en el bus CAN, desbordamiento del bus CAN y tiempo agotado del
Causa
mensaje Alive.
Efecto El KCP se inicializa de nuevo.
Solución Confirmar el mensaje.
2876 MDR: unión ORI_TYPE no permitida mientras base MDR está activa
Robots cooperantes.
Causa El arranque está bloqueado porque uno de los robots que forman parte
del grupo no cumple uno de los requisitos (para más información, véase
Fundamentos de Parámetros).
El arranque no tendrá lugar hasta que se corrija el estado incorrecto del
Efecto
correspondiente robot.
Eliminar en la unidad de control correspondiente la causa que provoca el
Solución
bloqueo del arranque.
<Nombre del objeto >no puede ser ampliado. No hay más memoria
2904 virtual disponible
Causa La KPS debe estar suministrando una corriente efectiva demasiado alta.
Efecto La KPS se desconecta por propia seguridad.
Reprogramar el aprendizaje de la trayectoria del robot. Efectuar un des-
Solución
plazamiento más lento.
2946 Confirmar fallo en cable de encoder ext. Posinput <Número del eje>
El freno no se abrió, ya que no todos los ejes de este canal de freno son
Causa
objeto de regulación.
Mensajes de error, por ejemplo:
Efecto
magnitud de ajuste o motor bloqueado.
Active conjuntamente todos los ejes en un canal de freno o
Solución
utilice un control independiente de freno.
6000 <ASCII--String><ASCII--String><ASCII--String>
1según corresponda