Systemmeldungen Es

SOFTWARE
KR C...
Mensajes de sistema
KUKA System Software (KSS)
Edición: 17.10.2005 Versión: 01
Systemmeldungen 05.03.01 es 1 de 322

e Copyright KUKA Roboter GmbH
La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del
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derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
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2 de 322 Systemmeldungen 05.03.01 es

Indice
1 Mensajes de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Mensajes de sistema
1 Mensajes de sistema
La serie de tablas que figura a continuación ofrece un resumen de los mensajes de sistema
que pueden aparecer en la ventana de mensajes de la superficie de operación. Un mensaje
de sistema se compone de las siguientes informaciones:
Grupo de mensajes
Horario del mensaje
Número de mensaje
Remitentente del mensaje
Texto del mensaje
C... Tiempo Nro. Abs. Mensaje
12:18:02 1342 KCP ERROR CAMPO DE TRABAJO
12:18:03 1376 KCP COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS
Grupo de mensajes
El grupo de mensajes es aquella categoría a la cual pertenece un mensaje de sistema.
Aparece representado por un pequeño símbolo.
Mensaje de observación
Contiene información o hace referencia a una operación, un error de programación
o un error de manejo. Un mensaje de observación tiene solamente carácter
informativo; no interrumpe la ejecución del programa.
Mensaje de estado
Señaliza el estado de la instalación. Un mensaje de estado tiene también un
carácter informativo. Sin embargo, en ciertas condiciones puede interrumpir un
programa de usuario. Cuando deja de existir el estado que lo provocó (la causa del
mensaje), el mensaje de estado se borra automáticamente.
Mensaje de confirmación
Aparece a menudo como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej., PARADA
DE EMERGENCIA) y debe ser confirmado mediante una tecla de función
programable. Un mensaje de confirmación puede interrumpir un programa de
usuario o impedir un desplazamiento manual. Indica que se ha producido un fallo
en la ejecución del programa.
Mensaje de diálogo
Debe ser respondido por el operador a través de una tecla de función programable.
Un mensaje de diálogo detiene un programa en curso. Se borra automáticamente
cuando se pulsa una de las teclas de función programable ofrecidas. Después, el
programa continúa.

1 Mensajes de sistema (continuación)
Horario del mensaje
El horario indica a qué hora del sistema apareció el mensaje.
Número de mensaje
Mediante el número de mensaje puede buscar rápidamente en la lista de
mensajes de sistema el efecto correspondiente, la causa y las medidas
aplicables.
Remitentente del mensaje
En esta columna se indica cuál es el módulo responsable del mensaje de
sistema.
Texto del mensaje

Aquí figura una descripción más detallada del mensaje de sistema recibido.
Por favor observe:

La manera más sencilla de encontrar cualquier mensaje de sistema es a través de su nú-
mero de mensaje. Para ello, todos los mensajes están organizados en forma de tabla:
Número de mensaje Tipo de mensaje Texto del mensaje
1 PARADA DE EMERGENCIA
Causa Describe la causa del mensaje de sistema recibido.
Efecto Describe el comportamiento de la unidad de control

cuando aparece el respectivo mensaje de sistema.
Solución Describa la(s) medida(s) que permiten solucionar el
problema.
Las líneas de la tabla sólo aparecen si es necesario.

Las posiciones reservadas para la asignación de valores, por ejemplo “< %1 >” son sustitui-
das por un valor específico cuando se emite el mensaje.

Mensajes de sistema
1 PARADA DE EMERGENCIA
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA accionado.

Causa Circuito de PARADA DE EMERGENCIA interrumpido.
Parada de emergencia generada por el programa.
Parada sobre la trayectoria.
Efecto
Bloqueo de todos los comandos activos.
Desbloquear el pulsador PARADA DE EMERGENCIA.
Controlar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA y controlar el circuito
Solución
de parada de emergencia.
Corregir el fallo indicado y confirmar el mensaje.
2 FALLA INTERNA
Causa Test interno del software de KRC.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Confirmar el mensaje.
3 REBASE TAMPON DE MENSAJES
La memoria intermedia de mensajes, que contiene aquellos mensajes

Causa que se encuentran activos (mensajes de confirmación y de estado), se
ha llenado hasta alcanzar un determinado límite.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Corregir los fallos indicados y confirmar el mensaje.
Voltaje acumulador muy bajo para función de tampón <Número mó-

4 dulo de potencia>
Causa La tensión del acumulador tampón es demasiado baja.

Al volver a desconectar la unidad de control, los datos de robot que es
Efecto
preciso guardar no se podrán escribir por completo en el disco duro.
Solución Cambiar el acumulador.

5 FUNCION ERRONEA <KCP o RST>
Causa Avería en el KCP.

Efecto
Solución Cambiar el KCP.
6 TRANSMISION ERRONEA <KCP o RST>
Causa Fallo de comunicación con el KCP.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Comprobar el cable del KCP.
7 Driver de E/S no preparado <Número Driver> <0>
Sobre este tema no hay ayuda online.

Solución
Podrá encontrar información en los manuales de operación.
8 HORA SISTEMA INVALIDA
La hora del sistema no es válida según “TIME_HW_Failure”, y fue des-

Causa
crita con el valor inicial.
Efecto La hora del sistema fue inicializada con 01.01.93 00:00:00,00.
Solución Actualizar el horario del sistema con el formulario “horsis”.
9 Sobretemperatura en MFC
Causa Sobretemperatura en MFC.

Efecto Parada sobre la trayectoria.
Comprobar el ventilador del armario eléctrico.
Solución
Si es necesario, cambiar la MFC.

Mensajes de sistema
10 Error en salidas digitales ...
Causa Cortocircuito en las salidas 1 a 8 o cortocircuito en las salidas 9 a 16.

Efecto Parada con frenado dinámico.
Solución Subsanar el error.
11 Profundidad apilamiento de programa excedida
Aparece al editar un programa o un comando.

Causa El programa KRL o el comando tiene demasiado poco espacio en la
TaskStack (pila de tareas) para la ejecución.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Modificar la estructura del programa y resetearlo.
12 DEMASIADOS MENSAJES
Causa Se han depositado cíclicamente demasiados mensajes.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Un arranque en caliente de ACR.
13 Error en el bucle de seguridad
Ha fallado un canal o ha sido accionado más de un pulsador de hombre

Causa
muerto.
Efecto
Solución Subsanar el error o no accionar más de un pulsador de hombre muerto.

14 SoftPLC: <Parámetros>

Solución
15 Mensaje salida tensión DC--Bus KPS <Número KPS>
Causa Sobrecarga de la tensión de circuito intermedio de una KPS.

Efecto
Solución Disminuir la carga.
16 Error en lectura Fichero--O
Error al cargar/leer “ident_vx.o”: la memoria o el fichero no existen.

Causa
La consulta se realiza en la función de escritura “w_ident_state”.
Efecto Salto hasta el final del programa de datos de carga.
Copiar el fichero “ident_vx.o” en el directorio “/ir_spec/l_ident” o aumen-
Solución
tar la memoria modificando el valor “VxWinRAM” en el registro.
17 Hardware desconocido encontrado
En el Setup se ha seleccionado el tipo de unidad de control equivocado

Causa
(KRC1, KRC1A, KRC2) o la configuración del hardware no es válida.
Efecto
Solución Efectuar de nuevo el Setup o modificar la configuración del hardware.
Servobus nro. DSE <Número DSE>Nro. participante<Nro. partici-

18 pante IBS> desconocido
Se ha agregado al Interbus un participante desconocido que no es com-

Causa
patible.
Parada con frenado dinámico.
Efecto
Solución Eliminar del servobus al participante desconocido.

Mensajes de sistema
19 FALLO DE UNA FASE DEL MOTOR <NUMERO DEL EJE>
Se ha descargado el módulo de potencia o la tensión del circuito interme-

Causa
dio.
Efecto
Conectar los accionamientos.
Solución
Comprobar el módulo de potencia y la DSE.
20 Parada de emergencia externa
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA accionado.

Causa
Parada de emergencia generada por el software.
Efecto
Corregir el fallo indicado y confirmar el mensaje.
Solución
Controlar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA.
21 Segundo cable de motro no conectado
El segundo cable del motor no está conectado o no está bien conectado.

Causa En el cable adicional lleva dos hilos que van conectados al robot. La se-
ñal de retorno es conducida a través de KPS X114 Pin 7.
Parada por rampa.
Efecto
Comprobar el segundo cable del motor y la señal de retorno en KPS
Solución
X114 Pin 7.
22 Sobretemperatura de la Placa Base
Fallo en el ventilador del armario de control.

Causa
Temperatura ambiente demasiado alta.
Parada por rampa.
Efecto
Comprobar el ventilador.
Solución Cambiar el filtro del ventilador.
Reducir la temperatura ambiente.

23 Prototipo KCP
Causa Todavía se encuentra conectado un KCP de la serie anterior.

Efecto No hay función Watchdog del KCP.
Solución Cambiar el KCP conectado por un dispositivo de la serie actual.
24 Deslizamiento excesivo <Número del eje>
La desviación en la regulación ha sobrepasado un valor límite debido a

Causa
un deslizamiento excesivo.
Efecto
Solución Comprobar: hardware, etc.
Tiempo de enfriamiento del freno <Número del eje>;<Tiempo de

25 enfriamiento> segundos
Causa El freno del eje indicado se ha calentado demasiado.

Los accionamientos se bloquean mientras transcurre el tiempo de enfria-
Efecto
miento.
Solución Esperar a que transcurra el tiempo de enfriamiento del freno.
26 Módulo <Número del eje> KSD--<Corriente max. del KSD> requerido
La corriente máxima del aparato no coincide con la corriente máxima

Causa
configurada.
DEMASIADOS PARTICIPANTES EN EL DRIVERBUS <NUMERO

27 DSE>
Un exceso de participantes en el anillo del Interbus hace que las pala-

Causa
bras IBS sean demasiado largas.
Efecto
Solución Reducir el número de participantes o la longitud de las palabras.

Mensajes de sistema

28 pante Interbus> no existente
Causa La configuración del Interbus no coincide con la estructura física.

Efecto
Solución Ajuste la configuración del Interbus al hardware disponible.

29 pante Interbus> no configurado
Causa La configuración del Interbus no coincide con la estructura física.

Efecto
Solución Ajuste la configuración del Interbus al hardware disponible.
30 CONFIGURACION DE DRIVERBUS DSE %1 MUY LARGO
La configuración hace que las palabras IBS sean demasiado largas de-
Causa
bido a un exceso de participantes en el Interbus.
Efecto
Solución Cambiar la configuración IBS.
31 Aviso de temperatura <Número de accionamiento>
Causa El límite de temperatura se sobrepasa en el lugar indicado.

Efecto
Solución Determinar la causa y subsanar el error.
POST Error: Habilitación de motor en marcha durante power up

32 <Número de accionamiento>

Solución

POST Error: Fallo de suma en la tabla de parametros <Número de ac-

33 cionamiento>

Solución
POST Error: Encoder FPGA fallo de loopback <Número de acciona-

34 miento>

Solución
POST Error: Fallo en la placa de potencia <Número de acciona-

35 miento>

Solución
36 POST Error: Fallo A/D <Número de accionamiento>

Solución
37 POST Error: Fallo A/D Offset <Número de accionamiento>

Solución
38 POST Error: Fallo de parametro inválido <Número de accionamiento>

Solución

Mensajes de sistema
39 POST Error: Error de sistema <Número de accionamiento>

Solución
40 Fallo: Fallo de timeout A/D <Número de accionamiento>

Solución
41 Fallo de timeout: comando <Número de accionamiento>

Solución
42 Parametro invalido A <Número del eje>
Causa El parámetro indicado no es válido.

Efecto
Solución Corregir debidamente el parámetro.
Error de conmutación del mastering: Servo en marcha <Número del

43 eje>

Solución
44 Versión de Firmware erronea <Número de accionamiento>

Efecto
Solución Comprobar la configuración.

Error de conmutación del mastering: motor no alimentado <Número

45 del eje>

Solución
Peligro: eje demasiado lejos de la posición mastering <Número del

46 eje>

Solución
47 Ritmo de motor inválido <Número de accionamiento>
Causa El esfuerzo del motor es excesivo.

Efecto
Reducir el esfuerzo del motor adoptando las medidas apropiadas (menor
Solución
carga, reducción de la aceleración, etc.).
48 Fallo de conmutación <Número del eje>

Solución
49 Comando invalido <Número de accionamiento>
Causa Se ha llamado un comando no válido.

Solución Rectificar el comando.

Mensajes de sistema
50 IBS <...> Master: Error de bus. Detección de error en proceso.

Solución
51 IBS <...> Slave: Error de bus en circulo de esclavo

Solución
52 POST Error:FPGA Fallo <Número módulo de potencia>

Solución
53 Estado de salida erróneo <Número módulo de potencia>

Solución
54 Número de modelo erroneo <Número módulo de potencia>

Solución

55 Inicialización de la DSE
La DSE ha sido inicializada de nuevo con parámetros.

Causa Si este mensaje permanece, la inicialización no se pudo concluir.
El mensaje no aparece con Office = TRUE in “hw_inf.ini”.
Efecto
Comprobar posibles errores en los datos de máquina, especialmente
errores en el direccionamiento del eje y del módulo de potencia.
Solución Si se han introducido cambios en los datos de máquina, comparar éstos
con los datos de máquina que figuran en el CD y efectuar las correccio-
nes que sean necesarias.
100 RDW <Número RDW> NO ARRANCA
Al conectar la unidad de control, no se pudo inicializar el RDW.

Causa
Avería en el RDW, la DSE o el cable de unión.
Efecto No se produce ningún arranque.
Comprobar el cable de unión y las conexiones de enchufe entre el RDW
y la DSE.
Solución
Cambiar el RDW o la DSE defectuosos, o bien cambiar el cable situado
entre el RDW y la DSE.
101 DSE <Número DSE> NO ARRANCA
El sistema base no ha recibido la señal de retorno “DSEREADY” una vez

Causa
iniciado el programa DSE.
Efecto Bloqueo de todos los comandos activos.
Comprobar si la DSE está correctamente enchufada.
Solución
Cambiar la DSE.

Mensajes de sistema
102 FALLA CABLE DEL CODIF. <Número del eje>
Avería en el cable del codificador.

Conexión de enchufe floja.
Causa
Ausencia de tensión de alimentación.
Codificador defectuoso.
Parada por efecto generador.
Efecto La salida “$ALARM_STOP” tiene el nivel de señal 0.
Comprobar el cable del codificador.
Comprobar las conexiones de enchufe.
Solución
Controlar la tensión de alimentación.
Comprobar el codificador y, si es preciso, cambiarlo.
103 Vigilancia del ciclo de interpolación <Número del eje>
La DSE no ha recibido del sistema base ninguna orden de avance para

Causa
este eje.
La salida “ALARM_STOP” presenta el nivel de señal 0.
Comprobar que las conexiones de enchufe entre la DSE y la MFC, así
Solución como entre la MFC y la placa base, hacen contacto perfectamente.
Si no se logra con ello ninguna mejora, cambiar la DSE o la MFC.
104 Error de sincronización con DSE <Número del eje>
Mensaje del sistema base: El sistema base no ha activado el temporiza-

Causa dor Watchdog para vigilancia de la comunicación con la DSE o la DSE no
ha reiniciado el temporizador Watchdog.
La salida “$ALARM_STOP” presenta el nivel de señal 0.
Comprobar las conexiones de enchufe entre la DSE y la MFC, así como
entre la MFC y la placa base (observar si hay contactos sueltos).
Solución Si con ello no se logra ninguna mejora, cambiar la DSE o la MFC.
Comprobar si el servobus o el bus ISA situado en la placa base presenta
algún fallo (CEM).

105 Error de transmisión <Número DSE>. DSE -- RDW
Cable dañado o conexión de enchufe defectuosa entre la DSE y el RDW.

Causa El cable no está conectado o está mal conectado.
Fallo en la transmisión de datos entre la DSE y el RDW.
Comprobar la alimentación de tensión entre la DSE y el RDW (LEDs).
Comprobar el cable (también el blindaje) y las conexiones de enchufe.
Solución
Comprobar la interfaz serial DSE--RDW.
Comprobar la conexión a masa del robot y el armario.
106 REALIZAR AJUSTE <Número del eje>
Después del rearranque, la diferencia entre la posición y el valor real es

demasiado grande. No se puede efectuar un ajuste rápido, ya que no se
Causa ha realizado ningún desplazamiento de ajuste.
Se han cargado datos de corrección erróneos.
Solución Realizar el ajuste.
107 EMERGENCIA DEBIDO A AJUSTE DE ROTAC.
Accionamiento de la tecla de función programable para ajuste de rota-

ción.
Causa Asignación de valor $TURN = 1.
Ajuste de un codificador, absoluto o incremental, en la instrucción
$TURN.
Efecto Salida “$ALARM_STOP” señal 0.
Solución Salir del menú de ajuste pulsando dos veces seguidas la tecla Recall.

Mensajes de sistema
108 PARADA CON FRENADO DINAMICO ACTIVA
Si “LAGNP” reconoce la petición de una parada por efecto generador (el

Causa procesamiento de mensajes activa el bit “GEN_STOP”), “LAGNP” genera
este mensaje de estado.
La prolongación de la parada por efecto generador hasta que se detenga
Efecto
el robot evita diferentes estados en “LAGNP” y “LAGHP”.
Cuando el robot se detiene, se retira este mensaje sin que haya ningún
Solución
mensaje subsiguiente.
109 LIBERAR ENTRADA DE MEDICION RAPIDA <Número>
Causa Se ha activado “medición rápida”.

Para activar la “medición rápida”, es preciso mover el palpador de medición
Efecto
para liberarlo.
Solución Liberar el palpador de medición.
Movimiento optimizado con vinculación a ejes internos no es posi-

110 ble.
Acoplamiento de los ejes adicionales en la curva característica de movi-

Causa
miento de mayor nivel.
Solución Modificar adecuadamente la configuración.
111 TEPRO INACTIVO
El SBC ya no envía más señales de vida a KRC.

Causa
(TEPRO = proceso tecnológico).
Efecto La interfaz SBC no puede operar.
Solución Inicializar de nuevo el programa del SBC.
112 $TOOL no válido: Vigilancia de zona no posible.
Causa ”$TOOL” no es válido si está activado el control del campo de trabajo.

Efecto Ninguno.
Solución Asignar “$TOOL” o desactivar el control del campo de trabajo.

REBASE MARGEN DE VALORES <Dirección del movimiento> <Nú-

113 mero del eje>
Se ha superado el valor real de un eje sinfín.

Causa Valor real > Incrementos de +/-- 90*10E15 o --99999000 < $REVO_NUM
< 999999000.
El movimiento ya ha sido detenido:
Efecto -- en el caso de un movimiento manual específico del eje, de manera normal
-- en otro caso, a través de una parada con frenado dinámico
Solución Girar hacia atrás o ajustar de nuevo el eje correspondiente.
Vigilancia de zona de trabajo nro. <Número de zona de trabajo>

114 afectada
El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE “IN-

Causa SIDE--STOP” o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE “OUT-
SIDE--STOP”.
Efecto
Desactivar el campo de trabajo.
Solución Para ello: seleccionar el punto de menú “Puentear vigilancia de zona de
trabajo” y liberar el campo de trabajo en el modo T1.
Vigilancia de zona de trabajo nro. <Número de zona de trabajo> li-

115 berar
El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE “IN-

Causa SIDE--STOP” o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE “OUT-
SIDE--STOP” y el control del campo de trabajo está puenteado.
Solución Liberar el campo de trabajo correspondiente.
116 VIGILANCIA DE TIMEOUT EN DSE <PV--NR>
Causa La DSE no ha ejecutado una instrucción.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Comprobar el hardware en la zona de la DSE y la MFC.

Mensajes de sistema
117 DETECCION DE COLISION <Número del eje>
Causa El par motor no se encuentra en la zona de control indicada.

Efecto
Controlar los datos de carga y, si es necesario, ampliar la zona de con-
Solución
trol.
118 Temperatura del disipador <Número del eje>
El conmutador térmico situado en los disipadores de calor de la etapa

Causa final de servo señaliza una temperatura excesiva en los transistores de la
misma.
Efecto
Solución Eliminar la causa del sobrecalentamiento (p. ej., reduciendo la carga).
119 TEMPERATURA MOTOR <Número del eje>
La temperatura del motor en el eje indicado supera los 155 grados Cel-
Causa sius. (La señalización se realiza a través del elemento PTC del bobinado
del motor).
Efecto
Reducir el esfuerzo mecánico.
Solución
Si es necesario, subsanar el error.
120 Bloqueo motor <Número del eje>
El valor nominal de momento que proporciona el regulador del número

de revoluciones sobrepasa el valor nominal de momento máximo en más
de un 30%.
Causa
La desconexión tiene lugar como parte del control “i*t” cuando se alcanza
un valor “i*t” de aprox. 0,75 [(valor nominal del momento/valor nominal de
momento máximo)*sec].
Efecto
Eliminar la causa de la sobrecarga del momento (reducir la velocidad o la
Solución
aceleración).

121 SOBRECORRIENTE <Número del eje>
El dispositivo de seguridad de control de corriente del circuito intermedio

Causa
se ha disparado debido a que se ha superado el límite de corriente.
Efecto
Bloqueo de los comandos activos.
Subsanar el error.
Solución Corregir el error accionando el pulsador de confirmación del hardware
“ACK” en el grupo constructivo DSE I.
122 Error de freno <Número del eje>
El dispositivo de control del cable del freno ha señalizado cortocircuito,

Causa
sobrecarga o interrupción.
Efecto
Parada de la ejecución del programa.
Subsanar el error.
Solución Corregir el error del grupo constructivo DSE I accionando el pulsador de
confirmación del hardware “ACK”.
123 BAJA TENSION <Número del eje>
Causa La etapa final interna del servo no está lista.

Efecto
Subsanar el error.
Solución Restablecer el estado inicial accionando el pulsador de confirmación del
hardware “ACK” en el grupo constructivo DSE I.

Mensajes de sistema
124 SOBRETENSION <Número módulo de potencia>
La tensión del circuito intermedio es demasiado alta.

Ello puede deberse a:
Causa -- Avería en la resistencia de lastre
-- Fusible de carga
-- Fuente de alimentación G1
-- Rampa de frenado demasiado pronunciada, etc.
Efecto
Subsanar el error.
hardware “ACK” en la placa frontal de operación.
Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor <Número del

125 eje> despues de <tiempo> s 100 %
Eje sobrecargado.
Causa El valor para la corriente límite max. permitido está definido en los datos
de máquina por “$CURR_MON[]”.
Parada por rampa.
Efecto
126 ERROR DE SEGUIMIENTO <Número del eje>
Causa Error de arrastre demasiado grande. El eje no cumple el valor nominal.

Efecto Bloqueo de los comandos activos.
Comprobar los datos de máquina $IN_POS_MA (ventana de posiciona-
miento del eje) y $FOL_ERR_MA (factor de vigilancia de error de arras-
tre).
Comprobar el convertidor de corriente.
Solución Controlar el sistema mecánico y el motor.
Comprobar los parámetros de regulación y las transmisiones del eje.
Comprobar los datos de máquina $COM_VAL_MI (limitación del número
nominal de revoluciones) y $TL_COM_VAL (tiempo de tolerancia de la
limitación del número nominal de revoluciones).

127 <Número del eje> EJE ADICIONAL ASINCRONO
Causa El eje adicional ha sido conmutado como eje asincrónico.
FINAL DE CARRERA SOFTWARE EJE ADICIONAL ASINCRONO

128 <Dirección del movimiento> <Número del eje>
El eje asincrónico se ha desplazado hasta la posición positiva o negativa

del límite de carrera software.
Causa
El límite de carrera software es controlado cíclicamente cuando el eje
está conmutado como eje asincrónico.
Solución Liberar el eje correspondiente.

Eje sobrecargado.
Causa El valor para la corriente límite max. permitido está definido en los datos
de máquina por “$CURR_MON[]”.
Parada por rampa.
Efecto
130 K1 Fallo de apertura en <Número módulo de potencia>
Causa El contacto K1 se ha soldado.

Parada por rampa.
No se desconecta el suministro de energía.
Solución Cambiar el contactor y la KPS.
Tensión de carga del KPS en defecto <Número módulo de poten-

131 cia>
Causa El optoacoplador de la KPS no indica ningún flujo de corriente.

No se puede cargar el circuito intermedio.
Solución Cambiar la KPS afectada.

Mensajes de sistema
132 DEFECTO EN FRENO <Número del eje>
Desgaste del freno.

Causa
Freno averiado.
En determinadas circunstancias, no se puede frenar el eje.
Solución Cambiar el motor correspondiente.
133 Visualización de la velocidad actual <Número del eje>
Fallo en el circuito de regulación:

-- Los cables de los motores de dos ejes están intercambiados.
Causa -- Fallo en el direccionamiento del eje.
-- Avería en el módulo de potencia.
-- Resolver desajustado.
Efecto
Comprobar los cables de los motores.
Corregir el fallo en el circuito de regulación/direccionamiento del eje.
Solución
Comprobar el módulo de potencia y, si es preciso, cambiarlo.
Si el Resolver está desajustado, volver a ajustar el robot.
134 DN CH <...> MacID de escritura rápida erróneo en archivo INI

Solución
135 DN CH <...> error en el módulo <...>

Solución

136 DN CH <...> error slave <...>

Solución
137 DN CH <...> error de firmware

Solución
138 DN CH <...> error de Hardware

Solución
139 DN CH <...> Error de Bus <...>

Solución
140 DN CH <...> Error de Watchdog

Solución
141 DN CH <...> Error de usuario <...>

Solución

Mensajes de sistema
142 DN CH <...> Modo de configuración habilitado

Solución
143 Ixt Servo drive <Número del eje> valor excedido <I*I*t valor> %
Si en un regulador de accionamiento se sobrepasa el valor de adverten-

cia del control Ixt, será necesario detener el robot. De lo contrario, el re-
Causa
gulador de accionamiento se desconectará en cuanto se sobrepase el
valor máximo de 100%.
Parada por rampa.
Efecto
144 Alarma de desviación master--slave <Número del eje>
La diferencia de posición entre el accionamiento maestro y el acciona-

Causa
miento esclavo sobrepasa el umbral de advertencia.
145 Asignación Master--slave errónea <Número del eje>
Causa La asignación maestro--esclavo es incorrecta.

Efecto
Solución Corregir la asignación.
146 Amplificador erróneo <Número del eje>

Efecto
Solución Rectificar.

ACCIONAMIENTO LIBRE TRABAJO DE EJE ESPECIFICO

147 ENVOLTURA No <Número de zona de trabajo>
El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo (Mode = #IN-

Causa SIDE_STOP) o fuera de un campo de trabajo (Mode = #OUT-
SIDE_STOP) y el control del campo de trabajo está puenteado.
Efecto El robot se detiene.
Solución Liberar el campo de trabajo del eje.
TRABAJO DE EJE ESPECIFICO ENVOLTURA No <Número de zona

148 de trabajo> VIOLADA
El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo (Mode = #IN-

Causa SIDE_STOP) o fuera de un campo de trabajo (Mode = #OUT-
SIDE_STOP).
Efecto
Desactivar el campo de trabajo o puentear el control del campo de tra-
Solución
bajo en el modo de servicio T1 y liberar el robot.
155 Eje externo <Número del eje> desacoplado

Solución
200 ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS
Módulo de potencia, se ha descargado la tensión del circuito intermedio.

Causa Está activada una PARADA DE EMERGENCIA.
Circuito de accionamiento interrumpido.
Efecto
Conectar los accionamientos.
Solución Comprobar el módulo de potencia y la DSE.
Comprobar el circuito de accionamiento.

Mensajes de sistema
201 PULSADOR DE HOMBRE MUERTO SOLTADO
El pulsador de hombre muerto fue soltado mientras se encontraba activa

Causa
una función en el modo de servicio T1 o T2 (movimiento de un eje).
Efecto
Oprimir el pulsador de hombre muerto.
Solución
Comprobar la entrada $SAFETY_SW.
202 Reconfiguración de E/S
Desde la superficie de operación se ha activado la orden de reconfigurar

Causa
E/S.
Efecto
Solución Esperar a que termine la reconfiguración.
203 LIBERACION DE MOVIMIENTO GENERAL
Causa Señal 0 en la entrada $MOVE_ENABLE.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Comprobar la entrada.
204 FIN DE CARRERA HARDW. / FALTAN +24V
El límite de carrera hardware del eje indicado ha sido alcanzado en la

Causa
dirección indicada.
Efecto
Solución Liberar el eje moviéndolo en la dirección contraria.

FINAL DE CARRERA SOFTWARE <Dirección de movimiento> <Nú-

205 mero del eje>
El valor real del eje indicado ha alcanzado el valor del límite de carrera
Causa
software.
Solución Liberar el eje moviéndolo en la dirección contraria.
Parámetros del servo Eje<Número del eje> linea <Número de paso>

206 no correcto
Causa Uno de los parámetros del fichero de servo es incorrecto.

Solución Corregir el parámetro.
207 PROTECCION DEL OPERADOR
La entrada $USER_SAF posee el estado de señal 0. El modo de servicio

Causa
es AUTOMÁTICO o EXTERNO.
Efecto
Conmutar al modo de servicio T1 o T2: en estos modos de servicio se
permite el desplazamiento con una señal 0).
Solución
Cerrar la valla de protección.
Comprobar la entrada.
208 Fallo al salir del bucle de seguridad
Fallo en el cableado de los dispositivos periféricos (circuitos de seguri-

Causa
dad).
Efecto
Solución Corregir el fallo diagnosticado y confirmar el mensaje.

Mensajes de sistema
209 STOP PASIVO <RST o PHG>
Causa Parada de una consola de operación.

Parada por rampa.
Efecto
210 TECLA DE STOP <PHG o RST>
La tecla de arranque o la tecla de dirección han sido accionadas mientras

Causa
estaba pulsada la tecla de parada.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Comprobar la tecla de parada.
Comprobar logica de seguridad. Se sobrepasó el tiempo de vigilan-

211 cia de Accionamientos Conectados durante un paro de emergencia
El tiempo máximo de vuelta al reposo de un contactor ha sido sobrepa-

Causa
sado estando activada una PARADA DE EMERGENCIA.
Solución Comprobar el hardware.
212 Error escribiendo en PERCEPTRON
213 Error escribiendo en BOSCH

Solución Modificar el programa.

214 ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje>
Causa Hay un fallo de accionamiento en un eje.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Comprobar el sistema mecánico, el sistema eléctrico, etc.
Causa Hay un fallo de accionamiento en el eje indicado.

Efecto
Solución Comprobar el sistema mecánico, el sistema eléctrico, el cableado, etc.
ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número del eje> Nro. <Número

216 de error>
Causa Existe un fallo de accionamiento.

Efecto
Una vez confirmado el mensaje, el robot puede seguir moviéndose hasta
Solución que aparezca el siguiente mensaje.
Póngase con contacto con el servicio técnico de KUKA.
217 PARADA DE EMERGENCIA POR KRC (NOTSTOP)
El software del sistema de la KRC ha generado una parada de emergen-

Causa
cia debido a un fallo grave.
Efecto
Solución Corregir el fallo indicado.

Mensajes de sistema
Tiempo conexión resistencia de carga <Número módulo de poten-

218 cia>
Causa La energía del eje frenado estaba por encima del límite.
Efecto
Comprobar la resistencia de lastre del módulo de potencia y, si es pre-
Solución ciso, cambiarlo.
Ajustar la rampa de frenado para que no sea tan pronunciada.
TEMPERATURA ARMARIO MUY ALTA <Número módulo de poten-

219 cia>
Causa La temperatura del armario eléctrico supera el máximo permitido.

Parada por rampa.
Efecto
Comprobar el funcionamiento de los ventiladores del armario eléctrico.
Comprobar que las aberturas de los ventiladores del armario están des-
Solución pejadas y circula suficiente aire.
Reducir la temperatura ambiente.
Si es necesario, cambiar el lugar de instalación.
ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS, CIRCUITO INTERMEDIO

220 AUN CARGADO !!
El contactor de accionamiento se desconecta. La energía del circuito in-

Causa
termedio aún basta para garantizar una parada sobre la trayectoria.
Efecto
Examinar el circuito de accionamiento y observar si presenta fallos.
Solución
Volver a conectar los accionamientos.
221 Modo no permitido E<VW posición llave de seguridad>
Causa Cierre de E2 en modo de servicio “AUTO”.

Efecto
Solución Cambiar el modo de servicio.

222 ERROR DE PARIDAD EN MODULO DE POTENCIA <Número KPS>
Durante la lectura del registro del módulo de potencia ha surgido un error

de paridad más de cinco veces seguidas. Hay demasiadas perturbacio-
Causa
nes en la interfaz del módulo de potencia, o bien el módulo tiene una
avería.
Parada por rampa.
Efecto
Comprobar el cable.
Solución Comprobar el blindaje.
Cambiar el módulo de potencia.
EJE <Número del eje> DEL MODULO DE POTENCIA NO EXISTE O

223 MAL CONECTADO
El cable eléctrico del eje no está conectado al módulo de potencia o está

Causa
mal conectado.
Solución Conectar correctamente el cable eléctrico.
224 Corte de tensión
Causa La alimentación de tensión de la unidad de control está interrumpida.

Efecto
Solución Restablecer la alimentación de tensión.
225 Cable de motor <Número del eje>
Hay una avería en el cable del motor correspondiente al número de eje

Causa
indicado.
Efecto

Mensajes de sistema
FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. DEL DISIPADOR <Número del

226 eje>
Causa Fallo en el sensor.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Comprobar el sensor y, si es preciso, cambiarlo.
227 FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE <Número del eje>
Parada por rampa.

Efecto
228 PARAMETRO DE UNIDAD <Número del eje> INVALIDO
Para el número de eje indicado, se ha especificado un juego de paráme-

Causa
tros de accionamiento equivocado.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Efectuar las modificaciones oportunas.
229 FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. MOTOR <Número del eje>
Se recibe un fallo en el sensor de temperatura del motor correspondiente

Causa
al eje indicado.
Parada por rampa.
Efecto

Parámetro de unidades erróneo <Número del eje> <Número de

230 juego de parámetros>
Hay un error de parámetro en el número de eje y en el número de juego

Causa
de parámetros indicado.
Parada por rampa.
Efecto
ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA <Número del

231 eje>

Efecto
Solución Subsanar el error.
232 ERROR DE SINCRONIZACIÓN UNIDAD <Número del eje>
Error de sincronización en el módulo de accionamiento del número de eje

Causa
indicado.
Efecto
233 <Número del eje> SIN ENERGIA
Causa En el eje indicado falta la tensión de servicio.

Efecto
Se ha recibido un fallo de accionamiento correspondiente al número de

Causa
eje indicado.
Efecto

Mensajes de sistema
Causa Fallo de accionamiento en el número de eje indicado.

Parada por rampa.
Efecto

Efecto
237 ERROR EN UNIDADES COMUNES <Número DSE>.
Causa Fallo de accionamiento.

Efecto

Efecto

<”normal” resp.”Configuración”> Cargando servoparametros <Nú-

239 mero del eje>
Causa La carga de los parámetros de los reguladores de accionamiento.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Esperar a que los parámetros estén cargados.
240 Por favor, se debe desconectar el control
Los parámetros de los reguladores de accionamiento están cargados y

Causa
son válidos a partir del próximo arranque.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Desconectar el armario eléctrico.
Fichero de configuración<Configuración de los datos de máquina>

241 no se ajusta a <”DSE--Software--” resp. “Firmware--”> --actualiza-
ción <instal. “DSE--SW” resp. “Firmw.--”>
La configuración del fichero de servo contiene parámetros para el regula-

Causa
dor de accionamiento que no son compatibles con el firmware.
Parada por rampa.
Efecto
Actualizar el firmware del regulador de accionamiento o los ficheros de
Solución
servo.
<Número del eje> Actualización Firmware <Estado del firmware en

242 los convertidores>
Causa Información acerca de la versión de firmware del respectivo eje.

Parada por rampa.
Efecto
Actualizar el firmware del regulador de accionamiento o los ficheros de
Solución
servo.

Mensajes de sistema
Software de <Número DSE > no se ajusta al hardware o existe de-

243 fecto en la DSE
Causa Se ha configurado para esta DSE un software equivocado.

Parada por rampa.
Comprobar si la entrada en “hw_inf.ini” se adapta al hardware de la DSE
Solución disponible.
Si es necesario, cambiar la DSE.
244 Versión de Software en DSE <Número DSE> incorrecto
El software de la DSE y el software del sistema base no pueden operar

Causa
juntos.
Parada por rampa.
Crear un vaciado de la memoria.
Solución
Instalar de nuevo el software de la KRC.
245 Perturbación en Servo bus DSE <Número DSE>.
Cable de bus defectuoso.

Causa Módulo de bus defectuoso.
Driver de bus defectuoso.
Efecto
Solución Cambiar el elemento defectuoso.

Perturbación en Servo bus DSE <Número DSE>, guarda de datos

246 automática no posible
Hay fallos de comunicación con la KPS, por lo que no se puede activar la

Causa
memorización de datos en la memoria intermedia.
Efecto
Solución Restablecer la comunicación con la KPS.
247 Perturbación en servo--bus <Número del eje>
Cable de bus defectuoso.

Causa Módulo de bus defectuoso.
Driver de bus defectuoso.
Efecto
Solución Cambiar el elemento defectuoso.
248 Perturbación en servo--bus <Número KPS>
Causa Existe un fallo en el bus de accionamiento.

Efecto
Solución Eliminar la causa del fallo.
249 No existe Liberación general de movimiento
En el modo de servicio Automático Externo no se debe proyectar

Causa
$MOVE_ENABLE como $OUT[1025].
Efecto
Solución Modificar la configuración de $MOVE_ENABLE.

Mensajes de sistema
250 Parámetro eje del servo <Número del eje> incorrecto
Causa El parámetro del fichero de servo es erróneo.

Efecto El parámetro de servo no surte ningún efecto.
Solución Rectifique el parámetro de servo en el fichero.
251 <Variable> DOBLE ASIGNACION APT--APT
Causa Algunas salidas de adaptador están ocupadas dos veces.

Efecto No hay RC--Ready.
Solución Corregir la asignación de valores.
252 <Variable> ERROR DE DIRECC. E/S ADAPTACION< Indice correcto>
Causa La salida de adaptador está ocupada dos veces.

Solución Corregir el dato de máquina indicado.
253 DIRECCIONAMIENTO DSE EJE <Número del eje> ERRONEO
Con el dato de máquina $IFACE_DRV[6] se ha ocupado dos veces una

interfaz de accionamiento o se ha querido activar una interfaz inexis-
tente.
Causa Otras causas posibles:
Se han introducido codificadores KTL en IFACE_DRV[6] sin haber en-
chufado las interfaces APC o se han introducido ejes ADAR en
$ADAR_AXIS sin haber enchufado las interfaces ADAR.
Solución Rectificar los datos de máquina correspondientes.

254 ARCHIVO DSE NO EXISTE <Nombre de fichero>
El programa DSE, que está registrado en el fichero “HW_INF.INI”, no

existe.
Causa No existe un fichero servo que está registrado en “\R1\MADA\$MACHI-
NE.DAT”.
El fichero está vacío o no se pudo abrir.
Comprobar la entrada correspondiente en HW_INF.INI y en
“\R1\MADA\$MACHINE.DAT” y, si es preciso, modificarla.
Solución
Comprobar si el fichero respectivo se encuentra en el disco duro (directo-
rios C:\KRC\Roboter\DSE y ..\R1\MADA).
255 <$ Variable> VALOR NO VALIDO
El cargador de datos de máquina ha detectado que la variable indicada

no ha sido inicializada correctamente.
Causa
-- El valor límite ha sido sobrepasado.
-- No existe una relación lógica entre los datos de máquina.
Solución Rectificar la asignación de valores.
256 Controlar los datos de máquina
Al arrancar en frío se han cargado datos de máquina cuya validez res-

Causa
pecto al robot conectado no se ha podido garantizar.
Solución Copiar en el en el disco duro los datos de máquina correctos.

Mensajes de sistema
257 ERROR EN DATOS DE USUARIO
El cargador de los datos de usuario ha detectado que una variable ha

sido inicializada con un valor incorrecto:
Causa
-- No existe una relación lógica entre los datos.
No hay RC--Ready.
Solución Corregir la asignación de valores de la variable indicada.
258 ERROR EN DATOS DE OPCION
El cargador de los datos de opciones ha detectado que una variable ha

sido inicializada con un valor incorrecto:
Causa
No hay RC--Ready.
Solución Corregir la asignación de valores de la variable indicada.
259 <”/” o “/R1”> CARGADOR DATOS DE MAQUINA INTERRUMPIDO
El número de errores detectados por el cargador de datos de máquina

Causa
sobrepasa la capacidad de la memoria intermedia de mensajes.
No hay RC--Ready.
Solución Procesar los mensajes de error indicados.

260 CARGADOR DATOS DE USUARIO INTERRUMPIDO
Los errores detectados por el cargador de datos de usuario sobrepasan

la capacidad de la memoria intermedia de mensajes.
-- El valor límite ha sido sobrepasado
Causa -- No existe una relación lógica entre los datos de máquina
-- Con “POWER ON”
-- Después de la edición de los datos de usuario
-- Después de la lectura de los datos de usuario
No hay RC--Ready.
Solución Rectificar las asignaciones de valores de las variables indicadas.
261 CARGADOR DATOS DE OPCION INTERRUMPIDO
El número de errores detectados por el cargador de datos de opción so-

Causa
brepasa la capacidad de la memoria intermedia de mensajes.
No hay RC--Ready.
Solución Procesar los mensajes de error indicados.
262 <Trayecto> ERROR EN DATOS DE MAQUINA
El cargador de datos de máquina ha detectado una variable con un valor

no permitido.
Causa
No hay RC--Ready.
Solución Rectificar la asignación de valores de la variable indicada.

Mensajes de sistema
263 ERROR EN DATOS DE CORRECCION
El cargador de los datos de corrección ha detectado una variable con un

valor no permitido:
Causa
No hay RC--Ready.
264 <Trayecto> CARGADOR DATOS DE CORRECCION INTERRUMPIDO
El número de errores detectados por el cargador de datos de corrección

Causa
sobrepasa la capacidad de la memoria intermedia de mensajes.
No hay RC--Ready.
265 ARCHIVO RDW NO EXISTE <Nombre de fichero>
Causa No existe el programa RDW registrado en RD_HWINF.INI.

Solución Introducir correctamente el programa RDW en el fichero RD_HWINF.INI .
SOBRETEMP. EN RES. DE LASTRE <Número módulo de potencia>

266 O VENTILADOR
La temperatura de la resistencia de lastre correspondiente es demasiado

alta.
Causa
Por ejemplo: En el programa de desplazamiento se producen aceleracio-
nes y frenados a intervalos muy cortos.
Efecto
Agregar tiempos de espera en el programa de movimiento.
Solución
Reducir el número de aceleraciones/frenados.

WATCHDOG MODULO DE POTENCIA <Número módulo de poten-

267 cia>
Desactivación del Watchdog del módulo de potencia.

Causa
(La activación a través de la DSE se produce a intervalos de 0,125 ms)
Efecto
Comprobar la DSE.
Solución
Comprobar el módulo de potencia.
ERROR EN EL CHEQUEO DE MEMORIA DE LA DSE <Número

268 DSE>.
Causa El chequeo de memoria del DP--RAM de la DSE presenta fallos.

Efecto
Solución Cambiar la DSE o la MFC.
269 DSE <Número DSE> NO EXISTENTE
El bit de la MFC que indica si hay una DSE no está activado aunque hay
Causa
ejes enchufados a la DSE.
Efecto
Comprobar la DSE.
Solución
Comprobar la MFC.
CONFIGURACION DEL MODULO DE POTENCIA <Número del eje>

270 ERRONEA
Causa Doble ocupación de $PMCHANNEL o canal equivocado.

Interrupción en el cargador de datos de máquina.
Solución Corregir $PMCHANNEL.

Mensajes de sistema
Robot Num. <Número de serie robot (RDW)> distinto del archivo de

271 calibrado <Número del fichero de calibración>
El archivo de calibración no es compatible con el número de serie del

Causa
robot.
Solución Grabar el archivo de calibración correcto.
272 No se ha programado ningún número de robot.

Solución
273 Existen varios archivos de calibración.
Causa Existen varios archivos de calibración.

Solución Asignar el archivo de calibración correcto.
274 Verificar número de robot.
Causa No hay ningún archivo de calibración.

Solución Asignar el archivo de calibración.
275 Configurar Num. de robot -- Programar nombre del robot.

Solución

276 Datos de máquina diferentes del tipo de robot
Los datos de máquina cargados en la unidad de control no coinciden con

Causa
el tipo de robot.
No se debe intentar mover el robot.
¡Atención!
Si el robot se mueve, puede sufrir daños por sobrecarga debido a la incom-
Efecto patibilidad de los datos de máquina.
Si, a pesar de ello, se pone en marcha el robot con datos de máquina erró-
neos, la garantía del fabricante quedará totalmente anulada.
Solución Cargar los datos de máquina correctos.
277 Reposicionamiento automatico
$MOT_STOP_OPT = TRUE. El robot no se encuentra sobre la trayecto-

ria programada. En EXTERN, el usuario asignó (por medio de la superfi-
Causa cie de operación) el valor FALSE a $MOT_STOP (Flag que indica que el
robot no se encuentra sobre la trayectoria), de modo que el robot se des-
plaza automáticamente sobre la trayectoria a la velocidad de proceso.
Solamente una indicación de que el robot se mueve en EXTERN sobre la
Efecto
trayectoria.
Solución El mensaje se borra automáticamente en cuanto se alcanza la COI.
278 Error en el relé de potencia K1
Causa El contacto K1 del bus de accionamiento se ha quedado pegado.

Efecto
Solución Cambiar el módulo de potencia.
Interruptor de lastre demasiado tiempo cerrado <Número KPS> du-

279 rante la carga

Efecto

Mensajes de sistema
280 SOBRETENSION <Número KPS> DURANTE LA CARGA

Efecto
281 Chequear acumulador <Número KPS>
El acumulador ya no se carga correctamente.

Causa
El acumulador es muy viejo o está averiado.
En ciertos casos, un desajuste.
Efecto Arranque en frío.
282 BAJA TENSION <Número KPS> DURANTE LA CARGA
El mensaje viene directamente de la KPS.

Causa
No ha podido cargarse correctamente el circuito intermedio.
Efecto
Comprobar las tensiones de alimentación de la KPS y verificar que no
presentan anomalías ni fallos (especialmente la red de corriente trifá-
Solución sica).
Si es necesario, cambiar la KPS.
283 Error de freno <Número KPS> Canal <Canal de freno>
Causa Se ha producido un fallo de frenado.

Efecto
Solución Comprobar el hardware correspondiente.

Voltage de acumulador en <Número KPS> por debajo de <Nivel de

284 tensión> durante la última carga
La tensión del acumulador era demasiado baja para poder memorizar los
datos del armario en el momento de la última desactivación.
Causa
El acumulador ya no se carga correctamente.
El acumulador es muy viejo o está averiado.
En ciertos casos, un desajuste.
Efecto Arranque en frío.
Cambio en la configuración del RIO: Necesario el rearranque del

285 sistema !
Para que el cambio en la configuración del RIO sea válido, es necesario

Causa
volver a arrancar el sistema.
Solución Volver a arrancar el sistema.
286 Peligro: velocidad del ventilador del PC por debajo de lo normal
El número de revoluciones del ventilador del PC ha descendido por de-

Causa
bajo del valor nominal.
Efecto Los componentes pueden sobrecalentarse.
Solución Comprobar el ventilador del PC y, si es preciso, cambiarlo.
287 Error en el Ventilador del PC
Causa El ventilador del PC está averiado.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Cambiar el ventilador del PC.

Mensajes de sistema
288 SOBRETEMP. EN RES. DE LASTRE <Número KPS>
La resistencia de lastre se ha calentado demasiado debido a que en el

Causa programa de movimiento se han producido demasiadas aceleraciones y
frenados.
Parada por rampa.
Efecto
Reducir la aceleración.
Solución
Agregar tiempos de espera.
289 Sobretemperatura en el ventilador <Número módulo de potencia>
Causa Uno de los ventiladores del armario está averiado.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Cambiar el ventilador averiado.
290 Puerta de armario debe estar cerrada para mantener la garantía
Causa La puerta del armario de control estuvo abierta más de 30 minutos.

Efecto Peligro de ensuciamiento.
Solución Cerrar la puerta del armario de control.
291 Puerta de armario abierta
Causa La puerta del armario de control está abierta.

Solución Cerrar la puerta.
I/O--UNION: ASIGNACIONES MULTIPLES DE SALIDA <Número de

292 salida>
Causa La salida indicada ha sido asignada más de una vez.

Solución Modificar debidamente el programa.

I/O--UNION: MAS DE <CANTIDAD DE LINKS> UNIONES NO CONFI-

293 GURABLES
Causa Se han configurado más links que los indicados.

Solución Reducir adecuadamente el número de links de E/S.
294 <SALIDA/ENTRADA> PARAMETRO FUERA DE RANGO <max. E/S>
Causa El parámetro indicado queda fuera del rango.

Solución Modificar debidamente el parámetro.
I/O--UNION: SALIDA <Número de salida> USADA POR VARIABLE

295 DE SISTEMA
Causa La salida indicada es una salida del sistema.

300 Cambio de modo de servicio
Causa El selector de modos de servicio se encuentra en una posición no válida.

Efecto
Solución Colocar el selector de modos de servicio en una posición válida.
Parada durante la medición -- el movimiento será tratado como en

301 test
Durante la averiguación de los datos de carga ha sido soltada la tecla de

Causa
arranque o el pulsador de hombre muerto.
Efecto El movimiento de medición es evaluado como movimiento de prueba.
Solución El movimiento de medición debe ser reiniciado.

Mensajes de sistema
302 <Nombre del comando> ACTIVO
Causa Se está ejecutando el comando OBJH.

Efecto Ninguno.
Solución Esperar hasta que el OBJH vuelva a estar libre.
303 LIMITACION<Nombre de la señal>
El valor de la respectiva salida analógica está fuera del rango normali-

Causa
zado.
El valor de la respectiva salida analógica queda sujeto a un límite máximo
Efecto
y un límite mínimo.
El mensaje permanece activado hasta que el valor de la respectiva salida
Solución analógica esté dentro del rango normalizado y por tanto ya no sea nece-
saria ninguna limitación.
304 Puesta en servicio
Causa Ha sido seleccionado el menú de puesta en servicio.

Efecto No se puede ejecutar ningún programa.
Solución Salir del menú de puesta en servicio pulsando la tecla Recall.
305 Compilación completa activa
Causa El compilador está efectuando una compilación completa.

Solución Esperar a que haya finalizado la compilación completa.
306 SELECCION ACTIVA
Para poder volver a efectuar una nueva selección es necesario anular la

Causa
selección anterior o finalizar el proceso de vinculación.
Efecto Ninguno.
Solución Esperar ha que haya finalizado el proceso de vinculación.

307 Error en compilación completa -- archivo ERR existe
Durante la compilación completa se han descubierto fallos y se han

Causa
creado ficheros de errores.
Efecto Los ficheros erróneos no se pueden ejecutar.
Modificar los programas. Observe las indicaciones de los ficheros de
Solución
errores.
Modo paletizar: Desplazar eje <Número del eje> <Dirección del mo-
308 vimiento> en posición
En el modo de paletizado ($PAL_MODE = TRUE), el eje 4 o 5 no ocupa

Causa
la posición esperada, es decir, el eje 4 = 0 grados y el eje 5 = 90 grados.
Efecto Ninguno.
Solución Desplazar el eje en la dirección indicada.
309 Línea seleccionada: Requerida COI en T1/T2
Se ha efectuado una selección de paso en un programa que tiene erro-

Causa
res.
Efecto El programa no se ejecutará.
Para que el robot regrese a la trayectoria programada, debe efectuarse
un desplazamiento COI.
¡Cuidado, peligro de colisión!
Cuando se efectúa un desplazamiento COI, el robot se mueve sobre una
Solución
trayectoria no programada.
Compruebe antes el sobrecontrol manual y evite iniciar el desplaza-
miento a una velocidad excesiva.
Ajuste el modo de servicio T1 o T2 y accione la tecla de arranque.
310 Accionamiento desabilitado (externo)

Solución

Mensajes de sistema
Error interno (Archivo: <Nombre de fichero>, Línea: <Número de

313 línea>, Valor: <Valor de retorno>)
Causa Véase 1574 (error del sistema)

Efecto Véase 1574 (error del sistema)
Solución Véase 1574 (error del sistema)
314 Fallo de bateria del encoder <Eje>

Solución
315 Fallo de ventilador del armario

Solución
El archivo <Nombre de archivo> debe estar registrado para un sis-

316 tema RoboCoaster

Solución
317 Error de RoboCoaster. Selección de programa no posible

Solución
El archivo <Nombre de archivo> no está registrado para ningún sis-

318 tema RoboCoaster

Solución

319 Esperar a la sincronización del reloj

Solución
320 Ejes simulados <Bitmask of simulated axes>
Causa El valor de la variable $Simulated_Axis es distinto de cero.

Efecto Los ejes simulados no se desplazan durante la ejecución del programa.
Solución La simulación se puede desconectar ajustando $Simulated_Axis = 0.
321 MDR: Visualización de tiempo <Task>

Solución
322 Módulo de freno único <Número del eje> no disponible

Solución
323 DSE--IBS--C<C32 o C33> necesario

Solución
324 Versión de software errónea KSD <Número del eje>

Solución

Mensajes de sistema
325 Accionamiento desabilitado, freno cerrado <Número del eje> activo

Solución
326 Error de comunicación con CAN--RDC <Número del eje>

Solución
327 Movimiento de área activo!

Solución
328 Error de conexión de KCP <TIMEOUT o DATA_ERROR>
Solución Ninguno.
No existe archivo de escenario. Prevención de colisión desacti-

330 vada.

Solución
Excedido número máximo de robots (<Cant. máx. de robots>). Pre-

331 vención de colisiones desactivada.

Solución

Robot <Nombre de robot> desconocido. Excluido de comprobación

332 de prevención de colisiones

Solución
No puede ser cargado el archivo de escenario. Prevención de coli-

333 siones desactivada

Solución
Robot <Nombre de robot> desajustado. Excluido de comprobación

334 de prevención de colisiones

Solución
Pausa de movimiento debida a interrupción de <Nombre/IP de cau-

335 santes>
Si se ha ejecutado la instrucción BRAKE o se ha efectuado un movi-

miento en una interrupción de una unidad de control que es dependiente
Causa
(debido a la asignación de LK()), la unidad de control independiente se
detiene hasta que la instrucción BRAKE surte efecto.
El movimiento se detiene hasta que la unidad de control dependiente
Efecto
sale del programa de interrupción.
336 Paquete de cooperación de movimiento no instalado
Se ha iniciado una función de cooperación de movimiento pero no está

Causa
instalado el paquete de software.
Solución Instale el paquete de cooperación de movimiento.
337 Cortocircuito en Circuito Intermedio <Número módulo de potencia>
Causa La KPS debe estar suministrando una corriente demasiado alta.

Efecto La KPS se desconecta por propia seguridad.

Mensajes de sistema
338 Pico de tensión <Número módulo de potencia> demasiado alto
La KPS debe estar suministrando una corriente de cresta demasiado

Causa
alta.
Reprogramar el aprendizaje de la trayectoria del robot, efectuar un des-
Solución
plazamiento más lento.
339 Tensión RMS <Número KPS> demasiado alta
Causa La KPS debe estar suministrando una corriente efectiva demasiado alta.
Reprogramar el aprendizaje de la trayectoria del robot, efectuar un des-
Solución
340 Fallo en fase <Número módulo de potencia>
Causa Ha fallado una fase de la red de corriente trifásica.

Efecto La KPS ya no puede alcanzar el rendimiento necesario.
Solución Comprobación de posibles contactos sueltos o roturas en el cable.
Error en ventilador. Cambiar módulo <Número del eje, Número

341 KPS> para evitar averías.
El ventilador del convertidor de una unidad de control Cobra está ave-

Causa
riado.
Efecto El convertidor ya no se enfría lo suficiente.
Solución Comprobar que el ventilador gira sin dificultad, cambiar el ventilador.
Desviación en valor de posición absoluta DSE -- RDW eje <Número

342 del eje>
El valor de la posición absoluta calculado en la DSE difiere del valor del

Causa
RDW en más de 1/4 de giro del Resolver.
Parada por rampa.
Efecto

Error <Código de fallo interno> leyendo archivo de configuración

343 <Nombre de fichero>
En un eje regulado por fuerza se ha producido un fallo durante la lectura

del fichero de configuración en el directorio de datos de máquina.
Código de error:
Causa
1: no se pudo abrir el fichero.
2: falta una entrada.
3: datos inconsistentes.
Efecto La regulación de fuerza no se activa.
Subsanar el error en el archivo de configuración.
Solución Desconectar de manera explícita la regulación de fuerza ($LOOP_TYPE
<> 6).
Ninguna característica Multiplex para canal--DSE <Número de ca-

344 nal>
Está activado el servicio de accionamiento por fuerza, pero el RDW ca-

Causa
rece de tarjeta enchufable para servicio Multiplex.
Efecto El servicio de accionamiento por fuerza no se activa.
Inserte la tarjeta enchufable RDW.
Solución
Desactive de manera explícita el servicio de accionamiento por fuerza.
345 <Nombre estado> <Parámetro opcional> <Parámetro opcional>

Solución
Esclavos no preparados (antes de INTERPOLACION) <Nombre/IP

346 de causantes>

Solución
Esclavos no preparados (tras freno remoto) <Nombre/IP de causan-

347 tes>

Solución

Mensajes de sistema
348 Master no preparado <Nombre/IP de causantes>

Solución
349 Falta temporizador de esclavo <Nombre/IP de causantes>

Solución
350 Estado de temporizador: <Master/Slave>

Solución
351 Estado de temporizador: <Master/Slave> -- no sincronizado

Solución
Estado de temporizador: <Master/Slave> -- ningún impulso de MAS-

352 TER

Solución
353 Estado de temporizador: estado no válido

Solución

Master esperando inicio de interpolación de los slaves <Nombre/IP

354 de causantes>

Solución
Conflicto de versión con el módulo externo: Versión <Versión del

355 módulo> con versión <Versión necesaria>
La versión de un módulo externo no coincide con la versión que es com-

Causa
patible con el sistema base.
Parada por rampa.
Efecto
El módulo externo debe ser instalado en la versión requerida o el módulo
Solución
externo no debe ser cargado.
356 Fallo en cable de encoder ext. Posinput <Número del eje>
Avería en el cable del codificador de la entrada de posición externa.

Conexión de enchufe floja.
Causa
Ausencia de tensión de alimentación.
Codificador defectuoso.
Efecto La salida $ALARM_STOP tiene el nivel de señal 0.
Comprobar el cable del codificador.
Comprobar las conexiones de enchufe.
Solución
Controlar la tensión de alimentación.
Comprobar el codificador y, si es preciso, cambiarlo.

Mensajes de sistema
357 Detectada dependencia mutua geométrica
La máquina local se comporta simultáneamente como master y slave con

Causa
respecto a una máquina remota.
Efecto Puede que se realice un movimiento no calculable.
Solución Modifique el programa para evitar la dependencia del circuito.
Error en controlador de momento de fuerza <Número del eje> Nro.

358 <Tipo de error>
La señal del sensor de fuerza no es compatible con el movimiento.
Tipo de error nro. 1: la fuerza real cambia y la posición permanece cons-

tante.
Tipo de error nro. 2: la posición cambia y la fuerza real permanece cons-
Causa
tante.
Tipo de error nro. 3: la pinza se abre más allá de la posición correspon-
diente a FORCE_LIM.
Estos controles sólo están activados durante la regulación de fuerza.

Comprobar el sensor de fuerza.
Solución Comprobar el cable del sensor de fuerza.
Comprobar la tarjeta enchufable RDW.
359 Accionamiento desabilitado <Número módulo de potencia>
La KPSi de la unidad de control Cobra no comunica liberación del accio-

Causa
namiento.
Solución Subsanar el error en la KPSi.

360 Estado de temporizador: fallo en inicialización
No se pudo inicializar correctamente la sincronización del temporizador

Causa requerida por la cooperación de movimiento y por la prevención de coli-
siones.
Efecto Cooperación de movimiento no permitida.
Compruebe las conexiones de sincronización del temporizador y vuelva a
Solución
iniciar la unidad de control.
Detectados múltiples masters en el entorno de sincronización del

361 temporizador
Dos o más unidades de control fueron configuradas como “Master” en la

Causa
conexión de sincronización del temporizador.
La unidad de control que provoca el problema será obligada a adoptar el
Efecto
estado “Slave”.
Configure una unidad de control como “Master” en la conexión de sincro-
Solución
nización del temporizador.
362 Confirmar canal de freno no abierto <Número del eje>
El freno de este eje se encuentra abierto o el eje no está siendo regu-

Causa
lado.
Efecto Ninguno.
Active conjuntamente todos los ejes en un canal de freno o utilice un
Solución
control independiente de freno.
363 Posición máxima Master--Slave excedida <Número del eje>
La máxima posición permitida del Slave en incrementos (8000000) ha

Causa
sido sobrepasada.
Debido a los factores de escala (Float), se producen errores de cálculo
Efecto
de la velocidad real, errores de arrastre y divergencias de posición.
Adaptar la zona de trabajo de manera que esté en el margen de incre-
Solución
mentos de +-- 8000000.

Mensajes de sistema
364 Modo de operación desconocido (?)
Causa Se ha detectado un modo de servicio no válido.

Efecto Accionamientos bloqueados.
Solución Cambiar el KCP.
365 Error al cargar <Nombre de módulo>
Se ha producido un fallo grave mientras se cargaba un objeto predefinido

Causa
(los datos compilados se sobrescriben).
Efecto Los datos de máquina son inconsistentes.
366 Sincronización con <machine list> no permitida
Se ha intentado elaborar una sincronización de programa o una sincroni-

Causa zación de movimiento. Si embargo, no se ha podido crear un canal de
comunicación con la respectiva unidad de control.
Mientras no se pueda establecer conexión, no podrá haber sincroniza-
Efecto
ción.
Compruebe que el cable de red está bien conectado y que las respecti-
Solución
vas direcciones de IP están correctamente configuradas.

Falta de baterías DSE <Número DSE > KPS <Número KPS>. Por fa-
367 vor, salvar ajustes antes de apagar.
Tres causas posibles:

El acumulador tampón no está listo para funcionar (p.ej.: no está conec-
tado o ha sido conectado con los polos invertidos).
Causa La opción DC--USV--módulo_15 no existe para todas las KPS, pero el con-
trol del acumulador se encuentra activado en $OPTION.DAT por medio de
$EXT_ACCU_MON=TRUE.
No hay ninguna DSE--IBS--C33 instalada.
Si el acumulador no está conectado o ha sido conectado con los polos
Efecto invertidos, se puede producir un desajuste o una pérdida de datos en
caso de desconexión o fallo en el suministro de corriente.
Antes de la desconexión, guardar los ajustes para que no se pierdan. Si
el robot se mueve antes de la desconexión, los ajustes se deben guardar
de nuevo.
Si existe la opción DC--USV--módulo_15, comprobar la conexión del acu-
mulador.
Si hay varias KPS conectadas a la unidad de control y
$EXT_ACCU_MON=TRUE, pero no todas las KPS tienen conectado un
Solución
DC--USV--módulo_15, en las KPS que no tengan conectado un control
del acumulador la entrada X114/Pin6 debe estar a 24V. De lo contrario, la
entrada no conectada generará este mensaje.
Si no hay un DC--USV--módulo_15, asignar a $EXT_ACCU_MON el va-
lor FALSE.
Si no hay una DSE--IBS--C33, cambiar la DSE por una DSE--IBS--C33 o
asignar a $EXT_ACCU_MON el valor FALSE.
Baterías defectuosas DSE <Número DSE > KPS <Número KPS>. Por
368 favor, salvar ajustes antes de apagar.
Causa El acumulador no basta para un servicio tampón fiable.

Si se produce una desconexión o un fallo en el suministro de corriente,
Efecto
pueden perderse los ajustes o los datos.
Instale un nuevo acumulador. Si hay varios acumuladores pero sólo una
opción hardware DC--USV15, KUKA recomienda cambiar todos los acu-
muladores (es decir, también los no controlados).
Solución
Antes de la desconexión, es necesario guardar los ajustes para que no
se pierdan. Si el robot se mueve antes de la desconexión, los ajustes se
deben guardar de nuevo.

Mensajes de sistema
369 Cambio de modo de ejecución de programa aún no está activo
Al cambiar el modo de ejecución de programa de “#GO/#PSTEP” a

“#xSTEP”, debe efectuarse una selección implícita de paso en el actual
paso de ejecución principal para desechar cualquier avance que pueda
haberse planeado y poder continuar el desplazamiento en el modo Step.
Dicha selección no será posible si la ejecución principal todavía se en-
Causa
cuentra en un subprograma pero el interpretador (avance) ya ha salido
de éste.
En este caso, el desplazamiento continúa en “#GO/#PSTEP” hasta el
final del subprograma y el cambio a “#xSTEP” solamente surte efecto
después de que se ha procesado dicho subprograma.
Aunque el modo de ejecución de programa haya cambiado a “#xSTEP”,
Efecto el robot continúa su desplazamiento en “#GO” hasta que sale del subpro-
grama.
Solución El mensaje desaparece en cuanto el cambio surte efecto.
Ausencia de una fase de tensión DSE <Número DSE > KPS <Nú-
370 mero KPS>.
Falta una fase de alimentación de tensión de la KPS. Eso también puede

Causa suceder incluso antes de conectar el armario.
Puede que también falte el correspondiente cableado del armario.
El robot se detiene después de aprox. un minuto si el problema no se
Efecto resuelve. Solamente cuenta el tiempo en el que el robot realmente se
está moviendo.
Asegure la alimentación de tensión de las tres fases. Compruebe si el
Solución armario cuenta con las conexiones necesarias: X110/Pin2 debe estar en
24V y X110/Pin3 debe estar en GND.
372 Error común KSD <Número del eje>
El KSD del respectivo eje comunica un fallo general de estado. Los men-
sajes que aparecerán a continuación proporcionarán información más
detallada con respecto a este fallo de estado del KDS.
Si el mensaje no va seguido de otros mensajes, el fallo de estado del
KSD fue tan breve que desapareció antes de que la DSE pudiera leer el
Causa número de error en el KSD. En este caso, será necesario leer la memo-
ria de errores del respectivo KSD. Para ello, debe abrirse la herramienta
DSERDW y deben exportarse a un archivo log los dígitos de código del
respectivo KSD.
Encontrará información más exacta sobre el historial de errores en los
dígitos de código 162, 163 y 164. El dígito 161 contiene el error actual.
Efecto
Solución Ponerse en contacto con el Equipo de Servicio Técnico de KUKA.

373 MDR reconfiguración iniciada, por favor espere
A través de la superficie de operación se ha iniciado un comando MDR

Causa
Reload.
Efecto
Comandos activos bloqueados.
Solución El estado desaparece por sí solo después de una reconfiguración.
374 Fallo de hardware DSE Num. <Número DSE > (<Tipo de fallo>)
Causa Se ha detectado una avería de hardware en la tarjeta DSE.

Efecto El sistema se detendrá por motivos de seguridad.
Solución Cambiar la DSE.
375 Movimiento de calentamiento activo
El robot no tiene su temperatura de servicio.

”$WARMUP_RED_VEL” tiene el valor TRUE.
Causa
se ejecuta un paso PTP y por lo menos una de las corrientes de motor
es superior a “$WARMUP_CURR_LIMIT”.
Efecto La velocidad del robot disminuye.
376 Excedido momento de fuerza máximo permitido <Eje>
La señal del sensor de fuerza es, después de conectada la regulación de

Causa fuerza “($Force[Achse] > FORCE_LIM)”, superior a “FORCE_MAX +
UPPER_LIMIT_TOL”.
Comprobar el valor del sensor de fuerza “$Force_act[Achse]” mediante la
función de menú “Indicación -- Variable -- Únicos” y corregirlo si es pre-
ciso.
Solución
Comprobar el sensor de fuerza y el cable.
Comprobar la grabación de TRACE del grupo de prueba “Regulación de
fuerza” y verificar si el regulador oscila demasiado.

Mensajes de sistema
Mensaje de configuración erróneo: <Archivo de configuración> Lí-

381 nea: <Línea errónea>
En el archivo “ext_conf.ini” se ha configurado un mensaje inexistente.

Causa En el archivo “ext_conf.ini” se ha configurado un mensaje de indicación.
En el archivo “ext_conf.ini” se ha configurado un mensaje de estado.
Modificar como corresponda el archivo “ext_conf.ini” y efectuar un arran-
Solución
que en frío de la unidad de control.
1000 MEMORIA DEL USUARIO DESTRUIDA

Solución
1001 ERROR INTERNO (INFORMACION NO DEFINIDA).
Causa Interna; los datos del mensaje no se activan correctamente.
1002 Rearranque después de un fallo en el suministro de energía
Se vuelve a conectar la unidad de control.

Causa
La tensión de alimentación vuelve a estar disponible.
1003 REBASE DE NIVEL <IP, PCP >
Sobrecarga en el tiempo de cálculo de la CPU.

Causa
Cíclicamente.
Efecto La salida “$ALARM_STOP” tiene el nivel de señal “0”.
Aumentar el ciclo base.
Solución Aumentar el ciclo de interpolación o el ciclo de regulación de posición
(dependiendo de cuál sea el parámetro indicado).

1004 Fallo del controlador CAN<...>
Causa El controlador CAN está averiado.

Efecto El sistema de bus CAN no puede funcionar.
Solución Comprobar el Controller.
1005 NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL SISTEMA
La memoria del sistema es insuficiente para ejecutar las instrucciones

Causa
“SHOW VAR” o “SET INFO”.
Efecto El comando no se ejecuta.
Solución Guardar los programas no requeridos en disco para liberar memoria.
1006 NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL USUARIO
Causa Memoria insuficiente para copiar objetos.

Solución Liberar memoria borrando aquellos objetos que no son necesarios.
1007 CANAL <nombre del canal> NO UTILIZABLE
Causa El canal seleccionado no se puede ocupar.

Solución Liberar el canal en otro lugar.
1008 Rearranque de control
La unidad de control ha sido arrancada por primera vez (no se trata de

Causa
un rearranque posterior a una caída de tensión).
Efecto Ninguno.

Mensajes de sistema
No es posible la conversión de punto o modelo de precisión abso-

1009 luta.
No es posible la conversión sin modelo cuando $ABS_ACCUR = FALSE

Causa
y $ABS_CONVERT = TRUE.
Las coordenadas del punto no se pueden convertir en el modelo de robot
de precisión absoluta.
Efecto Importante:
Después de una conversión de punto, debe volver a asignarse a
$ABS_CONVERT el valor FALSE.
FALLA INTERNA <Número de fallo del sistema> (<Task--Id>, <Es-

1010 tado>)
Causa Test interno del software de KRC.

Durante el procesamiento ha sido retirado RC--READY y se ha generado
Efecto
un arranque en caliente.
Error de sintaxis al leer el archivo <Nombre del fichero> en la línea

1011 <Contenido de la línea>
Error de sintaxis en la interpretación del fichero de parámetros (robot de

Causa
exactitud absoluta).
Solución Cargar el fichero, arrancar la unidad de control.
1012 Error común: <Nro. de fallo> <Función> <Información adicional>
Retorno desconocido de una función en el objeto durante la ejecución del

Causa
comando..
Efecto Ninguno.
Solución Avise a su servicio técnico de KUKA.

1013 Archivo <Nombre del fichero> no encontrado.
No se ha encontrado el fichero de parámetros para robot de exactitud

Causa
absoluta.
Cargar el fichero.
Solución
Volver a arrancar la unidad de control.
1014 FALLA DE COMPILACION DESCON.: <Clase de fallo>
Causa El software compilador ha detectado un error.

Efecto Ninguno.
Solución Póngase en contacto con su servicio técnico de KUKA.
1015 ERROR DE MANIPULADOR OBJETOS: <Localización>
Causa Error interno en el objeto.

Efecto Ninguno.
1016 FIN DE CARRERA HARDW. / FALTAN +24V
El control de adaptación ha detectado la activación de una entrada suma

Causa
para los límites de carrera hardware.
Efecto
Liberar el robot.
Confirmar el mensaje.
Solución ¡ATENCION!
Debe observarse especial cuidado al efectuar la liberación. No hay acti-
vados bloqueos específicos de los ejes.

Mensajes de sistema
Robot con precisión absoluta: Conversión de punto posible sóla-

1017 mente en T1.
Causa $ABS_CONVERT = TRUE pero no hay servicio T1.

Parada por rampa.
Efecto
Asignar a la variable “$ABS_CONVERT” en el fichero “$CUSTOM.DAT”
Solución el valor FALSE o seleccionar el modo de servicio T1.
1018 Ocurrió un error leyendo el archivo IDF

Solución
1019 El modo de paletizado no es posible con este tipo de robot.
Si $ROBROOT A o B < > 0, no se puede paletizar.

Causa
Sólo se puede paletizar con robots montados en el suelo o en el techo.
Solución Introducir correctamente $ROBROOT o ajustar $PAL_MODE = FALSE.
1020 FALLA INTERNA <Número de fallo> (<Task--Id>, <Estado Return>)
Causa Error interno de software.

1021 <Nombre del objeto> ERROR INTERNO AL ACCEDER
Causa Al acceder a un objeto se produjo un error interno.

Efecto La acción no se ejecuta correctamente.

1022 Comunicación <Aparato de operación> -- KRC Interrumpida
La comunicación del aparato de operación activo con la unidad de control

Causa KRC se ha interrumpido mientras se ejecutaba un movimiento en el ser-
vicio de test.
Efecto Parada por efecto generador.
Solución Restablecer la conexión.
1023 REBASE TAMPON DE RECEPCION
Causa El tampón de recepción está lleno.

Efecto La unidad de control deja de aceptar telegramas.
Leer el telegrama con CREAD.
Solución
Aumentar en el fichero SERIAL.INI el número de tampones de recepción.
1024 Ocurrió un error leyendo el archivo INI
Causa El fichero INI leído contiene errores.

Efecto Bloqueo de todos los comandos.
Solución Corregir debidamente el fichero INI.
1025 ERROR DE CONFIGURACION DRIVER E/S <Nombre del driver>
Causa Error en el fichero “IOSYS.INI” (directorio “...\KRC\ROBOTER\INIT”).

Efecto La aplicación perteneciente a este driver no es operativa.
Solución Comprobar el fichero “IOSYS.INI” y modificarlo como corresponda.
1026 ERROR DE LECTURA DEL PORT ** DE ENTRADAS DIGITALES ...
Causa Error en el hardware de E/S.

Solución Compruebe los respectivos componentes de E/S.

Mensajes de sistema
1027 ERROR DE LECTURA DEL PORT ** DE SALIDAS DIGITALES ...
Causa Error en el hardware de E/S.

Solución Compruebe el respectivo hardware de E/S.
1028 ERROR DE REARRANQUE E/S <Nombre del bus/ del driver>
Causa Sigue existiendo el error del bus de campo.

Efecto No están disponibles las entradas y salidas del bus.
Solución Corregir el fallo en el hardware del bus de campo.
1029 SEN: <Sensor Datos1> <Sensor Datos2> <Sensor Datos3>
Causa Mensaje de indicación de un sensor que no requiere parada.
Causa Fallo en el sensor que requiere una parada por rampa.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Específica del sensor.
Causa Fallo en el sensor que requiere una parada con frenado dinámico.
Efecto

Causa Fallo en el sensor que requiere una parada sobre la trayectoria.

Efecto
1033 Error al leer, Driver: <Número Driver> <0>
1034 Error al escribir, Driver: <Número Driver> <0>
1035 Movimiento no singular: error en orientación máx.
Causa Se ha alcanzado el máximo error de orientación.

Modificar debidamente la trayectoria.
Solución Cambiar la especificación del error de orientación en el frame $SIN-
GUL_ERR_JOG (para servicio manual) o $SINGUL_ERR_PRO (para
servicio con programa).
Comprobar lógica de seguridad. Timeout en desconexión de accio-

1036 namientos durante la parada de emergencia.
Se ha sobrepasado el tiempo establecido para el regreso de seguridad al

Causa
estado de reposo.
Solución Comprobar lógica de seguridad.

Mensajes de sistema
1037 Parada de Emergencia local presionada.
Causa Se ha generado internamente una PARADA DE EMERGENCIA.

Efecto
1038 Modo de operacion erroneo.
Se ha accionado la tecla “Arranque del programa hacia atrás” en el modo

Causa
de servicio AUT o EXT.
Modo de servicio no permitido.
Efecto
Sólo se permite el T1 o el T2.
Solución Pasar al modo de servicio T1 o T2.
Ejecución de movimiento hacia atrás no posible: Memoria de

1039 trayectoria vacia.
Causa Los movimientos grabados ya han sido ejecutados.

Efecto No se puede ejecutar la trayectoria hacia atrás.
Solución Desplazamiento hacia delante con la tecla de arranque.
Ejecución de movimiento hacia atrás no posible: Sin memoria de

1040 trayectoria.
No se ha ejecutado y grabado ningún movimiento hacia un punto en di-

Causa
rección hacia adelante, o bien la grabación ha sido rechazada.
Efecto No puede ejecutar la trayectoria hacia atrás.
Solución Desplazamiento hacia delante con la tecla de arranque.
1041 SoftPLC: <Parámetro de texto variable>

Solución

1042 Conf. K1 Fallo de apertura en <Número módulo de potencia>
Causa Mensaje después de “K1 Fallo de apertura en <Número KPS>”.

Conf. Tensión de carga del KPS en defecto <Número módulo de

1043 potencia>
Mensaje después de “Tensión de carga del KPS en defecto <Número

Causa
KPS>”.
1044 Defecto en freno eje <Eje>
Mensaje después de “Defecto en freno <Eje>”.

Causa Desgaste del freno.
Freno averiado.
Solución
Cambiar el motor correspondiente.
1045 Robot en simulación activo
Causa La variable $SERVO_SIM tiene asignado el valor TRUE.

Efecto Los programas se ejecutan sin que haya movimiento del robot.
Para finalizar la simulación de robot, asigne a la variable $SERVO_SIM
Solución
el valor FALSE.
1046 Bloque de salidas en AUT/EXT habilitado
La variable “$BLK_IO_AUT” tiene asignado el valor TRUE.

Causa
Se ha intentado activar manualmente las salidas.
Efecto Ninguno.
Solución Asignar a la variable “$BLK_IO_AUT” el valor FALSE.

Mensajes de sistema
Ejecución de comandos de servo independiente sólo posible en

1047 modo manual
No es posible la simulación de robot en los modos de servicio “#AUT” o

Causa
“#EXT”.
Solución Cambiar el modo de servicio.
1048 Confirmar mensaje de Tensión DC--Bus <Número KPS>
Causa Mensaje después de “Mensaje salida tensión DC--Bus KPS...”.

Efecto
Profibus Master se encuentra en estado AUTOCLEAR. Se debe re-

1049 setear
Fallo de bus en el Profibus.

Causa Se ha activado la opción AUTOCLEAR.
Es necesario resetear el bus.
Indicación de que es necesario un reset del bus debido a que éste no
Efecto vuelve a arrancar automáticamente (no se encuentra activada la opción
correspondiente).
Solución Corregir el fallo del bus y efectuar el RESET a través del menú.
1050 Error de PROFIBUS: en parte MASTER <> <>

Solución
1051 Profibus: Error en parte esclava
Solución Subsanar el error en el circuito Slave.

1052 KCP: Error en comunicación CAN--BUS
Causa Fallo de transmisión en el CAN--BUS, PHG--Task.

CP--Vel. Reducción de punto <Nombre de punto> <dummy> por

1053 <Reducción en %>.

Solución
1054 Canal DN <...> Demasiados errores de módulo <...>

Solución
1055 Buffer de Trace vacio, rearrancar aplicación
Grabación vacía en el movimiento hacia atrás.

Causa
Cambio al método SCAN.
Parada por rampa.
Efecto
Confirmar Servobus DSE--No. <Nro. DSE> Nro. participante <Parti-

1056 cipante Interbus> desconocido
Mensaje posterior al mensaje de estado “Servobus nro. DSE.: <Nro.

Causa
DSE> Nro. participante: <Participante Interbus> desconocido”.
Efecto

Mensajes de sistema
1057 Confirmar fallo en una fase de motor <Número del eje>
Causa La tensión de la batería tampón es demasiado baja.

Efecto
Cambiar la batería.
Solución
1058 Movimiento a COI: Presiona boton de START positivo.
Se ha intentado efectuar un desplazamiento COI con la tecla de arran-

Causa
que hacia atrás (--).
Efecto El robot no arranca.
Utilice la tecla de arranque (+).
Solución
Introduzca en el BACKWARD.INI lo siguiente: Implicit_BCO= TRUE.
1059 Subrutina terminada: Borrar movimientos.
Durante el movimiento hacia atrás el interpretador se encontró con un

Causa
subprograma que ya estaba completamente ejecutado.
Parada por rampa.
Efecto
$BWDSTART no está en una fold. No se encontró información de

1060 Tool y Base
Movimiento hacia atrás con el método SCAN: como primera instrucción

en una Fold de movimiento debe programarse una asignación
Causa
$BWDSTART. A partir de esta línea, se ejecutan todas las instrucciones
hasta el movimiento antes de que se efectúe el movimiento hacia atrás.
Parada por rampa.
Efecto
Corregir el programa o agregar en el fichero BACKWARD.INI la siguiente
línea: BACKWARDSTART = FALSE.
Solución
En este caso no se toman en cuenta los cambios BASE y TOOL durante
el movimiento hacia atrás.

1061 Parada de emergencia rápida con rampas fijadas
En el caso de la PARADA DE EMERGENCIA con modelo dinámico se

Causa utiliza una estrategia con rampas de frenado predefinidas, ya que ésta
frena mucho más rápido.
En caso de PARADA DE EMERGENCIA se frena más rápido que con la
Efecto
estrategia basada en el modelo dinámico.
Comprobar los límites de momento de la PARADA DE EMERGENCIA.
Solución
Comprobar los datos de carga.
1062 Confirmar segundo cable de motor no conectado
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Segundo cable de motor no

Causa
conectado”.
Parada por rampa.
Efecto
Confirmar sobre temperatura de resistencia de lastre <Número

1063 módulo de potencia>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Sobretemperatura en la resis-

Causa
tencia de lastre <...>”
Parada por rampa.
Efecto
Confirmar sobretemperatura en ventilador <Número módulo de po-

1064 tencia>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Sobretemperatura en el venti-

Causa
lador <...>”.
Parada por rampa.
Efecto

Mensajes de sistema
1065 Confirmar sobretemperatura en Placa Base
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Sobretemperatura de la Placa

Causa
Base <...>”.
Parada por rampa.
Efecto
1066 Temperatura en Placa Base alcanzando límite máximo
Ventilador del armario de control demasiado alto.

Causa
Temperatura ambiente demasiado alta.
Comprobar el ventilador.
Solución
Cambiar el filtro del ventilador.
1067 Chequeo de temperatura de placa base no disponible.
Ventilador del armario de control demasiado alto.

Causa
La tarjeta principal no es compatible con ningún control de temperatura.
Parada por rampa.
Efecto
Desconectar el control de temperatura.
Solución
Cambiar la tarjeta principal.
1068 Interbus: pasó el tiempo de Watchdog

Solución

1069 Confirmar deslizamiento excesivo <Número del eje>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado: “momento excedido <...>”.

Efecto
1070 ACKN.: Sobre temperatura resistencia de lastre <Eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Tiempo de enfriamiento del

Causa
freno <Tiempo de enfriamiento>”.
1072 Excedido par de frenado del motor <Número del eje>
El momento de retención del freno en el eje no basta para mantener per-

Causa
manentemente el brazo del robot en un punto cualquiera del espacio.
Efecto Stop del interpretador.
Solución Reducir la carga.
1073 Par de consigna de reductor <Número del eje>
Causa Se ha sobrepasado el momento permitido en el reductor.

La salida “$Alarm_STOP” se coloca en el nivel 0.
Reducir la carga si es necesario.
Solución Reducir la aceleración programada.
Reducir la velocidad programada.

Mensajes de sistema
1074 Par de consigna de motor <Número del eje>
Se ha sobrepasado el par motor permitido (dependiente de los datos di-

Causa
námicos $DYN_DAT(), cíclico).
Reducir la carga si es necesario.
Solución Reducir la aceleración programada.
1075 Energía cinemática máxima <Número del eje>
Causa Se ha sobrepasado la energía cinética permitida para el caso de choque.

Reducir la carga si es preciso.
Solución
1076 Módulo <Número del eje> KSD--<Corriente max. del KSD> requerido
Mensaje posterior al mensaje de estado “Módulo <...> KSD-- <...> reque-

Causa
rido”..
Efecto

ACKN: DEMASIADOS PARTICIPANTES EN EL DRIVERBUS DSE

1077 <Número DSE>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Demasiados participantes en el

Causa
driverbus DSE<...>”.
Efecto
Ackn. Drivebus DSE <Número DSE> participante Nro.<Nro. partici-

1078 pante Interbus> no existe
Mensaje posterior al mensaje de estado “Drivebus DSE <...> participante

Causa
Nº <...> no existe”.
Efecto
ACKN: DRIVERBUS DSE <Número DSE> PARTICIPANTE NRO.

1079 <Nro. participante Interbus> NO CONFIGURADO
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Drivebus DSE <...> nro. partici-

Causa
pante <...> no configurado”.
Efecto
ACKN.: CONFIGURACION DE DRIVERBUS DSE <Número DSE>

1080 MUY LARGO
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Configuración de driverbus

Causa
DSE <...> muy largo”.
Efecto

Mensajes de sistema
1081 Conf. Aviso de temperatura <Número de accionamiento>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado: “Aviso de temperatura <...>”.

Efecto
Conf. POST Error: Habilitación de motor en marcha durante power

1082 up <Número de accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “POST Error: Habilitación de

Causa
motor en marcha durante power up <...>”.
Efecto
Ackn. Error POST: Fallo de suma en la tabla de parametros <Nú-

1083 mero de accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “POST Error: Fallo de suma en

Causa
la tabla de parámetros <...>”.
Efecto
Ackn. Error POST: Encoder FPGA fallo de loopback <Número de

1084 accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “POST Error: Encoder FPGA

Causa
fallo de loopback <...>”.
Efecto

Ackn. Error POST: Fallo en la placa de potencia <Número de accio-

1085 namiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Fallo en la placa de potencia

Causa
<...>”.
Efecto
1086 Ackn. Error POST: Fallo A/D <Número de accionamiento>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado: “POST Error: Fallo A/D <...>”.
Efecto
1087 Ackn. Error POST: Fallo A/D Offset <Número de accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Error POST: Fallo offset A/D

Causa
<...>”.
Efecto
Ackn. Error POST: Fallo de parametro inválido <Número de accio-

1088 namiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “POST Error: Parámetro invá-

Causa
lido <...>”.
Efecto

Mensajes de sistema
1089 Ackn. Error POST: Error de sistema <Número de accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “POST Error: error del sistema

Causa
<...>”.
Efecto
1090 Ackn. Error: Fallo de timeout A/D <Número de accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “POST Error: Fallo de timeout

Causa
A/D <...>”.
Efecto
1091 Conf. Fallo de timeout: comando <Número de accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Fallo de timeout: comando

Causa
<...>”.
Efecto
1092 Conf. Parametro invalido A <Número del eje>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado: “Parámetro inválido <...>”.

Efecto

Ackn. Error de conmutación del mastering: Servo en marcha<Nú-

1093 mero del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Error de conmutación maste-

Causa
ring: Servo en marcha <...>”.
Efecto
1094 Ackn. Versión de Firmware erronea <Número de accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Versión de firmware errónea

Causa
<...>”.
Efecto
Ackn. Error de conmutación del mastering: motor no alimentado

1095 <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Error de conmutación maste-

Causa
ring: motor no alimentado <...>”.
Efecto
Ackn. Alerta: eje demasiado lejos de la posición mastering <Nú-

1096 mero del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Aviso: eje demasiado lejos de

Causa
la posición mastering <...>”.
Efecto

Mensajes de sistema
1097 Ackn. Ritmo de motor inválido <Número de accionamiento>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado: “Ritmo de motor inválido <...>”.

Efecto
1098 Ackn. Fallo de conmutación <Número del eje>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado: “Fallo de conmutación <...>”.

Efecto
1099 Ackn. Comando invalido <Número de accionamiento>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado: “Comando inválido <...>”.

Efecto
1100 EJE <Número del eje> DETENIDO
El eje ha sido desplazado desde la posición de parada, dependiendo de

los datos de máquina:
Causa -- “$FOL_ERR_MA” (valor límite de error de arrastre) y
-- “$TL_FOL_ERR” (tiempo de tolerancia del valor límite de error de
arrastre).
Efecto La salida “$ALARM_STOP” presenta el nivel de señal 0.
Aumentar el valor límite de error de arrastre.
Prolongar el tiempo de tolerancia del valor límite de error de arrastre.
Solución
Comprobar la etapa final del freno del motor.

VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELERACION EJE <Número del

1101 eje>
Se ha rebasado la aceleración permitida; dependiendo de los datos de

máquina:
Causa
-- “$ACC_ACT_MA” (valor límite de aceleración de consigna) y
-- “$TL_ACC” (tiempo de tolerancia de la aceleración de consigna).
Comprobar el programa y verificar los pasos Alfa5.
Prolongar el tiempo de tolerancia de la aceleración de consigna.
Solución Reducir la amplificación de la regulación de posición.
Comprobar la etapa final.
1102 VALOR NOM. CONSIGNA DE VELOCIDAD EJE <Número del eje>
Se ha rebasado la velocidad permitida; dependiendo de los datos de má-

quina:
Causa
-- “$VEL_ACT_MA” (valor límite de la velocidad de consigna) y
-- “$TL_VEL” (tiempo de tolerancia de la velocidad de consigna).
Prolongar el tiempo de tolerancia de la velocidad de consigna.
Solución Comprobar la etapa final.
1103 FALTA TRANSMISION DATOS DEL TEPRO
El SBC envía datos cíclicos con demasiado retraso (TEPRO = proceso

Causa
tecnológico).
Parada por rampa.
Efecto
Interrupción de la interfaz SBC.
Inicializar de nuevo el programa SBC.
Solución Corregir el error en el programa SBC.

Mensajes de sistema
1104 Confirmar limitación de regulación eje <Número del eje> excedida
Mensaje posterior al mensaje de estado “Error de seguimiento <Número

del eje>”.
Error de arrastre demasiado grande. El eje no cumple el valor nominal.
Causa
Si el mensaje de confirmación se recibe sin un mensaje de estado pre-
vio, en el sistema base solamente ha surtido efecto el control de errores
de arrastre.
Comprobación de los datos de máquina:
-- $IN_POS_MA (ventana de posicionamiento del eje),
-- $FOL_ERR_MA (factor de control de errores de arrastre) y
Solución -- $VEL_DSE_MA (control de velocidad).
Comprobar el convertidor de corriente.
Controlar el sistema mecánico y el motor.
Comprobar los parámetros de regulación y las transmisiones del eje.
1105 VIGILANCIA DE POSICIONAMIENTO <Número del eje>
La ventana de posicionamiento “$IN_POS_MA” no ha sido alcanzada

Causa
dentro del tiempo de posicionamiento definido “$TIME_POS”.
Efecto
Una vez confirmado el mensaje, para el eje se considera válido: “Posi-
ción alcanzada”.
Aumentar el valor de la ventana de posicionamiento “$IN_POS_MA”.
Aumentar el valor del tiempo de posicionamiento “$TIME_POS”.
Efectuar la compensación de deriva.
Solución
Comprobar la amplificación del circuito de regulación.
Comprobar el sistema mecánico.
1106 EL PESO DE LA HERRAMIENTA NO HA SIDO HALLADO AÚN.
Durante el ajuste UEA se ha efectuado un recorrido de prueba para una

Causa
herramienta cuyo peso todavía no ha sido “aprendido”.
Solución ”Aprender” el peso de la herramienta.

1107 Vigilancia de zona de trabajo puenteable sólo en modo T1
En el modo de servicio T2, AUT o EXT se ha intentado cambiar el valor

Causa
de la variable “$WBOXDISABLE”.
Solución Pasar al modo de servicio T1.
1108 FALLA EN PARADA CON FRENADO DINAMICO <Número del eje>
Causa El valor real no disminuye aunque se haya fijado la rampa de frenado.

Comprobar el grupo constructivo del circuito de medición.
Solución
Comprobar el transmisor del valor de consigna.
1109 FALLA EN TRANSMISION DE DATOS A TEPRO
El SBC recoge datos cíclicos con demasiado retraso (TEPRO = proceso

Causa
tecnológico).
Parada por rampa.
Efecto
Inicializar de nuevo el programa SBC.
Solución
1110 Realizar el desplazamiento <Eje> de ajuste para ese eje
Durante el desplazamiento de ajuste se ha detectado el punto de conmu-

Causa
tación del sensor.
1111 DERIVA EJECUTADA
Causa La deriva ha concluido.

Mensajes de sistema
1112 Realizar el desplazamiento de ajuste <Número del eje>
El desplazamiento de ajuste no se ha realizado.

Causa
No existe el archivo “$ROBCOR.DAT”.
Solución Póngase en contacto con el servicio técnico de KUKA.
1113 DESPLAZAM. DE RECEPC. <Número del eje> NO PERMITIDO
En el momento de ejecutarse el comando “Desplazamiento de ajuste”, el

eje no estaba ajustado.
Causa
El último ajuste fue un ajuste rápido (con el comando “ADJUST SEN-
SOR”).
Parada por rampa.
Efecto
Ajustar el eje por medio de la UEA o el reloj.
Solución Salir del menú con Recall.
1114 SECUENCIA DE AJUSTE NO PERMITIDA
No se ha respetado la secuencia de ajuste prescrita (dependiente del

Causa
dato de máquina “$SEQ_CAL”).
Solución Efectuar el ajuste respetando la secuencia prescrita.
1115 Parametros del servo no transferidos!
El parámetro de servo no fue enviado a la DSE (al describir la estructura

Causa
$SERVOPARA).
Efecto
Solución Describir correctamente la estructura “$SERVOPARA”.

1116 AJUSTE RAPIDO NO VALIDO <Número del eje>
El eje seleccionado para el ajuste rápido posee un transmisor incremen-

Causa
tal o absoluto.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Ajustar el eje por medio de la UEA o el reloj.
1117 DATOS ACICLICOS DEL TEPRO NO LIBERADOS
Un semáforo bloquea el acceso a los datos acíclicos (TEPRO = proceso

Causa
tecnológico).
Parada por rampa.
Efecto
Solución Subsanar el error del programa SBC.
1118 DATOS CICLICOS DEL TEPRO NO LIBERADOS
Un semáforo bloquea el acceso a los datos cíclicos (TEPRO = proceso

Causa
tecnológico).
Parada por rampa.
Efecto
1119 TIPO DE DATOS DEL TEPRO FALSO
El SBC envía cíclicamente datos erróneos (TEPRO = proceso tecnoló-

Causa
gico).
Parada por rampa.
Efecto

Mensajes de sistema
1120 INSTRUCCION INCOMPLETA
Causa La interfaz de conexión con el SBC no está inicializada.

Efecto Ninguno.
Solución Inicializar la interfaz de conexión con el SBC.
1121 INTERCAMBIO DATOS
Causa El SBC detiene el intercambio de datos a causa de un error.

Parada por rampa.
Efecto
1122 Salida analógica: REDUCCIÓN DEL RETARDO
La memoria puesta internamente a disposición con “Retraso” no es sufi-

Causa
ciente para el valor de retraso programado.
Efecto El “Retraso” programado se reduce automáticamente.
Solución Programar un valor menor de “Retraso”.
1123 Aproximación no posible
El posicionamiento aproximado no es posible por razones de tiempo de

Causa cálculo.
(Al alcanzarse el criterio de posicionamiento aproximado en el IPO).
Efecto Ninguno.
Programar el valor de “$ADVANCE” > 0.
Solución
Desconectar la simulación de eje.

1124 POSICION DE ARRANQUE INCORRECTA
El ajuste con la UEA no comienza delante sino en la entalladura.

Causa El cable para el ajuste UEA está enchufado en “desplazamiento de
ajuste” o en “ajuste rápido”.
Parada por rampa.
Efecto
Colocar en la posición de inicio correcta el eje que se desea ajustar.
Solución Si hay un cable de ajuste UEA mal enchufado, es necesario desenchu-
farlo.
1125 FALLA UNIDAD ELECTRONICA DE AJUSTE (UEA)
Causa La tecla proporciona una señal cero.

Parada por rampa.
Efecto
Comprobar la unión roscada de la tecla.
Solución Comprobar la conexión de la UEA con el robot.
Comprobar el grupo constructivo A3/DSE.
1126 INSTRUCCION DE STOP IGNORADA
Después de una instrucción de parada, el eje no se detuvo en un espacio

Causa
de tiempo determinado.
Parada por rampa.
Efecto
Repetir la medición.
Solución
1127 AJUSTE EJE <Número del eje> EJECUTADO
Causa Se ha intentado volver a ajustar un eje que ya estaba ajustado.

Efecto Parada por rampa.
Solución Cancelar con RECALL.

Mensajes de sistema
1128 Parada, aproximación no es posible
No es posible el posicionamiento aproximado debido a la planificación de

Causa
trayectoria o a razones de tiempo.
Parada por rampa.
Efecto
Reducir la velocidad en el paso y/o la aceleración hasta que sea posible
Solución
el posicionamiento aproximado.
1129 Demasiadas órdenes ASYPTP
Causa Se produce al ejecutar programas de instrucciones ASYPTP.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Reducir de manera consecutiva el número de instrucciones ASYPTP.
1130 CONFIRMAR TEMPERATURA MOTOR <Número del eje>
La temperatura del motor del eje indicado en el mensaje era demasiado

Causa
alta.
Efecto
1131 Ackn. Detección de colisión eje <Número del eje>
Causa El par motor no se encontraba en la zona de control indicada.

Efecto
Solución Agrandar el tubo flexible de momentos.

1132 REFPV DETERMINADO PARA EJE <Número del eje>
Este mensaje se recibe después de que se han calculado los puntos de

Causa
referencia de cada uno de los ejes.
Efecto Ninguno.
1133 Momento sobre el reductor del eje <Número del eje>
Las causas a las que puede deberse este mensaje son múltiples; p. ej.:
El momento calculado del reductor supera el máximo permitido.
La corriente nominal del regulador del número de revoluciones de la DSE
Causa no es compatible con la corriente nominal del sistema base.
La posición del robot programada no se puede alcanzar.
Avería en el transmisor de posición o el RDW.
Utilización de datos de carga equivocados o choque.
Parada por rampa.
Efecto
Programar de nuevo los puntos por aprendizaje para reducir el momento.
Solución Comprobar el transmisor de posición/RDW y cambiarlo si es preciso.
Comprobar los datos de carga y, si es preciso, corregirlos.
1134 CONFIRMACION FALLA 6SC620 <Número del eje>
Se ha confirmado avería o fallo en el convertidor o en el módulo del pro-

Causa
cesador del Simodrive 6SC620.
Efecto

Mensajes de sistema
Excedido el momento aplicado en límite de velocidad <Número del

1135 eje>
La velocidad permitida ha sido sobrepasada durante el servicio de mo-

Causa
mentos.
Efecto
Solución Reducir la velocidad como corresponda.
1136 Conf. Temperatura del disipador <Número del eje>
Causa Temperatura excesiva en el disipador.

Efecto
1137 REBASE CARRERA DE AJUSTE CON UEA
No se ha encontrado la entalladura.
Causa Antes del arranque, el eje no estaba posicionado delante de la entalla-
dura.
Ejecutar un desplazamiento de ajuste (véase el Manual de operación).
Solución Comprobar la UEA.
Comprobar la entalladura de medición en el eje.
1138 PARADA CON FRENADO DINAMICO ACTIVADA
Si al generarse una PARADA DE EMERGENCIA se produce un error

Causa que sólo permite una parada con frenado dinámico, aparece también
este mensaje.

1139 SYNACT NO EJECUTABLE <Número de paso>
La programación de acciones sincrónicas con las variables “$M_TIME” o

“$M_TIME_APO” da lugar a este mensaje cuando se continúa con la eje-
Causa cución del programa después de una parada por rampa, una rampa de
PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria o una parada por efecto
generador.
1140 CAMBIO DE PASO CON STOP
En caso de parada por efecto generador o parada sobre la trayectoria

durante un cambio de paso, no se puede calcular “$POS_RET” ni la hora
Causa del sistema.
”$POS_RET” y la hora del sistema quedarán establecidos al comenzar el
nuevo paso.
Parada por rampa.
Efecto
Parada de la ejecución del programa.
Modificar la operación de modo que la parada no se produzca al mismo
Solución
tiempo que el cambio de paso.
1141 TTS NO EXISTE
El eje X del sistema de coordenadas de la herramienta y la tangente a la

trayectoria son paralelos.
Causa
(TTS = coordenadas rectangulares sobre la trayectoria acopladas a la
herramienta )
Efecto
Programar de nuevo el movimiento.
Solución
Efectuar una corrección del punto.
1142 DEFLEXION EN EL PUNTO DE DESTINO
Un desplazamiento hasta un punto de parada exacta ha sido ejecutado

Causa
con desviación.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Corregir el valor “SCALE_IN”.

Mensajes de sistema
1143 DESPLAZAM. DEL PUNTO DE REFER. NO VALIDO
No es posible un ajuste por recepción del desplazamiento del punto de

Causa
referencia, ya que éste no es válido en “$ROBCOR.DAT”.
1144 FORMA ENTALLE INADMISIBLE
Causa La entalladura para el ajuste de la UEA no tiene forma de V ni de U.

Parada por rampa.
Efecto Se cancelará el desplazamiento de ajuste.
Limpiar la UEA.
Solución
Cambiar la entalladura de la UEA.
STOP devido a rebase de rango <Dirección del movimiento>

Causa Se ha superado el valor real de un eje sinfín.

Solución Ajustar de nuevo el eje correspondiente.
1146 CONFIRMAR BLOQUEO MOTOR <Número del eje>
Causa Una DSE ha indicado control “ I*t ”.

Efecto

1147 REALIZAR AJUSTE PRIMARIO <Número del eje>
Se ha intentado efectuar un desplazamiento de ajuste para un eje que

Causa
aún no ha sido sometido a un ajuste inicial.
Parada por rampa.
Efecto
Efectuar el ajuste inicial (ajuste RELOJ o ajuste UEA) del eje correspon-
Solución
diente.
VALOR DE ACOPLAMIENTO DE EJE NO PERMITIDO <Número del

1148 eje>
Se ha intentado efectuar un “ajuste rápido ampliado” para un eje, pero

Causa los ejes que se acoplan no se hallaban en la posición debida en el mo-
mento de transferirse los datos.
Parada por rampa.
No se ejecutará la función “ajuste rápido ampliado”.
Colocar los ejes que se acoplan en la misma posición que durante la
Solución
transferencia de datos.
1149 DESPLAZAMIENTO DE AJUSTE NO PERMITIDO <Número del eje>
Se ha intentado efectuar un “ajuste rápido” o el eje no está equipado con

Causa
transmisor KTL y DSE.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Cancelar con “RECALL” o ajustar el eje con UEA/RELOJ.
1150 RECEPCION DE DATOS NO PERMITIDA <Número del eje>
Se ha intentado efectuar un desplazamiento de ajuste para un eje que no

Causa
está equipado con transmisor KTL y DSE.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Cancelar con RECALL.

Mensajes de sistema
1151 REALIZAR RECEPCION DE DATOS <Número del eje>
Se ha intentado efectuar un ajuste rápido para un eje que aún no ha sido

Causa
sometido a un desplazamiento de ajuste.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Realizar el desplazamiento de ajuste para el respectivo eje.
1152 RECEPCION DE DATOS EJECUTADA <Número del eje>
Causa El desplazamiento de ajuste se realizó correctamente.

Efecto Ninguno.
1153 DESVIACION EN EL PUNTO DE ARRANQUE
Un movimiento PTP debe realizarse con un valor de corrección de sen-

Causa
sor.
Parada por rampa.
Efecto
El offset del sensor debe reducirse antes de iniciar la ejecución de un
Solución
paso PTP.
1154 FALLO SBC : <watchdog, transf., corr.>
Causa Fallo de comunicación entre SBC y KRC32.

Efecto
Solución Comprobar el hardware y el software del SBC.

1155 APROXIMACION NO PERMITIDA DEBIDO A SOBRECARGA
La zona de aproximación no es lo suficientemente grande. Se han sobre-

pasado los momentos permitidos.
Causa
Para ejecutar un paso de posicionamiento aproximado, es necesario re-
ducir la velocidad en el paso anterior.
Efecto Interpretador.
Aumentar la longitud del paso individual reduciendo el radio de aproxima-
ción en el punto actual de destino del paso de movimiento o, si el punto
Solución inicial también tiene un posicionamiento aproximado, reduciendo el radio
de aproximación de éste.
Reducir la velocidad y la aceleración del paso anterior.
Error <Número de error> en cálculo de trajectoria PTP, eventual-

1156 mente no usar aproximación
Error interno durante la planificación del paso de posicionamiento aproxi-

mado.
Causa
Para ejecutar un paso de posicionamiento aproximado, es necesario re-
ducir la velocidad en el paso anterior.
Dependiendo del número de error, puede que no se realice el posiciona-
miento aproximado. Se producirá una “Parada exacta”.
Efecto
Si, no obstante, se realiza el posicionamiento aproximado, éste no tendrá
ninguna otra repercusión.
Modificar como corresponda los datos del perfil (velocidad, aceleración,
radio de posicionamiento aproximado).
Solución
Si es necesario, consultar a KUKA para hacer más exactos los algorit-
mos numéricos.
SOBRECARGA DE <Valor en %> EN EL TORQUE DEL REDUCTOR

Se ha sobrepasado estáticamente, por el valor porcentual mostrado, el

Causa momento máximo permitido para el reductor del eje que indica el men-
saje.
Comprobar los datos de carga:
-- Masa
Solución
-- Centro de gravedad
-- Momentos de inercia

Mensajes de sistema
1158 SOBRECARGA ESTATICA EN <Valor en %> <Número del eje>
Se ha sobrepasado estáticamente, por el valor porcentual mostrado, el

Causa
momento máximo permitido para el motor del eje que indica el mensaje.
Comprobar los datos de carga:
-- Masa
Solución
-- Centro de gravedad
-- Momentos de inercia
ERROR INTERNO EN EL CALCULO DE TRAYECTORIA PTP <Nú-

1159 mero>
Causa Error al planificar el perfil del movimiento PTP.

Solución Modificar los datos del perfil (factor de redondeo, velocidad, aceleración).
1160 TRACE: TIEMPO DE GRABADO MUY LARGO
El tiempo de grabación configurado en “TRACE.DEF” es demasiado

Causa largo.
No hay suficiente memoria para la grabación.
Efecto TRACE no se grabará.
Acortar debidamente el tiempo de grabación de TRACE.
Solución
Reducir el número de canales que se van a grabar.
1161 Confirmar visualización de la velocidad actual <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Visualización de la velocidad

Causa
actual <número de eje>”.
1162 Control independiente de freno de eje auxiliar no habilitado

Solución

1163 Acoplamiento de Eje no posible (--> DSE/PM--Asignación de Canal)

Solución
1164 Proceso acoplamiento activo

Solución
1165 Error en acoplamiento de eje

Solución
1166 Error en desacoplamiento de eje

Solución
1167 <Número del eje> desacoplamiento eje auxiliar

Solución
1168 <Número del eje> eje auxiliar desacoplado, Movimiento permitido

Solución

Mensajes de sistema
1169 <Número del eje> eje auxiliar desacoplado, Ajuste permitido

Solución
1170 Comando ASYPTP incluido en desacoplamiento eje auxiliar

Solución
Valor de $ASYNC_AXIS contiene desacoplamiento de ejes

1171 auxiliares

Solución
1172 Valor no puede cambiarse, el programa esta seleccionado
Causa El programa seleccionado no permite modificar el valor.

Solución Anular la selección del programa.
1173 Confirmar aviso de desviación master--slave <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Alarma de desviación master--

Causa
slave <...>”.
Efecto Ninguno.

1174 Confirmar alarma de desviación master--slave <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Alarma de desviación master--

Causa
slave <...>”.
Efecto
1175 Confirmar desviación crítical master--slave <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Desviación crítica master--

Causa
slave <...>”.
Efecto
1176 Confirmar desviación de velocidad master--slave <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado: “Desviación de velocidad mas-

Causa
ter--slave <...>”.
Efecto
1177 IBS <...> Master: Fallo de segmento de periferia <...>

Solución
1178 IBS <...> Master: Error de segmento de Bus <...> (<>)

Solución

Mensajes de sistema
1179 IBS <...> Master: Error de Bus (<>)

Solución
1180 IBS <...> Master: Error de segmento de configuración <...> (<>)

Solución
1181 IBS <...> Master: Error de configuración (<>)

Solución
1182 IBS <...> Master: Error de apertura de archivo <...>

Solución
1183 IBS <...> Master: Bit <...> es Local Master OK Bit

Solución
1184 IBS <...> Master: El watchdog a expirado

Solución

1185 IBS <...> Demasiados bytes de entrada en IOSYS.INI proyectados

Solución
1186 IBS <...> Demasiados bytes de salida en IOSYS.INI proyectados

Solución
1187 IBS <...> Bus aún activo. Reset no posible

Solución
1188 IBS <...> Master: Error encendiendo segmento <...> (<>)

Solución
1189 IBS <...> Master: Error apagando segmento <...> (<>)

Solución
1190 IBS <...> Slave: El esclavo del IBS--Card no pudo ser activado

Solución

Mensajes de sistema
1191 <> <> <>

Solución
I/O_UNION: SALIDA <Número de salida> PROTEGIDO CONTRA ES-

1192 CRITURA
Parada por rampa.

Efecto
Solución Rectificar el vínculo.
I/O_UNION: SALIDA <Número de salida> PROTEGIDO CONTRA ES-

1193 CRITURA EN MODULO <Nombre de módulo> LINEA <NRO. LINEA>

Solución
1194 Buffer de Trace vacio, rearrancar aplicación

Solución
1200 Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “PARADA DE EMERGENCIA”.

VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE

1201 TAMPON <Número módulo de potencia>
Causa Se ha cambiado el acumulador.

Confirmar el mensaje mediante la tecla de función programable “Confir-
Solución
mar”.

1202 CONFIRMAR RDW <Número RDW> NO ARRANCA
Mensaje posterior al mensaje de estado “RDW <Número del eje> no

Causa
arranca”.
1203 CONFIRMAR DSE <Número DSE> NO ARRANCA
Mensaje posterior al mensaje de estado “DSE <Número DSE> no

arranca”.
Causa
El sistema base no ha recibido la señal de retorno DSEREADY una vez
iniciado el programa DSE.
Solución Comprobar si la DSE está correctamente enchufada.
Cambiar la DSE.
1204 CONFIRMAR DEFECTO CABLE DEL CODIF. <Número del eje>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “FALLA CABLE DEL CODIF.”.

Efecto La salida “$ALARM_STOP” tiene una señal 0.

Mensajes de sistema
CONFIRMAR VIGILANCIA DE TIEMPO <Número del eje> DEL CICLO

1205 DE INTERPOLACION
Mensaje posterior al mensaje de estado “Vigilancia del ciclo de interpola-

ción <Número del eje>”.
Causa
La DSE no ha recibido del sistema base ninguna orden de avance para
este eje.
Comprobar las conexiones de enchufe entre la DSE y la MFC, así como
Solución
entre la MFC y la placa base (observar si hay contactos sueltos).
Si con ello no se logra ninguna mejora, cambiar la DSE o la MFC.
1206 CONFIRMAR ERROR DE SINCRONIZACION DSE <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Error de sincronización con

DSE <Número del eje>”.
Causa Mensaje del sistema base:
El sistema base no ha activado el temporizador Watchdog para vigilancia
de la comunicación con la DSE o la DSE no ha reiniciado el temporizador
Watchdog.
Comprobar que las conexiones de enchufe entre la DSE y la MFC, así
como entre la MFC y la placa base, hacen contacto perfectamente (no
Solución tienen contactos sueltos).
Si con ello no se logra ninguna mejora, cambiar la DSE o la MFC.
Comprobar si el servobus o el bus ISA situado en la placa base presen-
tan algún fallo (CEM).

CONFIRMAR ERROR DE TRANSMISION <Número DSE>. DSE --

1207 RDW
Mensaje posterior al mensaje de estado “Error de transmisión <Número

DSE>. DSE--RDW”.
Causa Cable dañado o conexión de enchufe defectuosa entre la DSE y el RDW.
El cable no está conectado o está mal conectado.
Fallo en la transmisión de datos entre la DSE y el RDW.
Comprobar la alimentación de tensión entre la DSE y el RDW (LEDs).
Solución Comprobar el cable (también el blindaje) y las conexiones de enchufe.
Comprobar la interfaz serial DSE--RDW.
Comprobar la conexión a masa del robot y el armario.
1208 CONFIRMAR REALIZAR AJUSTE <Número del eje>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Realizar ajuste”.

Realizar el ajuste.
Solución
1209 CONFIRMAR LIBERACION GENERAL DE REGULACION
Causa La entrada “$SERVO_RDY” tenía una señal 0.

Efecto

Mensajes de sistema
1210 CONFIRMAR LIBERACION GENERAL DE MOVIMIENTO
Causa La entrada “$MOVE_ENABLE” tenía una señal 0.

Efecto
STOP devido a limite de software <Dirección del movimiento>

Causa Se ha sobrepasado un valor nominal del límite de carrera software.

Solución
Desplazar el robot en dirección contraria.
1212 CONFIRMAR PROTECCION OPERADOR
En el modo de servicio AUTOMÁTICO o EXTERNO, la entrada

Causa
“$USER_SAF” del adaptador tenía el estado de señal “0”.
Parada por rampa.
Efecto
1213 CONFIRMAR STOP PASIVO <RST o PHG>
Causa Generada por una parada pasiva.

Parada por rampa.
Efecto

1214 Corte de tensión
Se ha desconectado la tensión de alimentación del armario eléctrico.

Causa
Caída de tensión en el suministro eléctrico.
Almacenamiento de los datos de ajuste en la memoria intermedia.
Efecto
Grabación de los datos en el disco duro.
Si no se produjo ninguna desconexión manual o fallo de la alimentación
Solución
de tensión, comprobar la tensión de la red.
1215 <Nombre del comando> <ejecución>
Causa Se ha finalizado la ejecución del comando OBJH.
CONFIRMAR ERROR EN UNIDADES <Número del eje> Nro.

1216 <Número de error>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Error en unidades comunes

Causa
<Número del eje> Nro. <...>”.
Efecto
Solución Una vez confirmado el mensaje, el robot puede seguir moviéndose hasta
que aparezca el siguiente mensaje.
1217 CONFIRMAR. SBX -- ENTRADA UMP ENCHUF.
Causa Safetybox indica un fallo en la entrada de la señal “UMP enchufada”.

Parada por rampa.
Efecto

Mensajes de sistema
1218 CONF. SBX -- ENTRADA UMP SITUADA
Causa Safetybox indica un fallo en la sección de entrada de posición fija.

Parada por rampa.
Efecto
1219 CONF. SBX -- UMP ENCHUFADA
Al evaluar la señal “UMP enchufada”, el software detectó que ambos ca-

Causa
nales (interfaz MPC y Safetybox) presentan estados diferentes.
Parada por rampa.
Efecto
1220 CONFIRMAR PARADA EMERG. POR AJUSTE DE ENCODER
Accionamiento de las teclas de función programable para ajuste de rota-

Causa
ción.
La salida “ALARM_STOP” recibe una señal “0”.
Solución Pulsar dos veces la tecla Recall.
CONFIRMAR MODULO POTENCIA <Número del eje> NO CONEC-

1221 TADO O INCORRECTO
Mensaje posterior al mensaje de estado “EJE <Número del eje> DEL

Causa
MODULO DE POTENCIA NO EXISTE O MAL CONECTADO”.

1222 CONFIRMAR FALLO DE FRENO <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Error de freno <Número del

Causa
eje>”.
1223 CONFIRMAR BAJO VOLTAGE <Número módulo de potencia>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Baja tensión <Nro. módulo de

Causa
potencia>”.
1224 CONFIRMAR SOBREVOLTAGE <Número módulo de potencia>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Sobretensión <Nro. módulo de

Causa
potencia>”.
1225 CONF. SOBRECORRIENTE <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Sobrecorriente <Número del

Causa
eje>”.
1226 CONFIRMAR LLAVE--E <2 o 7> CERRADA
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “E <2 o 7> Llave cerrada”.


Mensajes de sistema
1227 CONFIRMAR LLAVE E <2 o 7> ABIERTA
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “E <2 o 7> Llave abierta”.

CONFIRMAR TIEMPO CONEXION RESISTENCIA DE CARGA

Causa La energía del eje frenado estaba por encima del límite.
Efecto
Comprobar la resistencia de lastre del módulo de potencia y, si es pre-
ciso, cambiarlo.
Solución
Ajustar la rampa de frenado para que no sea tan pronunciada.
CONFIRMAR WATCHDOG MODULO DE POTENCIA <Número

1229 módulo de potencia>
Desactivación del Watchdog del módulo de potencia (la activación a tra-

Causa
vés de la DSE se produce a intervalos de 0,125 ms)
Efecto
Comprobar la DSE.
Solución Comprobar el módulo de potencia.
CONF. SOBRETEMP. EN RES. DE LASTRE <Número módulo de po-

1230 tencia> O VENTILADOR
Mensaje posterior al mensaje “Sobretemperatura en la resistencia de

Causa
lastre... ”.

CONFIRMAR SOBRETEMPERATURA ARMARIO <Número módulo

1231 de potencia>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Temperatura armario muy alta”.

1232 CONFIRMAR CABLE DE MOTOR <Número del eje>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “CABLE DE MOTOR”.

CONF.FALLO DEL SENSOR DE TEMPERATURA DEL DISIPADOR

Mensaje posterior al mensaje de estado “FALLO EN EL SENSOR DE

Causa
TEMP. DEL DISIPADOR”.
CONF. FALLO DEL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE <Número del

1234 eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “FALLO EN EL SENSOR DE

Causa
TEMP. AMBIENTE”.
CONFIRMAR PARAMETRO DE UNIDADES <Número del eje> INVAL-

1235 IDO
Mensaje posterior al mensaje de estado “PARÁMETRO DE UNIDAD IN-

Causa
VALIDO”.

Mensajes de sistema
1236 CONF. FALLO EN SENSOR DE TEMP. MOTOR <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “FALLO EN SENSOR DE

Causa
TEMP. MOTOR”.
Conf. Parámetros de unidades erróneos <Número del eje> <Número

1237 de juego de parámetros>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Parámetros de unidades erró-

Causa
neos”.
CONF. ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA <Número

1238 del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “ERROR DE SINCRONÍA EN

Causa
UNIDAD DE ENTRADA”.
CONFIRMAR ERROR DE SINCRONIZACIÓN EN UNIDAD <Número

1239 del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “ERROR DE SINCRONIZA-

Causa
CIÓN UNIDAD”.
1240 CONFIRMAR <Número del eje> SIN TENSION
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “... SIN ENERGÍA”.



Mensaje posterior al mensaje de estado “LÍMITE DE SOBRECO-

Causa
RRIENTE EN MOTOR”.

Mensaje posterior al mensaje de estado “LÍMITE DE SOBRECO-

Causa
RRIENTE EN MOTOR... 95%”.
LINEA <Número de línea> EN <Nombre módulo> DEMASIADO

1243 LARGO. Debe acortarse
Se ha recortado una línea de programa demasiado larga para evitar per-

Causa
der el resto del contenido del programa.
Efecto La línea se recorta. El fichero de programa se conserva.
Solución Corregir debidamente la línea errónea en el modo de experto.
<”normal” resp.”Configuración”> Cargando servoparametros

El proceso de lectura de los parámetros se ha desarrollado correcta-

Causa
mente.
Efecto Ninguno.
1245 Confirmar perturbación en Servo bus DSE <Número DSE>.
Mensaje posterior al mensaje de estado “Perturbación en Servo bus

Causa
DSE... “.
Efecto El bus de accionamiento vuelve a funcionar.

Mensajes de sistema
Confirmar perturbación en servo--bus <Número DSE>, guarda de

1246 datos automática no posible
Mensaje posterior al mensaje de estado “Perturbación en Servo bus

Causa
DSE... , guarda de datos automática no posible”.
1247 Confirmar perturbación en servo--bus <Número del eje>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Perturbación en servo--bus... ”.

1248 Confirmar perturbación en servo--bus <Número KPS>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Perturbación en servo--bus... ”.

Confirmar Interruptor de lastre demasiado tiempo cerrado <Número

1249 KPS> durante la carga
Mensaje posterior al mensaje de estado “Interruptor de lastre demasiado

Causa
tiempo cerrado... durante la carga”.
1250 Confirmar sobrevoltage <Número KPS> durante la carga
Mensaje posterior al mensaje de estado “Sobretensión <...> durante la

Causa
carga”.
Efecto

1251 Confirmar chequeo de acumulador <Número KPS>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Chequear acumulador <...>”.

Efecto Ninguno.
1252 Confirmar bajo voltage <Número KPS> durante la carga
Mensaje posterior al mensaje de estado “Baja voltage <...> durante la

Causa
carga”.
Efecto
1253 Confirmar error de freno <Número KPS> canal <Canal de freno>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Error de freno <...> canal <...>”.
Efecto
1254 Confirmar fallo en el ventilador del PC
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Error en el ventilador del PC”.

Efecto Ninguno.

Mensajes de sistema
Conf. Ixt Servo drive <Número del eje> valor excedido <I*I*t valor>
1255 %
Mensaje posterior al”Ixt Servo drive <Número del eje> valor excedido
Causa
<valor>%”.
Parada por rampa.
Efecto
Ackn. Puerta del armario debe estar cerrada para mantener la ga-
1256 rantia
Mensaje posterior al mensaje de estado “Puerta del armario debe estar

Causa
cerrada para mantener la garantía”.
Efecto Ninguno.
1257 Ackn. Error POST: FPGA Fallo <Número de accionamiento>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Error POST: FPGA Fallo <Mó-

Causa
dulo de potencia>”.
Efecto
1258 Conf. Estado de salida erróneo <Número módulo de potencia>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Estado de salida erróneo <...>”.

Efecto

1259 Conf. Número de modelo erroneo <Número módulo de potencia>
Causa Mensaje posterior al mensaje de estado “Número de modelo erróneo”.

Efecto
1300 ERROR DE PARIDAD
Causa Paridad mal ajustada.

Comprobar el ajuste de paridad en la unidad de control y en la consola
Solución
de operación (PC) y corregirlo.
1301 ERROR DE PROCEDIMIENTO
Error de transferencia en el procedimiento con LSV2 que no ha sido de-

Causa
tectado por el control de paridad.
Repetir la transmisión.
Solución Aumentar el contador de repeticiones de procedimiento.
Comprobar el cable.
1302 CANAL INCOMUNICADO
Causa Se ha agotado el tiempo de control de procedimiento.

Solución Aumentar el tiempo de control de procedimiento.
1303 REBASE SCC
La velocidad de transmisión en baudios es demasiado alta (SCC = Serial

Causa
Communication Controller).
Solución Reducir la velocidad de transmisión en baudios.

Mensajes de sistema
1304 NO PERMITIDO REFERENCIAR EJE <Número del eje>
Causa Hay un eje no incremental que necesita ser referenciado.

Efecto El eje seleccionado no es referenciado.
Solución Ajustar el eje.
1305 RST POSICION CONMUTADOR NO VALIDA
Se han iniciado demasiados procesos de transmisión.

Causa
Se pueden iniciar, como máximo, 4 procesos de transmisión.
Esperar hasta que finalice un proceso.
Solución
Detener un proceso en curso.
1306 El aparato no está listo para el servicio
El cable de unión tiene una avería o no está enchufado.

Causa
El aparato (por ej. la impresora) está desconectado o averiado.
Solución Comprobar el cable de unión y el aparato.
1307 ERROR DE FORMATO
Causa Error de hardware de la interfaz en I--CPU.

Si el error se produce varias veces, cambiar el grupo constructivo (inter-
Solución
faz de la CPU).
1308 CANAL NO PERMITIDO EN MODO COMANDO
Causa El comando no es compatible con ningún canal.

Solución Ninguna.

1309 OBJETO NO EXISTE
Causa No se puede acceder a los objetos que no existen en la KRC.

Solución Seleccionar el objeto correcto.
1310 DEMASIADOS OBJETOS SELECCIONADOS
Se han seleccionado demasiados objetos.

Causa
Número de objetos seleccionados permitido: aprox. 150.
Solución Reducir el número de objetos hasta el máximo permitido.
<Nombre del objeto >COPIA INCORRECTA. ERROR EN LINEA

1311 <Número de paso>
Causa Durante el análisis de la línea se han detectado fallos.

Efecto Error de token en el objeto.
Solución Corregir debidamente el objeto.
1312 <Nombre del objeto >OCUPADO
El objeto ya está ocupado y por tanto no es ejecutable.

Causa No se puede vincular el módulo, ya que por lo menos uno de los objetos
de dicho módulo está ocupado.
Solución Ninguna.
1313 INDICACIONES ERRONEAS
Causa En “COPY” no se han declarado las indicaciones de fuente y destino.

Solución Indicar correctamente la fuente y el destino.

Mensajes de sistema
1314 INDICACIONES NO PERMITIDAS
Extensión incompatible.
Causa Se ha utilizado la instrucción “COPY *.*” .
La instrucción “COPY *.*” sólo se permite en un catálogo.
Solución Indicar correctamente la extensión.
1315 <Nombre del módulo> NO ES UN MODULO
Causa El nombre indicado es el de un catálogo.

Solución Utilizar un nombre de módulo.
1316 Valor de runtime para el Trigger en subprograma no permitido
En un subprograma se define un Trigger cuya conexión tal vez no se

efectúa hasta que se llega al programa principal.
Causa
Si para asignar el Trigger se utilizan datos de tiempo, en el momento de
la conexión estos datos no son válidos.
Parada por rampa.
Efecto
Modificar debidamente el programa.
Solución Utilizar variables globales.
1317 Los archivos de sistema no pueden ser borrados!
Causa Se ha intentado borrar un fichero del sistema.

1318 DESCRIPCION DEL OBJETO NO EVALUABLE
Con “COPY” desde el exterior se ha recibido una información de módulo

Causa
no evaluable.
Solución Comprobar el software de la interfaz.
1319 <Nombre del objeto >INCORREGIBLE
Se ha indicado una extensión errónea para los objetos.

Causa
En los objetos solamente se permite la extensión “DAT”.
Seleccionar la lista de datos.
Solución
Colocar el interruptor INIT de la I--CPU en pos 3.
1320 EXTENSION NO PERMITIDA
Se ha indicado erróneamente una extensión para una instrucción (por ej.

Causa
“compilar otto.src”).
Solución Corregir debidamente la instrucción.
1321 <Trayectoria >NO ES UN DIRECTORIO
El comando contiene un subdirectorio.

Causa
No está permitido indicar un subdirectorio, por ej. “dir /R1/otto/abc”.
Solución Corregir debidamente el comando.
1322 <Módulo> NO VINCULADO
Causa ”UNLINK” sobre un objeto que no es un programa.

Solución Ninguno.

Mensajes de sistema
1323 INDICACION <trayectoria> NO PERMITIDA
Se ha indicado una ruta equivocada, un nombre de módulo incorrecto o

Causa
una extensión errónea.
Solución Corregir debidamente el comando.
1324 <OBJETO> NO EXISTE
Causa Se ha intentado acceder a un objeto inexistente.

Corregir debidamente el comando.
Solución
Crear el objeto.
1325 <OBJETO> NO ELABORABLE
Causa Se ha intentado acceder a un objeto ya ocupado.

Solución Liberar el objeto (/R1/CONFIGDAT).
1326 <Objeto> : <Cantidad de errores> Error de compilación
Durante la compilación completa se ha detectado en el objeto mostrado

Causa
la cantidad de errores indicada.
Solución Corregir los errores.
1327 <Módulo >ERROR EN LA VINCULACION
Durante la vinculación se han detectado uno o varios errores en el mó-

Causa
dulo indicado.
Solución Corregir el error o los errores mediante la lista de errores.

1328 OBJETO INCORRECTO
Causa El objeto no es correcto para el cálculo TTS.

Efecto Ninguno.
Solución Corregir debidamente el objeto.
1329 NO ES POSIBLE ACCESO SOBRE VARIABLE IMPORTADA
Causa La ruta de búsqueda no ha sido ampliada a la lista de datos externa.

Solución Extender la ruta de búsqueda como corresponda.
1330 OBJETO FUENTE Y DESTINO IDENTICOS
Causa Las indicaciones de fuente y destino describen el mismo objeto.

Solución Cambiar el objeto de destino.
1331 <Módulo> INCORRECTO
Causa Durante la vinculación se ha seleccionado un módulo incorrecto.

Solución Corregir el error en el módulo indicado.
1332 Selección de paso imposible: demasiado interrupciones
Causa Selección de paso en un programa de interrupción.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Efectuar un reset.
1333 <OBJETO> NO SE PUEDE BORRAR
Causa Este objeto no se puede borrar porque está protegido contra escritura.
Solución Ninguno.

Mensajes de sistema
1334 EXISTEN MAS DE 16 INTERRUPCIONES DEFINIDAS
Se han definido más de 16 interrupciones. La instrucción de programa

Causa
“INTERRUPT ON” no puede activar más de 16 interrupciones definidas.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Reducir el número de interrupciones activas.
1335 <Módulo> SELECCIONADO
El programa no es vinculable; el módulo ha sido seleccionado con

Causa
“RUN”.
Solución Cancelar la ejecución del programa (CANCEL).
1336 CORRECCION SOLO EN LISTAS DE DATOS
Se ha utilizado el comando “COR” sin haber seleccionado una lista de

Causa datos.
El comando “COR” sólo se permite con listas de datos.
Solución Seleccionar la lista de datos correspondiente.
1337 INDICACIONES DEMASIADO COMPLEJAS
Causa Copiar de un canal a otro. Esto no está permitido en SWP1.

1338 PASO INCORREGIBLE
No se puede efectuar el cálculo TTS o BASE.

Causa TTS = coordenadas rectangulares sobre la trayectoria acopladas a la
herramienta.
Efecto Ninguno.
MENSAJE EXTERNO DESCONOCIDO <Número externo de men-

1339 saje>
No se ha podido convertir un mensaje externo (por ej. de la interfaz de la

Causa
CPU, PSX) en un mensaje RCX.

1340 SISTEMA DE REFERENCIA NO PERMITIDO
El sistema de referencia de desplazamiento manual no está permitido

Causa para esta cinemática.
La consulta se realiza pulsando las teclas de arranque y dirección.
Solución Conmutar a otro sistema de referencia (TRANSSYS).
1341 DEFINICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA INCOMPLETO
Por lo menos un Frame requerido para el cálculo de la matriz de referen-

Causa
cia no ha sido asignado aún.
Solución Efectuar la asignación correspondiente.
1342 ERROR CAMPO DE TRABAJO
Causa Se ha rebasado el límite de la zona de trabajo.

Efecto
1343 LLAMADA SYNC() NO PROGRAMADA !
El usuario no ha reaccionado en IRSTOPMESS al fichero $Power--Fail

Causa activando la función SYNC().
La consulta se realiza si se produce un corte de tensión.
Efecto Ninguno.
Solución Corregir debidamente el programa de usuario.

Mensajes de sistema
1344 SISTEMA DE ROBOT NO EXISTENTE
En los datos de máquina no hay activado un segundo sistema de robot

Causa (comando: $HOME = ’/R2’).
La consulta se realiza al ejecutarse el comando y el programa.
Al ejecutarse el comando: --El comando no se ejecuta.
Efecto Al ejecutarse el programa: --Parada por rampa.
Modificar como corresponda los datos de máquina.
Solución
1345 CAMBIAR SENTIDO DE REFERENCIA <Número del eje> !
Al referenciar cada uno de los ejes, se ha accionado la tecla de dirección

Causa
equivocada dependiendo del dato de máquina “$DIR_CAL”.
Efecto No se puede referenciar el eje en esta dirección.
Solución Referenciar el eje en otra dirección.
1346 SECUENCIA DE REFERENCIADO NO PERMITIDA
No se ha respetado la secuencia de referenciado (dependiente del dato

Causa
de máquina “$SEQ_CAL”).
Efecto No se puede referenciar el eje.
Solución Respetar la secuencia de referenciado.
1347 ROBOT NO SINCRONIZADO
Se ha seleccionado un programa sin estar ajustado el robot.

Causa Se ha iniciado un programa sin estar ajustado el robot.
Parada por rampa.
Efecto
Ajustar el robot.
Solución

1348 <Número del eje> EJE SINCRONIZADO
Al referenciar cada uno de los ejes, se debe haber vuelto a referenciar un

Causa
eje que ya estaba referenciado.
Efecto No se referencia el eje.
Solución Seleccionar el siguiente eje no referenciado.
1349 ROBOT SINCRONIZADO
Todos los ejes están ajustados.

Causa La consulta sobre si los ejes están ajustados se realiza durante el pro-
ceso de ajuste.
Ajustar el robot sincrónicamente.
Efecto
Pregunta: cíclicamente.
Si es necesario volver a ajustar los ejes, antes debe efectuarse un des-
Solución
ajuste.
1350 COI ALCANZADA
Se ha alcanzado la trayectoria programada.

Causa Después del retorno a posición ($POS_RET, $AXIS_RET, $POS_FOR,
$AXIS_FOR, etc.).
Señalización de que se ha ejecutado la coincidencia de paso.
Efecto A continuación, el procesamiento del programa puede iniciarse a partir
de la posición alcanzada.
1351 INTERRUPCION DE LA COMPENSACION DE DERIVA
La compensación de deriva ha sido interrumpida por una parada (accio-

Causa
namiento de la tecla de parada, mensaje con generación de stop).
La compensación de deriva no se efectuó correctamente.
Efecto
Solución Repetir la compensación de deriva.

Mensajes de sistema
1352 <Número del eje> EJE BLOQUEADO
Se ha intentado desplazar un eje en la dirección bloqueada (bloqueo cau-

Causa
sado por el límite de carrera software).
Solución Liberar el eje desplazándolo en sentido contrario.
1353 COMBINACION DE TECLAS NO PERMITIDA <KCP>
Causa En el KCP se han accionado varias teclas al mismo tiempo.

Efecto La operación del KCP se interrumpe momentáneamente.
Solución Soltar las teclas del KCP.
1354 Varias teclas accionadas <UMP>
Causa En el KCP se han accionado varias teclas al mismo tiempo.

Efecto La operación del KCP se interrumpe momentáneamente.
Solución Soltar las teclas del KCP.
1355 SE NECESITA PULSADOR DE HOMBRE MUERTO
No se ha oprimido el pulsador de hombre muerto.

En el KCP se han accionado varias teclas al mismo tiempo. En el modo
Causa de servicio T1 o T2, cuando se accionan las teclas de arranque (tanto
hacia delante [+] como hacia atrás [--]) o una tecla de dirección, debe
accionarse también el pulsador de hombre muerto en la parte posterior
del KCP.
Solución Oprimir el pulsador de hombre muerto.

1356 Se requiere la tecla de arranque
Para poder ejecutar el comando es necesaria la tecla de arranque.

Causa
El comando “Start” ha sido introducido en forma de texto.
Pulsar la tecla de arranque.
Solución
Si se utiliza un ordenador externo: comprobar el código del pedido.
1357 SE NECESITA RESET
RUN sobre un proceso en estado final.

Causa
En la ejecución del comando: El comando no se ejecuta.
Efecto En la ejecución del programa: Parada por rampa.
Resetear el programa con RESET.
Solución
Al ejecutarse el programa debe confirmarse el mensaje.
1358 SE NECESITA SELECCION
Se ha accionado la tecla de arranque sin seleccionar un programa.

Causa
”RUN” sin indicar la ruta ni seleccionar un programa.
Solución Seleccionar un programa.
1359 TTS INCALCULABLE
Cancelación de la búsqueda del punto de dirección sobre la trayectoria.

Causa TTS = coordenadas rectangulares sobre la trayectoria acopladas a la
herramienta.
Efecto Ninguno.

Mensajes de sistema
1360 SELECCION NO PERMITIDA
Causa No existe el paso en ese programa.

Solución Seleccionar el número de paso correcto.
1361 STOP POR CONMUTACION A ORIGEN
Se ha modificado la posición de origen mientras estaba accionada una

Causa
tecla de dirección o se llevaba a cabo la ejecución.
Parada por rampa.
Efecto
1362 STOP POR CAMBIO DE MODO DE OPERACION
Se ha cambiado el modo de servicio.

Causa
Todos los procesos activos se detienen al cambiar el modo de servicio.
Efecto
1363 CONSOLA OPERACION BLOQUEADA
El comando no se puede ejecutar porque los ajustes del KCP no cum-

plen las condiciones.
Para RST y KCP en un lugar fijo se requiere el modo de servicio “AUT”.
Causa
Si el KCP no ocupa un lugar fijo, se requiere el modo de servicio “T1” o
“T2”.
Para el ordenador principal se requiere el modo de servicio “EXT”.
Solución Establecer las condiciones activas.

1364 Parámetro OUT no permitido
Al efectuarse un disparo (trigger) con activación de subprograma se

Causa
transfiere el parámetro de referencia.
Corregir el programa.
Solución
1365 Trigger para mov. lineal no permitido en PTP
Trigger para movimiento lineal en PTP.

Causa
El trigger para movimiento lineal no se permite en PTP.
Iniciar de nuevo el programa.
1366 Punto de destino cartesiano imposible de realizar
Se ha programado un movimiento PTP con indicación cartesiana del

punto de destino.
Causa Si se utiliza un robot de 5 ejes ($DEF_A$FIX = TRUE) y está desacti-
vado el modo de paletizado ($PALMODE = FALSE), sólo se pueden eje-
cutar movimientos PTP con un punto de destino específico del eje.
Efecto
Solución
1367 ESTADO ACTIVO NECESARIO
El comando introducido sólo puede provenir de una consola de operación

Causa
activa (modo de servicio T1, T2, AUT).
Solución Activar la consola de operación.

Mensajes de sistema
1368 <Aparato de operación> EN ESTADO ACTIVO
Causa El aparato de operación indicado se encuentra activo.

Solución Desactivar el aparato de operación indicado.
1369 ACTIVO SOLAMENTE PERMITIDO EN <modo de servicio>
Se ha ajustado un modo de servicio incorrecto.

Para RST y KCP en un lugar fijo se requiere el modo de servicio “AUT”.
Causa Si el KCP no ocupa un lugar fijo, se requiere el modo de servicio “T1” o
“T2”.
Para el ordenador principal se requiere el modo de servicio “EXT”.
Solución Ajustar el modo de servicio correcto.
1370 STOP PASIVO
Parada de una consola de operación pasiva. Este mensaje sólo aparece

Causa
cuando se detiene un proceso activo.
Parada por rampa.
Efecto
Solución INDICACIÓN:
Este mensaje sólo lo puede confirmar el causante, incluso en estado pa-
sivo.
1371 ACTIVAR STOP POR MODO PASIVO
Se ha desactivado la consola de operación mientras se accionaba la te-

Causa cla de arranque o la tecla de dirección en el modo de servicio T1 o T2, o
durante el desplazamiento COI.
Parada por rampa.
Efecto
Activar la consola de operación.
Solución

1372 PROCESO ACTIVO
Durante un proceso activo se ha intentado iniciar un comando activo.

Causa
La consulta se realiza durante la ejecución del comando y del programa.
Esperar a que finalice la ejecución.
Solución Detener la ejecución activa.
1373 PROCESO OCUPADO
El programa ya ha sido seleccionado.

Causa
La consulta se realiza durante la ejecución del comando y del programa.
Anular la selección del programa que ya estaba seleccionado.
Solución
1374 PROCESO BLOQUEADO
Todos los procesos seleccionados tienen el modo de ejecución de pro-

Causa
grama “BLOCKED” o ha finalizado un proceso no bloqueado.
Solución Modificar el tipo de ejecución de programa.

Mensajes de sistema
1375 COMANDO NO PERMITIDO
Causa El comando no está permitido o es desconocido.

Efecto Ninguno.
Solución Introducir correctamente el comando.
1376 COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS
Se ha recibido un mensaje que produce el bloqueo de los comandos acti-

Causa
vos.
Solución Confirmar en la ventana de mensajes el mensaje recibido.
1377 EJECUTION DE COMANDOS NO ESTA LIBERADA
Causa Aún se está ejecutando un comando anterior.

Cancelar el comando.
Solución
Esperar hasta que finalice el comando anterior.
1378 COMANDO NO ESTA EN ELABORACION
Causa El comando que se desea cancelar ya fue ejecutado.

Efecto Ninguno.
1379 COMANDO INTERUMPIDO
El comando fue cancelado.

Causa Durante la edición se ha seleccionado la opción de cancelación en la su-
perficie de operación a través del núcleo de edición antes de activar el
comando correspondiente (ERASE,GET,FIND).

1380 FONDO OCUPADO POR <aparato de operación>
El segundo plano ha sido ocupado exclusivamente por otro aparato de

Causa
operación.
Efecto El segundo plano no se puede ocupar de manera exclusiva.
Retirar la ocupación exclusiva del aparato indicado.
Solución
Completar las indicaciones del fichero “$OPTION.DAT”.
1381 FONDO OCUPADO
Causa En segundo plano ya se está ejecutando un comando.

Cancelar el comando.
Solución
Esperar a que el comando actual haya sido ejecutado.
1382 INTERRUPCION
Causa Se ha repetido “BREAK”.

Efecto Ninguno.
1383 ... NO ES COPIA DE MEMORIA
Al escribir un bloque de datos (un fichero recibido por la unidad de con-

trol o un fichero provisional elaborado por el servidor) se ha detectado
Causa
que no hay memoria suficiente en la unidad de almacenamiento (disco
duro).
Efecto Se borra el fichero que está siendo ejecutado en ese momento.
Dejar espacio libre en la memoria (borrar los ficheros que ya no se nece-
Solución
sitan).
1384 PARAMETRO NO EVALUADO
Se ha ejecutado un comando RUN con parámetros cuando ya estaba

Causa
seleccionado un programa.
Efecto Los parámetros no son evaluados.
Solución Cancelar el programa y seleccionarlo de nuevo.

Mensajes de sistema
1385 ERROR DE PROTOCOLO
Error en el software de protocolo de la consola de operación o el aparato

Causa
de salida.
Efecto El comando se cancela.
Solución Comprobar el software de protocolo.
1386 Interrupción--UP: maximo admisible 10 argumentos.
Causa Se han indicado más de 10 argumentos.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Reducir el número de argumentos a la cantidad máxima permitida.
1387 VARIABLE DEMASIADO GRANDE
La variable indicada en “SHOW VAR” o “SET INFO” es demasiado com-

Causa pleja o demasiado grande (por ej. el campo es más grande que la ima-
gen de pantalla).
Solución Dividir la petición en varios apartados.
<Nombre> Variable protegida en escritura en módulo <Nombre de

1388 fichero> Línea <Número de línea>
En un módulo de programa se ha intentado describir una variable prote-

Causa
gida contra escritura.
Parada por rampa.
Efecto
1389 FALTA OPCION <nombre de la opción>
Causa No se ha registrado la opción.

Solución Registrar la opción.

1390 ANGULO CIRCULAR NO CONSIDERADO
Efecto Ninguno.
1391 ACCESO A COMPONENTE NO PERMITIDO
Acceso no permitido a un componente del Trace de procesamiento en

Causa avance/procesamiento principal (por ej. SHOW VAR
$PRO_TRACE[5].NAME[2]).
Parada por rampa.
Efecto
El comando no se ejecuta.
1392 PROTECCION DE ESCRITURA POR ESTADO DEL PROCESO
Acceso de escritura a una variable “$” con un estado de proceso no per-

Causa
mitido (activo, no activo, RC--Ready).
Solución Definir un proceso de estado permitido.
1393 PROTECCION DE ESCRITURA POR ESTADO DE LA CONSOLA
Se ha intentado escribir en una variable “$” estando mal ajustado el es-

Causa
tado de la consola de operación.
Solución Ajustar el estado de la consola de operación como “activo”.
1394 PROTECCION DE LECTURA POR ESTADO DEL PROCESO
Lectura de una variable “$” en un estado de proceso no permitido (activo,

Causa
no activo, RC--Ready).
Solución Definir un proceso de estado permitido.

Mensajes de sistema
1395 PROTECCION DE LECTURA POR ESTADO DE LA CONSOLA
Se ha intentado leer una variable “$” estando mal ajustado el estado de

Causa
la consola de operación.
Solución Ajustar el estado de la consola de operación como “activo”.
1396 PROGRAMA NO VINCULADO
Causa Se ha seleccionado un programa no vinculado.

Vincular el programa.
Solución INDICACIÓN:
1397 Memoria insuficiente para la lista de parámetros.
Los parámetros de transmisión del programa requieren demasiada me-

Causa
moria.
Solución Corregir debidamente el parámetro.
Seleccionar de nuevo el programa.
1398 CONTROLAR SELECTOR RST !
Al efectuar la selección o el arranque desde otra consola de operación, el

Causa
selector del RST no se encuentran en posición “RUN”.
Solución Colocar el selector del RST en posición “RUN”.

1399 AVISO NO CONFIRMABLE
Causa Confirmación de un mensaje de estado.

Solución Ninguna. Observe el mensaje.
1400 AVISO NO EXISTENTE
Causa Intento de confirmar textualmente un mensaje inexistente.

Efecto El comando no se puede ejecutar.
Solución Ninguna.
1401 ESTRUCTURA DE CONTROL PROXIMO PASO <Número del paso>
Causa Selección en una estructura de control.

Parada por rampa.
Cuando se detecta el final, se abandona la estructura de control.
1402 SELECCCIONAR MODO DE PUESTA EN SERVICIO !
Se ha introducido un comando que sólo está permitido en el modo de

Causa
puesta en servicio.
Seleccionar el modo de puesta en servicio.
Solución

Mensajes de sistema
1403 INTERRUPCION DE INSTRUCCION DE INTERRUPCION
Instrucción de movimiento en un programa de interrupción que se eje-

cuta después de una parada por fallo.
Causa
En el módulo de interrupción que se activa después de la parada por fallo
no debe haber ninguna instrucción de movimiento.
Parada por rampa.
Efecto
Modificar convenientemente la programación del módulo de interrupción.
Solución
1404 Ordenes de edición no permitidas.
Usted se encuentra en el modo “Edición sin selección implícita de paso”

Causa y ha recibido una liberación del editor después de finalizado el paso de
movimiento actual.
Efecto Vuelve a ser posible la edición.
1405 <Nombre del objeto >NO SE PUEDE ESCRIBIR
Causa El objeto está protegido contra escritura.

Comprobar el estado del objeto; por ej. separar el objeto o anular la se-
Solución
lección del mismo.
1406 ERROR EN INDICACION DEL TRAYECTO
Causa Error al indicar la ruta (por ej. /R5).

Solución Comprobar y corregir la indicación de la ruta.

1407 Ordenes de edición no permitidas, termine primero el movimiento.
Ha intentado editar un programa, pero se encuentra en el modo “Editar

Causa sin deselección implícita de paso”. El programa se encuentra todavía en
un paso de movimiento.
Efecto No se puede efectuar la edición.
Pulsar de nuevo la tecla de arranque hasta que aparezca el mensaje
Solución “Comandos del editor nuevamente permitidos” A continuación, puede
efectuarse la edición.
1408 ERROR DE COMPILACION O DESCOMPILACION
Causa El mensaje se borrará próximamente.

Efecto Ninguno.
1409 Instrucción trigger no disponible en *.SUB
El disparo fue programado en el módulo de interrupción o en el módulo

Causa
SUB.
Parada por rampa.
Efecto
Solución
1410 Linea de programa no existe
Causa No existe la línea de programa seleccionada.

Mensajes de sistema
1411 Linea seleccionada sin memoria: Próximo arranque borrará memoria
Causa La selección de paso está fuera del registro.

Si se pulsa la tecla de arranque, se borra la memoria tampón del movi-
Efecto
miento hacia atrás.
Antes de accionar la tecla de arranque, efectuar una nueva selección de
Solución paso dentro de la memoria tampón.
A continuación se podrá seguir ejecutando el movimiento hacia atrás.
1412 ACELERACION DEL EJE NO PROGRAMADA <Número del eje>
Causa No se ha asignado ningún valor al dato de programa “$ACC_AXIS”.

Parada por rampa.
Efecto
Solución
1413 VELOCIDAD NO PROGRAMADA EN EJE <Número del eje>
No se ha asignado ningún valor al dato de programa “$VEL_AXIS”. El

Causa fallo se produce cuando hay una instrucción de movimiento antes de la
carpeta INI.
Parada por rampa.
Efecto
Solución
1414 ACELERACION DE TRAYECTORIA NO PROGRAMADA
Causa No se ha asignado ningún valor al dato de programa “$ACC.CP”.

Parada por rampa.
Efecto
Solución

1415 VELOCIDAD DE TRAYECTORIA NO PROGRAMADA
Causa No se ha asignado ningún valor al dato de programa “$VEL.CP”.

Parada por rampa.
Efecto
Solución
1416 ACELERACION DE ORIENTACION NO PROGRAMADA
No se ha asignado ningún valor a los datos de programa “$ACC.ORI1” y

Causa
“$ACC.ORI2”.
Parada por rampa.
Efecto
Solución
1417 VELOCIDAD DE ORIENTACION NO PROGRAMADA
No se ha asignado ningún valor a los datos de programa “$VEL.ORI1” y

Causa
“$VEL.ORI2”.
Parada por rampa.
Efecto
Solución

Mensajes de sistema
1418 <X,Y,Z,A,B,C> BASE NO PROGRAMADA
No se ha asignado ningún valor al dato de programa “$BASE”:

-- en un programa de usuario
Causa -- después de un reset original de la unidad de control para un comando
cartesiano.
La consulta se realiza en los movimientos cartesianos.
En la ejecución del comando: Asignar un valor a “$BASE”.
Solución En la ejecución del programa: Modificar debidamente el programa.
1419 <X,Y,Z,A,B,C> HERRAMIENTA NO PROGRAMADA
No se ha asignado ningún valor al dato de programa “$TOOL”:

-- en un programa de usuario
Causa -- después de un reset original de la unidad de control para un comando
cartesiano.
La consulta se realiza en los movimientos cartesianos.
En la ejecución del comando: Bloqueo de todos los comandos activos.
En la ejecución del comando: Asignar un valor a “$TOOL”.
Solución En la ejecución del programa: Modificar debidamente el programa.
APROXIMACION NO PROGRAMADA <Criterio de posicionamiento

1420 aproximado>
No se ha asignado ningún valor a los datos de programa “$APO.VEL”,

Causa
“$APO.ROB”, “$APO.DIS” y/o “$APO.ORI”.
Parada por rampa.
Efecto
Solución

1421 <Nombre de objeto> : <Número de error> Error de compilación
Cuando se trata de datos globales de definición propia y de ENUM’s,

pueden producirse fallos de compilación causados por un tipo de datos
Causa desconocido.
Como consecuencia, debe generarse una segunda descarga desde la
superficie de operación.
Si la causa son datos de tipo global, el error se puede subsanar descar-
Efecto
gando una segunda vez el fichero.
La superficie de operación filtra el número del fallo y genera la segunda
Solución
descarga del fichero correspondiente.
1422 <$ variable> VALOR NO VALIDO
Acceso de lectura a una variable que no ha sido inicializada o no tiene un

valor válido, por ej. lectura de “$POS_INT” fuera de un programa de in-
Causa terrupción.
Modificar el programa.
Solución
1423 REBASE
El tipo de datos indicado no puede adoptar el valor; por ej. si se asigna la

Causa cifra >255 al tipo de datos “char”.
Solución
Confirmar el mensaje al ejecutar el programa.

Mensajes de sistema
1424 REBASE APILAMIENTO DE PROGRAMA
Se ha rebasado la profundidad de apilamiento para subprogramas y fun-

Causa ciones. También aparece cuando los subprogramas se activan mutua-
mente en un bucle sin fin.
Parada por rampa.
Efecto
Solución
1425 INSTRUCCION NO PERMITIDA
Instrucción de programa no permitida como comando.

Instrucción de programa permitida solamente en un programa de inter-
Causa
rupción.
Solución
Confirmar el mensaje al ejecutar el programa.
1426 APILAMIENTO DE SELECCION DEMASIADO GRANDE
Causa Se ha rebasado la profundidad de apilamiento de la variable.

Parada por rampa.
Efecto
Modificar debidamente la variable.
Solución

1427 $OUT_C[n] no está permitido en Programas de Interrupción
Causa Se ha utilizado $OUT_C(N) en un programa de interrupción.

Efecto
Modificar debidamente el programa de interrupción.
Solución
1428 VALOR DE FUNCION NO DEFINIDO
Causa En el módulo de funciones falta la instrucción RETURN.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Insertar la instrucción RETURN.
1429 CADENA DE CARACTERES DEMASIADO LARGA
Al asignar valor a un campo, la secuencia de caracteres posee más ca-

racteres que el propio campo.
Causa Ejemplo:CHAR c[3]
c[]=”abcde”
Solución Ejemplo:confirmar el mensaje CHAR c[3]
c[]=”abc”

Mensajes de sistema
1430 <Interrupt> NO DEFINIDA
Ha sido manipulada una interrupción no definida o un trigger no definido.

Causa
Declarar la interrupción.
Solución
1431 IMPOSIBLE SELECCIONAR
Causa No se puede seleccionar el editor.

Comprobar si el fichero existe (por ej. cuando es necesario abrir un ob-
Solución
jeto en el modo de visualización) o si posee el atributo “hidden” (oculto).
1432 CANTIDAD MAX. DE INTERRUPCIONES DEFINIDAS
Se han definido más de 32 interrupciones.

Causa No está permitido definir más de 32 interrupciones.
Solución

1433 CANTIDAD MAX. DE INTERRUPCIONES ACTIVADAS
Han sido activadas mas de 8 interrupciones.

Causa No está permitido activar más de 8 interrupciones.
Solución
1434 PUNTO DESTINO NO ALCANZADO
Al seleccionar un paso CIRC con ángulo circular no se puede averiguar

Causa el contorno. Al arrancar se efectúa un LIN en el punto de destino progra-
mado.
Efecto El próximo movimiento también será un desplazamiento COI.
Solución Ninguno.
1435 LECTURA NO AUTORIZADA
Fue leída una variable “$” no permitida en el tipo de interpretador selec-

Causa cionado.
Solución Al ejecutar el programa se debe confirmar el mensaje.
1436 DISCO FLEXIBLE PROTEGIDO
Causa Está activada la protección contra escritura del disquete.

Efecto No se puede escribir en el disquete.
Solución Retirar la protección contra escritura.

Mensajes de sistema
1437 RETORNO A POSICION !
Al regresar de un programa de interrupción, no se ha alcanzado la COI.

Causa Antes de finalizar el programa de interrupción, es preciso regresar a la
posición de interrupción, p. ej. con LIN $POS_RET.
Parada por rampa.
Efecto
Solución
1438 UNIDAD DE ARCHIVO NO LISTA: ...
Causa No hay disquete o la disquetera está averiada.

Efecto No se pueden archivar datos en el disquete.
Colocar el disquete en la disquetera.
Solución
Comprobar la disquetera.
1439 <Nombre de la variable> ARGUMENTO NO PERMITIDO
En la función existe por lo menos un argumento no permitido, por ej.

Causa SQRT (valor negativo).
La consulta se realiza cuando se interpretan funciones C.
Solución

1440 IDENTIFICACION DE LA MAILBOX NO PERMITIDA
Causa En la función C “MBX_REC” se ha indicado una “MBX_ID” incorrecta.

Parada por rampa.
Efecto
Solución
1441 PRIORIDAD DE INTERUPCION NO PERMITIDA
Causa Prioridad de interrupción mayor de 128 o menor que 1.

Solución
SEQUENCIA DE INSTRUCCION IMPOSIBLE CON APROXIMACION

1442 (MODULO <NOMBRE DE MODULO>, LINEA <NUMERO DE LINEA
MOVIMIENTO>)
Entre dos pasos de movimientos con posicionamiento aproximado se ha

Causa
programado “DRIFT”, “$TOOL” o “$FILTER”.
No se efectúa el posicionamiento aproximado de los pasos de movi-
Efecto
miento.
1443 MOVIMIENTO DE ARRANQUE NO PERMITIDO
El primer paso de movimiento del programa es relativo.

Causa El primer paso de movimiento del programa no ha sido programado por
completo, por ej. PTP [33.33].
Parada por rampa.
Efecto
Solución

Mensajes de sistema
1444 INDICE DE CAMPO NO PERMITIDO
Intento de acceder a un elemento de campo inexistente.

Ejemplo:
Causa INT Hugo[3,3]
Hugo[7,3]=9
Solución
1445 POSICION DEL ROBOT NO PERMITIDA
Después del retorno a posición con LIN, el estado de los ángulos no

Causa
coincide con el estado del paso programado.
Parada por rampa.
Efecto
Solución
Efectuar el retroceso a posición con PTP.
1446 ASIGNACION DE VALOR NO PERMITIDA
Asignación de valor no permitida en variables predefinidas, por ej.

$SPEED.ORI1 <= 0.0 o >$SPEED_MA.ORI1. O bien asignación de
Causa $BASE o $TOOL no permitida para la cinemática.
Solución

PUNTO IMPOSIBLE DE ALCANZAR FIN. SOFT <Dirección del movi-

1447 miento> <Número del eje>
El punto de destino no puede ser alcanzado debido al final de carrera

Causa software.
Solución
1448 <Nombre> NO EXPLICITO
El nombre de vaciado de memoria indicado contenía comodines. La ex-

Causa pansión de estos comodines da lugar a varios nombres de fichero váli-
dos, lo cual no está permitido.
Efecto No se ejecuta la transmisión de datos.
Solución Indicar un nombre unívoco.
1449 <$ variable> VARIABLE PROTEGIDA EN ECRITURA
Acceso de escritura a una variable protegida contra escritura, por ej.

Causa “$POS_ACT”.
Solución
1450 TRANSFORMACION NO CONFIGURADA
$BASE o $TOOL fueron asignados aunque no se proyectó ninguna

Causa transformación.
Solución

Mensajes de sistema
1451 DIVISION POR 0
Es preciso dividir un valor por “0”.

Causa
Solución
1452 Movimiento hacia atrás no activo
Está desactivado el movimiento hacia atrás ($VW_BACKWARD =

Causa
FALSE).
El comando de movimiento hacia atrás será rechazado al pulsar la tecla
Efecto
“Arranque del programa hacia atrás”.
Solución Asignar a la variable “$VW_BACKWARD” el valor TRUE.
1454 IMPOSIBLE REARRANCAR (FINAL DE PROGRAMA)
Causa BSTEP.
Efecto Ninguno.
1455 NO PERMITIDO EN ESTE MODO DE EDICION
En el modo de protocolización del editor se ha introducido un comando

que modifica el objeto.
Causa
En el modo de corrección de datos se ha intentado borrar o copiar un
bloque de pasos, o borrar un paso compuesto de una sola línea.
Efecto La acción deseada no se llevará a cabo.
Solución Editar en el modo de edición completo.

1456 Puntos de inicio y final de trayectoria iguales
La distancia entre el punto de inicio y el punto de destino es demasiado

Causa
corta.
Parada por rampa.
Efecto
Programar de nuevo el punto de inicio o el de destino.
Solución
1457 Puntos auxiliar y final de la trayectoria identicos
La distancia entre el punto de inicio y el punto auxiliar es demasiado

Causa
corta.
Parada por rampa.
Efecto
Programar de nuevo el punto de inicio o el punto auxiliar.
Solución
1458 Puntos auxiliar y final de la trayectoria identicos
La distancia entre el punto auxiliar y el punto de destino es demasiado

Causa
corta.
Parada por rampa.
Efecto
Programar de nuevo el punto de destino o el punto auxiliar.
Solución
1459 Ejecución de movimiento hacia atrás no posible: subrutina finalizada
Se ha intentado realizar un movimiento hacia atrás que se encuentra

dentro de un subprograma ya ejecutado.
Causa
En este subprograma no es posible conmutar a un movimiento hacia de-
lante. Por ese motivo, se bloquea también el movimiento hacia atrás.
Solución Ejecutar el movimiento hacia adelante.

Mensajes de sistema
1460 Borrando trayectoria: imposible ir hacia atrás
La edición efectuada o la selección de paso realizada hacen que se borre

Causa
el registro.
Efecto No se puede efectuar el movimiento hacia atrás.
Solución Ejecutar el movimiento hacia adelante.
1462 ERROR DE SINTAXIS EN EL COMANDO
Causa El comando contiene un error de sintaxis.

Solución Corregir el comando.
1463 OBJETO NO PREPARADO
Causa El editor no puede editar el programa.

Solución Abrir el programa con “Editar”.
1464 $OUT_C[n] no está permitido en el Programa Submit
Causa Se ha utilizado $OUT_C(N) en un programa Submit.

Efecto
Solución Modificar el programa Submit.
1465 Solo 8 $OUT_C[n] Asiganciones son permitidas por Movimiento
Causa Se han empleado más de 8 asignaciones $OUT_C(N).

Efecto

1466 ACKN.: SEÑAL tiene asiganación de datos erronea
La asignación de salida de una SEÑAL no se encuentra enteramente

dentro de un objeto de datos ( OUTB, OUTW o OUTDW en el fichero
Causa
iosys.ini) al asignar la SEÑAL y seleccionar la opción $DATA_INTE-
GRITY=TRUE.
Efecto La SEÑAL no se escribirá.
La SEÑAL debe estar en un objeto de datos que tenga la debida longi-
Solución
tud.
1467 ¡Atención! Velocidad máxima pudo ser programada
Causa Pasar al modo de servicio T2 o AUT.

Efecto Bloqueo de los comandos actuales.
1468 TECLA SIN ASIGNACION
Haber pulsado, dentro del manejo guiado, una tecla de función progra-
Causa
mable o una tecla de función que no estaba asignada.
Efecto Ninguno.
Entrada en HW_INF.INI para DSE <Número DSE>: <Entrada en

1469 hw_inf.ini> ignorado. <Fichero cargado> Cargado
El servo--reconocimiento automático de hardware ha descubierto una

entrada en el fichero HW_INF.INI que no puede corresponder con el tipo
Causa
de DSE existente ni con la situación del fichero DSE en el disco duro. El
código DSE será cargado desde otra fuente.
Efecto Información para el usuario.
Modificar las entradas en HW_INF.INI o copiar los ficheros DSE en el
Solución
directorio correspondiente.

Mensajes de sistema
Tipo de controlador no puede ser identificado. Cargado <archivo

1470 por defecto> a DSE <Número DSE>
El servo--reconocimiento automático de hardware pudo reconocer el tipo

de DSE, pero no pudo identificar con exactitud qué tipo de unidad de
Causa control hay detrás de esta DSE.
Por lo tanto, se cargará por defecto la unidad de control KRC2.
En ciertos casos, puede haberse cargado el fichero DSE equivocado y
Efecto
que a causa de ello no funcione la unidad de control.
En HW_INF.INI se debe introducir “Automatic” o directamente el fichero
Solución
DSE correcto.
1472 TECLA NO AUTORIZADA
En el modo de operación textual se ha pulsado una tecla no permitida

Causa
(por ej. una tecla de función programable).
Efecto La entrada de datos no tendrá lugar.
1474 IMPOSIBLE CAMBIAR SENTIDO
Causa Durante la ejecución del comando

Parada por rampa.
Efecto
Solución Confirmar el mensaje
1477 NO HAY PROCESO PRINCIPAL
Ha sido seleccionado cuadro de ejecución principal, pero no ha sido in-

Causa
terpretado ningún paso de ejecución principal.
Efecto Ninguno.
Solución Arrancar el programa.

1478 NO HAY PROCESO DE AVANCE
Se ha seleccionado un cuadro de ejecución en avance, pero no un pro-

Causa
grama en estado de PARADA o FINAL.
Efecto Ninguno.
Solución Arrancar el programa.
1481 NO HAY ACCESO A DATOS DE TIEMPO DE CICLO
Acceso, a través de la tabla jerárquica (ruta de búsqueda), a una zona de

Causa
datos OWS o LZD no válida o inexistente.
Efecto Ninguno.
Solución Ajustar la ruta de búsqueda al entorno actual del interpretador.
1482 VOLUMEN DEMASIADO PEQUEÑO
Ha reaccionado el control del volumen aplicado. La cantidad de pega-

mento aplicada es demasiado pequeña.
Causa
La consulta se realiza desde el programa PLC del usuario (tecnología de
pegado).
Parada por rampa.
Efecto
Comprobar el equipo de aplicación de pegamento y purgarlo si es nece-
Solución
sario.
1483 VOLUMEN DEMASIADO GRANDE
Ha reaccionado el control del volumen aplicado. Se ha aplicado dema-

siado pegamento.
Causa
pegado).
Parada por rampa.
Efecto
Solución
sario.

Mensajes de sistema
1484 PRESION PEGAMENTO INCORRECTA
La presión de salida del pegamento es controlada constantemente por el

PLC durante la dosificación. Se ha detectado que la presión estaba fuera
del margen de tolerancia permitido.
Causa Puede que haya burbujas en el suministro de pegamento o que la boqui-
lla de salida esté taponada.
pegado).
Parada por rampa.
Efecto
Solución
sario.
1485 FILTRO DE ACEITE SUCIO
Ya no hay suficiente presión hidráulica debido a un ensuciamiento del

filtro de aceite hidráulico.
Causa
pegado).
Parada por rampa.
Efecto
Solución Limpiar o cambiar el filtro de aceite.
1486 TEMPERATURA DE ACEITE DEMASIADO ALTA
El aceite hidráulico ha sobrepasado su temperatura máxima permitida.

Causa La consulta se realiza desde el programa PLC del usuario (tecnología de
pegado).
Parada por rampa.
Efecto
Esperar a que se enfríe el aceite hidráulico.
Solución
Si esta incidencia se produce a menudo, comprobar la unidad hidráulica.

1487 PRESION DE AIRE DE TODA LA INSTALACION
En el conducto de alimentación de aire no existe la presión necesaria

para las válvulas neumáticas.
Causa
pegado).
Parada por rampa.
Efecto
Solución Garantizar un suministro con suficiente presión neumática.
1488 FALLA DE VACIO
Falta vacío o el vacío no es suficiente.

pegado).
Causa
En la aplicación para el pegado de cristales, los cristales se sostienen
creando un vacío. Si no se crea este vacío, el cristal no se puede mante-
ner en su posición una vez centrado.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Comprobar la bomba de vacío.
1489 ERROR DE CENTRADO
La pieza no está correctamente posicionada o sujeta.

Puede que haya fallos en el dispositivo de colocación o que el dispositivo
Causa de sujeción de la pieza esté averiado.
pegado).
Parada por rampa.
Efecto
Comprobar el dispositivo de sujeción y el de colocación.
Solución
Comprobar la posición de la pieza.

Mensajes de sistema
1490 ERROR CONTROL DE PIEZA
La pieza se ha soltado del dispositivo de sujeción o está dañada.

pegado).
En la aplicación de pegado de cristales, la boquilla de aplicación del pe-
Causa gamento es presionada contra el cristal. Si durante el pegado falta esta
presión, el cristal se ha desprendido del dispositivo de sujeción o bien
está dañado.
En este caso, se debe detener de inmediato el movimiento del robot e
interrumpir la aplicación del pegamento.
Parada de emergencia.
Solución Comprobar la pieza.
1491 PROGR. APROXIMACION LIN/PTP NO EJECUTABLE
En el paso CP, la distancia de desplazamiento de un eje es mayor de

180 grados.
Causa Cambio de estado en el paso CP.
Activación del final de carrera software durante el desplazamiento por el
“camino más corto”.
Parada por rampa.
Efecto
Reducir el paso CP.
Solución Insertar un punto intermedio.
1492 DEFINICION DEL CANAL INCOMPATIBLE CON PROTOCOLO
Se ha seleccionado protocolo PG y la definición de canal no está en

Causa
SER1.
Solución Modificar el protocolo de la definición del canal.
1493 CANAL YA OCUPADO PARA MALETA PROGRAMACION
Se ha intentado acceder a un canal que ya ha sido parametrizado para

Causa
acoplamiento PLC.
Modificar los parámetros del canal.
Solución
A continuación, cerrar el canal y volverlo a abrir.

1495 TIEMPO CONTROL DE CARGA
Se ha sobrepasado el tiempo máximo establecido para llenar de pega-

mento el recipiente dosificador.
Causa pegado).
El PLC controla el tiempo en que se tarda en llenar de pegamento el reci-
piente dosificador.
Si se sobrepasa el tiempo máximo establecido, hay un fallo en el equipo
de aplicación de pegamento.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Comprobar el equipo de aplicación de pegamento.
1496 NIVEL DE PEGAMENTO
El barril de pegamento está vacío.

Causa La consulta se realiza desde el programa PLC del usuario (tecnología de
pegado).
Efecto Ninguno.
Colocar un nuevo barril de pegamento o conmutar al estado de barril
Solución
lleno.
1497 TODAS LAS FUNCIONES ANALOGICAS ASIGNADAS
Causa Se han activado más de 2 salidas analógicas cíclicas.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Introducir ANOUT OFF o anular la instrucción.
1498 <Nombre del señal> NO ES SALIDA ANALOGICA
Acceso a una señal analógica de salida inexistente o índice de señal

Causa
erróneo.
Parada por rampa.
Efecto

Mensajes de sistema
1499 SALIDA ANALOGICA YA OCUPADA
Dentro de un programa, se ha ocupado una salida analógica por se-

gunda vez para la salida analógica cíclica; p. ej.:
-- SIGNAL SIG1 $ANOUT[1]
Causa
-- SIGNAL SIG2 $ANOUT[1]
-- ANOUT ON SIG1 = ....
-- ANOUT ON SIG2 = ....
Parada por rampa.
Efecto
Desconectar la salida analógica cíclica: ANOUT OFF NOMBRE DE LA
Solución
SEÑAL
VARIABLE SYNACT INCORRECTA <Nombre de la variable >

1504 <Número del paso>
Durante la comparación lógica de la asignación de valores en el control

Causa cíclico de Synact aparece un error cuando se accede a una variable, por
ej. una variable protegida contra escritura.
Parada por rampa.
Efecto
Corregir los datos o el programa.
Solución
1505 COMBINACION DE VARIABLES NO PERMITIDA <Número del paso>
En una instrucción Synact, las variables para pasos individuales y para

Causa pasos con programación aproximada han sido combinadas en la compa-
ración lógica o en la asignación de valores.
Parada por rampa.
Efecto
Programar de otro modo la asignación de Synact.
Solución

1506 PARAMETROS TRAYECTORIA CIRCULAR NO PERMITIDOS
La distancia entre el punto de inicio y/o el punto auxiliar y/o el punto de

Causa destino es demasiado corta, o bien todos los puntos se encuentran sobre
una recta. No es posible construir un círculo.
Parada por rampa.
Efecto
Programar correctamente el punto auxiliar o el punto de destino.
Solución
1507 NIVEL SISTEMA HIDRAULICO
El nivel de aceite del sistema hidráulico se encuentra por debajo del lí-
Causa mite mínimo.
La consulta se realiza al ejecutarse el programa PLC.
Efecto Ninguno.
Solución Agregar aceite hidráulico y comprobar la estanqueidad del sistema.
1508 NO HAY OBJETOS
No hay ningún objeto que corresponda con los criterios de búsqueda in-
Causa
dicados en el comando DIR.
Efecto Ninguno.
Comprobar en el comando DIR los datos indicados y el modo en que se
Solución
han escrito.
1509 TIPO DE EJECUCION DE PROGRAMA INADMISIBLE
Causa Tipo de ejecución de programa no permitido.

Efecto Ninguno.
Solución Modificar el tipo de ejecución de programa.

Mensajes de sistema
ERROR EN INTRODUCCION DE FORMATO NO. <Número de la indi-

1510 cación de formato errónea>
Inconsistencia entre el formato indicado y los parámetros, o bien indica-

ción errónea de formato en la instrucción CWRITE.
Causa
La consulta se realiza al ejecutarse el programa en S_INT, función
CWRITE.
Efecto Parada de la ejecución del programa.
Solución Programar la indicación de formato correcta.
1511 DERECHO DE ACCESO INCORRECTO

Solución
1513 GAMA VALORES PARA <Trayecto> <Número del eje> EXCEDIDA
Causa Se ha sobrepasado la palabra de 32 bits.

Parada por rampa.
Efecto
1514 INTRODUCIR SIGUIENTE DISCO FLEXIBLE
Causa Se requiere el siguiente disquete.

Solución Introducir el disquete en la disquetera.
1515 <Objeto> COPIA RECHAZADA (--S!)
El objeto del sistema ha sido transmitido por interfaz sin que haya sido
Causa activada la opción S.
”--S” es la identificación del comando de descarga.
Efecto El objeto no es transmitido.
Solución Activar la opción “--S”.

1516 SISTEMA DE REFERENCIA NO PROGRAMADO
Causa ”$BASE” no está programado o no ha sido programado por completo.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Programar correctamente “$BASE”.
1517 COI NECESARIA EN PUNTO DE DESTINO
Parada por rampa.

Efecto
Solución Efectuar el desplazamiento COI hasta el punto de destino.
1518 PARAMETROS DE DEFAULT INCORRECTOS
Se ha transmitido a una función C predefinida un parámetro default o

Causa
ningún parámetro.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Activar la función C con el parámetro.
1519 CONTROL ROTURA DE CABLE SENSOR DE PRESION
El flujo de corriente del canal de entrada analógica para detección de la

presión ha descendido por debajo del límite mínimo (interfaz 4 -- 20 mA).
Causas posibles por las que el flujo de corriente ha descendido por de-
Causa bajo del mínimo:
-- Conexión floja del cable (clavija).
-- Rotura de un conductor del cable.
-- Avería en la fuente de corriente.
-- Avería en el sensor.
Comprobar los cables y las conexiones (clavijas).
Solución Comprobar la fuente de corriente.
Comprobar el sensor.

Mensajes de sistema
1520 CONTROL ROTURA DE CABLE VALOR ACTUAL DE VOLUMEN
El flujo de corriente del canal de entrada analógica para detección de la

presión ha descendido por debajo del límite mínimo (interfaz 4 -- 20 mA).
Causas posibles por las que el flujo de corriente ha descendido por de-
Causa bajo del mínimo:
-- Conexión floja del cable (clavija).
-- Rotura de un conductor del cable.
-- Avería en la fuente de corriente.
-- Avería en el sensor.
Comprobar los cables y las conexiones (clavijas).
Solución Comprobar la fuente de corriente.
Comprobar el sensor.
1521 CAMBIO SEGMENTO DEFECTUOSO

Solución
1522 EL EJE SELECCIONADO NO PUEDE SER AJUSTADO
Causa El eje seleccionado para ajustar está inactivo.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Ajustar solamente ejes activos.
1523 DECLARACION EXTP/EXTFCTP INCORRECTA
Causa Se ha utilizado en el programa una instrucción EXTP o EXTFCTP.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Borrar la instrucción EXTP o EXTFCTP en el programa.

1524 Número máx. de trigger activos
Causa Se han programado demasiados disparos en un mismo paso.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Reducir la cantidad de disparos activos en el programa.
1525 Valor para la prioridad de Trigger no permitido
Causa Se ha indicado un valor no permitido para la prioridad de disparo.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Rectificar el valor.
1526 Max. cantidad de Trigger (50) definida
Causa Se ha definido la cantidad máxima de disparos.

Parada por rampa.
Efecto
1527 AJUSTE RAPIDO NO VALIDO
Causa No se ha realizado ningún desplazamiento de ajuste para ese eje.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Realizar el desplazamiento de ajuste para ese eje.

Mensajes de sistema
1528 FRENOS ABIERTOS DURANTE LA SELECCION DE AJUSTE
Causa Ha quedado abierto un freno de la acción de desplazamiento anterior.

Parada por rampa.
Efecto
Esperar a que todos los frenos se hayan cerrado y esté bloqueada la
Solución
liberación del regulador.
1529 CAMBIO DE SEGMENTO EXITOSO

Solución
1530 VELOCIDAD REDUCIDA DURANTE DESPLAZ. DE RECEPCION
La velocidad establecida por el usuario por medio de “$RED_JUS_UEB”

para el desplazamiento de ajuste es superior a la máxima posible para
Causa detectar el sensor.
La unidad de control reduce automáticamente la velocidad de forma que
el sensor pueda ser detectado.
Reducir en los datos de máquina la velocidad permitida para el desplaza-
Solución
miento manual.
1531 NO ES MODO T1: AJUSTE IMPOSIBLE
Causa El modo de servicio de la unidad de control no es T1.

Parada por rampa.
Efecto
Ajustar el modo de servicio a T1.
Solución Realizar de nuevo el ajuste.

1532 ATENCION, CIRC SE EJECUTA COMO LIN
Causa Se pretende ejecutar un movimiento CIRC como desplazamiento COI.

Parada por rampa.
Efecto
Solución
Después del arranque, el CIRC se ejecuta como movimiento LIN.
1533 Línea de programa modificada
Causa Indicación de que la línea del programa ha sido corregida.
1534 SUMA DE CONTROL DATOS DE CORRECCION INCORRECTA
Causa Los datos de corrección han sido modificados.

Parada por rampa.
Efecto
Realizar un desplazamiento de ajuste/referenciado.
Solución
Archivar los datos de corrección.
1535 RETARDO INCORRECTO <Número del paso>
No se ha utilizado un retardo negativo de la instrucción de Synact junto

Causa con una de las 4 variables de disparo de posicionamiento (M_SC_F,
M_SC_B, M_SCAPO_F, M_SCAPO_B).
Parada por rampa.
Efecto
Solución Modificar la condición lógica de la instrucción de Synact.

Mensajes de sistema
1536 PARAMETRO DE CAMPO NO PERMITIDO
Parámetro de campo indefinido o campo completo “call--by--value” en la

Causa
lista de parámetros actuales al activarse la función.
Parada por rampa.
Efecto
No utilizar parámetros de campo indefinidos y transferir solamente cam-
Solución
pos completos “call--by--reference” como parámetros actuales.
1537 STOP POR CARGA DE NUEVOS DATOS DEL USUARIO
Se ha activado el cargador del fichero “$CUSTOM.DAT” mientras estaba

activo un proceso.
Causa
Al editar “$CUSTOM.DAT” no debe haber ningún proceso activo, ya que
eso hace que el cargador sobrecargue el sistema.
Efecto
Solución
No editar “$CUSTOM.DAT” estando un “Proceso activo”.
1538 Valor “DISTANCE” no permitido
Causa El valor asignado a “DISTANCE” no está permitido.

Parada por rampa.
Efecto
Solución
Introducir un valor permitido.
1539 Valor “DELAY” no permitido
Causa El valor asignado a “DELAY” no está permitido.

Parada por rampa.
Efecto
Solución
Introducir un valor permitido.

1540 COMPLEJIDAD DE INTERRUPCION REBASADA
En el nivel de la unidad de control y el nivel del robot se han utilizado en

Causa total más de 16 variables “lentas” en las expresiones lógicas de la ins-
trucción INTERRUPT DECL.
Parada por rampa.
Efecto
Utilizar menos variables predefinidas. Agrupar con CYCFLAGS las posi-
Solución
bles expresiones lógicas.
1541 DATOS DE MAQUINA INCORRECTOS
Causa Aún no se han comprobado los datos de máquina.

Efecto Ninguno.
Copiar en la unidad de control los datos de máquina correctos o el fi-
Solución
chero de datos opcionales correcto.
1542 Error en Token “UPCALL”
Parada por rampa.

Efecto
1543 TODAS LAS ENTRADAS ANALOGICAS CICLICAS OCUPADAS
Causa Se ha activado en el programa una tercera entrada analógica cíclica.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Desactivar una entrada analógica cíclica.
1544 ENTRADA DIGITAL YA ESTA OCUPADA
En el programa se ha activado cíclicamente por segunda vez una en-

Causa
trada digital.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Desconectar antes la entrada digital cíclica.

Mensajes de sistema
1545 TODAS LAS SALIDAS DE IMPULSO OCUPADAS
Causa Se han activado más de 16 salidas de impulso.

Parada por rampa.
Efecto
1546 DURACION DE IMPULSO NO PERMITIDA
Se ha asignado a la duración de impulso un valor que está fuera del mar-

Causa gen permitido.
El margen permitido para duraciones de impulso va de 0,05 a 3049.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Programar valores que estén dentro del margen permitido.
1547 VARIABLE DE DESTINO NO ES DEL TIPO REAL
Tipo de datos incorrecto de una variable de destino o formato erróneo en

Causa
una instrucción CREAD o SREAD.
Corregir la instrucción CREAD o SREAD:
Solución -- Cambiar la indicación de formato o
-- Utilizar una variable del tipo REAL.
<Nombre del programa visualizado >NUEVA SELECCION NO ES

1548 POSIBLE
Errores de compilación causados por un programa que debe ser compi-

Causa
lado para su nueva selección.
Solución Subsanar los errores de compilación por medio de la lista de fallos.

1549 MANIPULADOR NO PERMITIDO
Causa En CWRITE o CREAD se ha programado un HANDLE no válido.

Parada por rampa.
Efecto
Solución Indicar un HANDLE válido.
1550 NO EXISTEN MAS DATOS/VARIABLES
En CREAD/SREAD no hay más texto para leer o no hay variables para

Causa
guardar los valores.
1552 CANAL YA ABIERTO
Causa Se ha intentado volver a abrir un canal que ya estaba abierto.
1553 APERTURA/CIERRE CANAL NO PERMITIDO
Se ha intentado, por iniciativa del operario, abrir un canal SINEC H1 me-

Causa
diante el comando OPEN o cerrarlo mediante el comando CLOSE.
Efecto Ninguno.
Solución Ninguna: los canales SINEC--H1 se abren y se cierran automáticamente.
1554 TIPO DE VARIABLE DE PARAMETROS INCORRECTO
Causa No es correcto el tipo de variable de parámetro para el canal.

Efecto Ninguno.
Solución Corregir la declaración CHANNEL del canal.

Mensajes de sistema
1555 PARAMETRO DE CANAL INCORRECTO O INCOMPLETO
En la variable de parámetro del canal en “$CUSTOM.DAT” hay, por lo

Causa
menos, un parámetro de canal defectuoso o no inicializado.
Efecto Ninguno.
Solución Corregir o inicializar la variable de parámetro.
1556 CANAL DEL BUS SINEC L2 NO ABIERTO
Se ha intentado abrir una unión SINEC L2 sin haber abierto antes el ca-
Causa
nal del bus SINEC L2.
Efecto Ninguno.
Solución Abrir el canal del bus SINEC L2.
1557 CANAL SATURADO
Causa El canal ya está ocupado con la máxima cantidad de encargos permitida.

Efecto Ninguno.
Solución Esperar hasta que finalice por lo menos un encargo.
1558 NECESARIO ABRIR/CERRAR CANAL
Los parámetros de canal utilizados para la ocupación del canal no con-

Causa
cuerdan con los parámetros de canal actuales.
Efecto Ninguno.
Solución Cerrar el canal antes de ocuparlo.

1559 INDICACION DE CANAL NO PERMITIDA
Se ha intentado transmitir un comando productivo a través del canal SI-

NEC L2.
Causa
Se ha intentado transmitir el protocolo o el tampón de mensajes a una
tercera estación por medio del canal SINEC H1.
Efecto Ninguno.
Solución Ninguno.
1560 CANAL YA CERRADO
Causa Se ha intentado volver a cerrar un canal que ya estaba cerrado.

Efecto Ninguno.
Solución Cancelar el comando.
1561 CANAL DE COMUNIC. SINEC L2 NO ESTAN CERRADOS
Se ha intentado cerrar el canal del bus SINEC L2 sin haber cerrado an-
Causa
tes todos los canales de comunicación SINEC L2.
Efecto Ninguno.
Solución Cerrar todos los canales de comunicación SINEC L2.
1562 <SINEC L2, SINEC H1> TARJETA INEXISTENTE
Se ha intentado acceder a un canal SINEC L2 o SINEC H1 sin que estu-

Causa
viera enchufado el correspondiente módulo.
Efecto Ninguno.
Solución Enchufar el módulo correspondiente.

Mensajes de sistema
1564 CAMPO DE VALORES REBASADO
El tiempo de espera en la instrucción “WAIT_SEC”, expresado en ciclos

Causa
base, sobrepasa el rango Long, es decir, es superior a 2147483647.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Introducir tiempos de espera más cortos.
1565 SINEC L2--ERROR DE CONFIGURACION **
La apertura o el cierre de un canal SINEC L2 son denegados debido a un

Causa
error de configuración detectado por el módulo SINEC L2.
Comprobar y corregir los parámetros de canal (p. ej. la velocidad de
Solución
transmisión en baudios).
SINEC L2--ERROR DE TRANSMISION <Número de error Sinec

1566 L2--M>
No se pueden transmitir datos a través de SINEC L2 debido a un error

Causa
detectado por el módulo SINEC L2.
Efecto Ninguno.
Solución Comprobar el tramo de transmisión y corregir el fallo.
1567 NO HAY COMUNICACION A LA TARJETA SINEC L2
Causa Fallo de comunicación del IFC con el módulo SINEC L2.

Efecto Ninguno.
Efectuar un arranque en caliente.
Solución
Si el fallo persiste, cambiar el módulo (IFC con módulo SINEC L2).
1568 CANAL OCUPADO CON LA MAX. CANTIDAD DE PROCESOS
Se están desarrollando demasiados procesos a través de la interfaz se-

Causa
rial.
Solución Esperar hasta que finalice un proceso.

MODIFICACION DE PARAMETROS NO PERMITIDO, CANAL

1569 OCUPADO
Se ha intentado ocupar un canal ya ocupado con unos parámetros dife-

Causa
rentes a los que posee actualmente.
Corregir debidamente los datos utilizados para el canal, o cerrar el canal
Solución
y volver a abrirlo con los parámetros correspondientes.
1570 VALOR DE PARAMETRO NO PERMITIDO
Causa Se ha sobrepasado el valor máximo de un parámetro de canal.

Solución Rectificar el parámetro del canal.
1571 VELOC. DE TRANSM. EN BAUDIOS SOBREPASADA
Se ha sobrepasado la suma de velocidad de transmisión en baudios de

Causa
ambos canales (el límite es de 19200 baudios).
Solución Corregir la velocidad en baudios.
1572 CONTROL TIEMPO DE PROTOCOLO
Causa Se ha excedido el tiempo establecido para el protocolo.

Comprobar si todavía hay conexión física con los dispositivos periféricos.
Solución
Aumentar el valor del tiempo de control si es demasiado bajo.
1573 ERROR DE SINTAXIS IFC
Al intentar abrir o cerrar un canal, se ha producido un error de sintaxis en

Causa la interfaz CPU relacionado con el comando generado por la unidad de
control.
Solución Cerrar el canal y volver a abrirlo.

Mensajes de sistema
1574 ERROR DE SISTEMA DE LA KRC <Número de error> <Causante>
Se ha producido un fallo del sistema KRC.

Causa El fallo se ha producido en el sistema base y no se puede confirmar.
Fallo de una tarea del sistema.
Efecto
Iniciar el archivo.
Enviar todos los ficheros log a Desarrollo.
Describir la operación realizada.
Solución
Volver a iniciar la unidad de control KRC.
Después del reinicio, si existe C:\KRC\Bin\vxworks.debug, enviar ese
fichero a Desarrollo.
1576 MODIFICACION DE BASE NO PERMITIDA
Durante el servicio con cinta transportadora se ha intentado modificar

Causa
BASE.
Efecto
Solución Corregir debidamente el programa.
1577 <Nombre> YA EXISTENTE
No se puede instalar el módulo SVB en el editor si ya existe un módulo

Causa
SKL con el mismo nombre y viceversa.
Solución Cambiar el nombre del módulo.
1578 <Valor> NO PERMITIDO
Causa Entrada de un valor no permitido.

Solución Introducir un valor permitido.

1579 ERROR SISTEMA APS
Causa Se ha detectado en APS un error interno de APS.

Solución Consulta en APS, puede que sea necesario un nuevo arranque.
1580 TECHFKT $TECH[<parámetros 1--3>].FCT NO PERMITIDO
Los parámetros de función programados en $TECH[i].FKT i=1..3 no con-

cuerdan con la definición de la función.
Causa
Los parámetros de función son verificados por el interpretador en la fase
previa.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Corrección de los parámetros de función.
1581 MODO TECH NO PERMITIDO
Para la clase de tecnología “VEL” se ha programado el modo “CYCLE”.

Causa
La consulta se realiza en el interpretador al cambiar “CLASS” o “MODE”.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Corregir el programa.
1582 ASIGNACION CINEMATICA NO PERMITIDA
Con la función EK se ha asignado a la variable de sistema “$BASE” una

Causa
cinemática adicional inexistente.
Parada por rampa.
Efecto

Mensajes de sistema
1583 <SER_1> ERROR LONGITUD DE PASO
Causa El bloque de datos recibido es demasiado largo.

Adaptar la longitud de la memoria tampón en el dispositivo de archivo a
Solución
la capacidad interna de la unidad de control o a una capacidad menor.
1584 ESTRUCTURA DE PROGRAMA NO PERMITIDA PARA RESUME
Al ejecutar RESUME, el puntero de ejecución en avance remitió al nivel

en que fue declarada la interrupción.
Causa RESUME sólo se debe utilizar con la tecnología de subprogramas.
La interrupción no se debe activar en el nivel en el que fue declarada la
interrupción.
Parada por rampa.
Efecto
Resetear el programa.
Al ejecutar RESUME debe encontrarse $ADVANCE=0.
1585 VALOR DE PARAMETRO CA DEMASIADO GRANDE
En el paso CIRC, se ha programado un valor excesivo para el parámetro

Causa
CA (ángulo total).
Solución Corregir debidamente el valor del parámetro CA.
1586 ERROR INTERFASE SINEC AP/TF <SINEC AP/TH--Code de error>
Véase “SINEC AP Funciones tecnológicas, sección B” al procesar el co-

Causa
mando.
Solución Ver “SINEC AP Funciones tecnológicas, sección B”.

1587 PERDIDA DE REF. DE APLIC. (SEVER ARCHIVOS)
La vinculación de la aplicación con el servidor de ficheros ha sido inter-

Causa
rumpida o eliminada.
Solución Comprobar el tramo de transmisión entre ACR y el servidor de ficheros.
1588 INDICACION DE TRAYECTO NO PERMITIDA
Un “carácter comodín” en la indicación de ruta al copiar por medio de

Causa
SINEC H1.
Solución Copiar solamente un objetos individual.
1589 ** CERRAR CANAL NO PERMITIDO, CANAL ACTIVO
Causa Durante la transmisión no se puede cerrar el canal correspondiente.

Solución Esperar a que finalice la transmisión o cancelarla.
1590 Varialbe ENUM no declarado en $CONFIG.DAT
Se está aplicando un SET INFO a una variable ENUM procedente de

una lista de datos de usuario.
Causa
Se ha modificado la prolongación de la ruta de búsqueda.
No hay acceso a información del tipo ENUM.
Introducir en el fichero “$CONFIG.DAT” la declaración ENUM y la decla-
Solución
ración de variables.
1591 MINIMO DEBE DE SER MENOS QUE EL MAXIMO
Causa Se ha declarado un mínimo que está por encima del valor máximo.
Efecto
Solución Corregir el valor.

Mensajes de sistema
1594 SE HA REBASADO EL VALOR DE TECH_MAX
El número del generador de función programado es mayor que la canti-

Causa dad máxima de generadores de función proyectada en los datos de má-
quina específicos del robot (TECH_MAX).
Parada por rampa.
Efecto
ADAPTACION DE ACELERACION PARA PTP <Número de línea> NO

1595 ES POSIBLE
El cálculo de simulación del modelo dinámico integrado excede los valo-

res límite fijados para los momentos continuos del reductor.
Causa La consulta se realiza con cada preparación PTP estando conectada la
adaptación de aceleración dependiente del grado de utilización.
Véase también la información para el operario.
Efecto Ninguno.
Si no está prohibido, aumentar el momento máximo continuo permitido
Solución para el reductor.
Reducir el límite de optimización “$OPTEXCLUDE”.
1596 CALIBRACION DE TACOMETRO ES POSIBLE SOLO PARA UN EJE
Se ha intentado efectuar una calibración del tacómetro de la DSE en va-

Causa rios ejes al mismo tiempo.
La consulta se realiza al asignar valores a “$PROG_EEPOT”.
Efecto La asignación de valores no se efectúa.
Solución Efectuar la calibración del tacómetro sólo para un eje.
1597 NO ES EJE DSE
Se ha intentado efectuar una calibración del tacómetro para un eje que

Causa no se encuentra en el módulo del circuito de medición de la DSE.
La consulta se realiza al asignar valores a “$TACH_CHANGE”.
Solución Efectuar la calibración del tacómetro sólo para ejes DSE.

1598 LOAD (carga) NO PROGRAMADA
Estando conectada la adaptación de aceleración, no ha sido programada

Causa
por completo la carga del robot.
Parada por rampa.
Efecto
Solución Programar correctamente “$LOAD”.
1599 NO HAY EJE SELECCIONADO
Se ha intentado efectuar una calibración del tacómetro, aunque no se

Causa había seleccionado ningún eje.
La consulta se realiza al asignar valores a “$TACH_CHANGE”.
Solución Primero seleccionar un eje y luego efectuar la calibración del tacómetro.
1600 CONTROL : <Número DEVCONTROL>

Solución
1601 COI NO EXISTE, MOVER EN SINGLE--STEP
No es posible un desplazamiento COI si se cambia el modo de servicio a

Causa
AUTO.
Solución Efectuar primero el desplazamiento en SINGLE--STEP.
1602 MOVIMIENTO COI EN SINGLE--STEP NECESARIO
Solución Se requiere un desplazamiento COI en Single--Step.

Mensajes de sistema
1603 ZONA DE PROTECCION ABIERTA
Solución Cerrar la valla de protección.
1604 ERROR EN LA DEFINICION DEL TRACE
Causa Trace se ha configurado mal en el fichero “TRACE.DEF”.

Solución Corregir “TRACE.DEF”.
1605 ERROR AL LEER Fichero TRACE.DEF
Al iniciarse el registro de un TRACE no pudo leerse el fichero “TRA-

Causa
CE.DEF”.
Efecto Trace no se ejecuta.
Habilitar “TRACE.DEF”.
Solución
Iniciar o comprobar el servidor FTP.
1606 InterBUS : ERROR EN EL BUS <segmento, posición>
Causa Fallo o perturbación durante la transmisión de datos en el Interbus.

Se detiene la transmisión de datos en el Interbus.
Efecto
Se resetean las salidas.
Solución Buscar el fallo con CMD (herramienta de diagnóstico de Phoenix).
1607 InterBUS : ERROR EN EL BUS <segmento, posición>
Causa Fallo en el módulo de bus indicado.

Efecto Se resetean las salidas.
Corregir los fallos en el módulo indicado.
Solución
Efectuar un diagnóstico con el software CMD (de Phoenix).

NO ESTA PERMITIDO ADJUDICAR UN VALOR DE FUNCION A

1608 $CYCFLAG
El valor de retorno de una función booleana ha sido directamente asig-

Causa
nado a un $CICFLAG.
Parada por rampa.
Efecto
Solución
NO ESTA PERMITIDO ADJUDICAR VALORES DE EJECUCION A

1609 $CYCFLAG
Causa Se han asignado a un $CYCFLAG datos de tiempo locales.

Parada por rampa.
Efecto
Modificar el programa (utilizando solamente variables globales).
Solución
1610 Error de archivo de configuración
Causa El fichero de configuración contiene errores.

Solución Rectificar el fichero de configuración.
1611 MAC--ID esta en uso

Solución
1612 ERROR AL ARRANCAR PROCESSO

Solución

Mensajes de sistema
1613 Error al ejecutar allocate device <Mac--ID>

Solución
1614 ERROR AL EJECUTAR SCAN DEVICE...

Solución
1615 ”PRIO” bloqueadas de la 40 a 80
Se ha utilizado para una instrucción Trigger una prioridad bloqueada de

Causa entre 40 y 80. Este rango está reservado para la asignación interna de
prioridades.
Parada por rampa.
Efecto
Solución
1616 ARRANQUE BLOQUEADO <String>
El arranque está bloqueado durante la inserción de un paso en PRO-

Causa
KOR.
Efecto No se puede efectuar el arranque.
Solución Finalizar el proceso de inserción.
1617 Interbus: Error de bus en círculo de esclavo
Causa Fallo de bus en el anillo de la unidad de control superior (PLC....).

Efecto La interfaz automático--externo está desactivada.
Solución Corregir el fallo del bus en el anillo superior.

1618 Llamada solo permitida en Programa interpretador de robot
Parada por rampa.

Efecto
1619 Instrucción externa <Nombre de la función externa> no cargada
Parada por rampa.

Efecto
<String para tipo de datos de elementos> Retorno del vector dema-

1620 siada pequeño, número de elementos = <Número de elementos>
Parada por rampa.

Efecto
2000 EL NUEVO BLOQUE NO ES UNA DECLARACION

Solución
2001 SE ESPERA UNA SEÑAL BINARIA DE SALIDA

Solución

Mensajes de sistema
2002 INICIALIZACION INCORRECTA

Solución
2003 VALOR DE INICIALIZACION ERRONEO

Solución
2004 SE ESPERA ’DEFDAT’
La primera línea de un fichero DAT debe comenzar con la palabra clave

Causa
“DEFDAT”.
Efecto No se puede ejecutar el fichero SRC correspondiente.
Solución Modificar el fichero DAT.
2005 VARIABLE NO INICIALIZADA
Causa No se ha inicializado una variable.

Efecto El programa no es ejecutable.
Solución Inicializar la variable.
2006 SE ESPERA ’CA’
Causa La palabra clave fue olvidada o mal escrita.

Efecto El programa no se puede compilar.

2007 SE ESPERA ’DEF’ O ’DEFFCT’
Causa La palabra clave “DEF” o “DEFFCT” fue olvidada o mal escrita.

Efecto El programa no se puede compilar.
2008 PASO NO PUEDE SER MODIFICADO
Causa Se ha efectuado una selección de paso no permitida.

Efecto La selección de paso no se efectúa.
Solución Seleccionar otro paso.
2009 MODIF. DE NOMBRE GLOBAL SP/FUNC. NO AUTORIZADA
Causa Cambio de nombre no permitido.

Solución Anular el cambio de nombre.
NO SE PERMITE MODIFICAR EL NOMBRE DE UNA LISTA DE DA-

2010 TOS
Causa Se ha intentado cambiar el nombre de una lista de datos.

Efecto El cambio es denegado.
Solución Mantener el nombre antiguo.
2011 TIPOS DIFERENTES EN MODIFICACION DEL VALOR INICIAL

Solución

Mensajes de sistema
2012 Fichero SUB no puede vincularse a fichero SRC

Solución
2013 NO ESTA PERMITIDO MODIFICAR EL NOMBRE DE LA VARIABLE
Causa Cambio de nombre de la variable no permitido.

Solución Anular el cambio.
2014 NO ESTA PERMITIDO MODIFICAR EL INDICE
Causa Cambió de índice no permitido.

Solución Anular el cambio.
2015 NO ES UN SUBPROGRAMA DE SISTEMA

Solución
2016 NO ES FUNCION DE SISTEMA

Solución

2017 ERROR DE SINTAXIS EN INDICACION
La sintaxis utilizada al indicar la ruta es incorrecta.
Ejemplo:
DEFDAT PROG_1 PUBLIC
Causa
DECL INT Otto = 1
ENDDATDEF P()
IMPORT INT Otto_2 IS R1/PROG_1..Otto
END
Corregir la indicación de la ruta.
Ejemplo:
DECL INT Otto = 1
Solución
ENDDAT
DEF P()
IMPORT INT Otto_2 IS /R1/PROG_1..Otto
END
2018 SUBPROGR. DECLARADO EXTERNO PERO NO UTILIZADO
Un subprograma ha sido declarado externamente pero no ha sido utili-

Causa
zado.
2019 SE ESPERA UN SUBPROGR. EXTERNO, FUNCION HALLADA
Un subprograma ha sido declarado como externo. Sin embargo, se ha

encontrado una función con el mismo nombre.
Ejemplo:
DEFFCT INT Test(x:IN)
Causa
INT x
...
ENDFCTDEF P()
EXT Test(INT:IN)
END
Ejemplo:
DEF Test(x:IN)
INT x
Solución ...
END
DEF P()
EXT Test(INT:IN)
END

Mensajes de sistema
2020 SE ESPERA UNA FUNCION EXTERNA, SUBPROGR. HALLADO
Una función ha sido declarada como externa. Sin embargo, se ha encon-

trado un subprograma con el mismo nombre.
Ejemplo:
DEF Test(x:IN)
Causa
INT x
...
ENDDEF P()
EXTFCT INT Test(INT:IN)
END
Ejemplo:
DEFFCT INT Test(x:IN)
Solución INT x
...
ENDFCTDEF P()
EXTFCT INT Test(INT:IN)
END
2021 LA LISTA DE DATOS NO ES DEL TIPO ’PUBLIC’
Las variables globales de los ficheros DAT sólo se pueden utilizar en fi-
cheros SRC que tengan otro nombre si el fichero DAT ha sido declarado
como “PUBLIC”.
Ejemplo:
DEFDAT P1
Causa
DECL GLOBAL INT a = 1
ENDAT
DEF P2()
a=2
END
Insertar la palabra clave “PUBLIC” en la línea de encabezamiento del
fichero DAT. En ciertos casos, para ello se debe hacer visible la línea de
encabezamiento por medio de los menús “CONFIGURAR --> EXTRAS
--> EDITOR --> DEF--Línea”.
Ejemplo:
Solución DEFDAT P1 PUBLIC
DECL GLOBAL INT a = 1
ENDAT
DEF P2()
a=2
END

2022 VARIABLE IMPORTADA NO ESTÁ DECLARADA EN LISTA DE DATOS
Con la instrucción IMPORT se remite a una variable que no existe en la

Causa
lista de datos indicada.
Comprobar el nombre.
Solución Comprobar la ruta.
Declarar la variable.
2023 VARIABLE IMPORTADA NO ESTA DECLARADA EN LISTA DE DATOS
Con la instrucción IMPORT se remite a una variable que no existe en la

Causa
lista de datos indicada.
Comprobar el nombre.
Solución Comprobar la ruta.
Declarar la variable.
2024 CONFLICTO DE TIPO/DIMENS. EN LA IMPORTACION DE VARIABLE
El tipo de datos y/o la dimensión de la variable IMPORT no concuerdan

con la variable de la lista de datos que se toma como referencia.
Ejemplo:
Causa
DECL INT Hugo[2,2]
Hugo[2,2] = 1
ENDDATDEF P()
IMPORT INT Hugo2IS /R1/PROG_1 .. Hugo
END
Comprobar el tipo y dimensión de las variables IMPORT.
Ejemplo:
Solución DECL INT Hugo[2,2]
Hugo[2,2] = 1
ENDDATDEF P()
IMPORT INT Hugo2[2,2]IS /R1/PROG_1..Hugo
END

Mensajes de sistema
2025 DECLARAC. EXTERNA DIF. DE LA DECLARAC. SP/FUNC.
Causa La declaración externa no concuerda con la declaración SP/FUNC.

Solución Comprobar las declaraciones externas.
2026 DECLARAC. EXTERNA DIF. DE LA DECLARAC. SP/FUNC.
Causa La declaración externa no concuerda con la declaración SP/FUNC.

Solución Comprobar las declaraciones externas.
2027 INTERFASE DE IMPORTACION INCORRECTA

Solución
2028 PARAMETROS DE EXT[FUNC] Y DEF[FUNC] SON INCOMPATIBLES
Los parámetros indicados de la instrucción EXT no concuerdan con los

de la declaración de subprograma.
Ejemplo:
Causa DEF Test(x:IN)
INT x
ENDDEF P()
EXT Test()
END
Ejemplo:
DEF Test(x:IN)
Solución
INT x
ENDDEF P()
EXT Test(INT:IN)
END

2029 ERROR DE SYNTAXIS EN EL MODULO
Causa Hay un error de sintaxis en el módulo.

Solución Comprobar el código del programa en el módulo.
2030 MODULO OCUPADO POR OTRO PROCESO

Solución
2031 MODULO NO EXISTENTE
No se puede encontrar un módulo necesario, p. ej. porque no está decla-

rado o porque no fue declarado como global.
Ejemplo:
DEFDAT P PUBLIC
Causa DECL CONST INT Hugo = 1
ENDDAT
DEF Up()
IMPORT INT Hugo
END
Comprobar las indicaciones de ruta y los nombres de módulo.
Declarar el módulo, o bien declararlo como global.
Ejemplo:
DEFDAT P PUBLIC
Solución DECL GLOBALCONST INT Hugo = 1
ENDDAT
DEF Up()
IMPORT INT Hugo
END

Mensajes de sistema
2032 COMANDO NO PERMITIDO
Causa El comando no está permitido.

Solución Modificar debidamente el comando.
2033 SE ESPERA FIN DE PASO O COMENTARIO
No se ha mantenido correctamente la sintaxis o se ha introducido un co-

Causa
mentario sin anteponer “;”.
2034 INSERTAR DELANTE DEL PRIMER PASO NO AUTORIZADO

Solución
2035 NUMERO DE PASO NO VALIDO
Causa El número de paso no es válido.

Solución Corregir debidamente el número de paso.
2036 DESPUES DE ’ENDDAT’ SOLO SE PERMITE COMENTARIO
Después de “ENDDAT” se ha insertado un código de programa no permi-

Causa
tido.
Retirar el código de programa que aparece después de “ENDDAT” o dife-
Solución
renciarlo como comentario.

2037 PASO NO PERMITIDO O DESCONOCIDO
El compilador no puede procesar la línea del programa.

P. ej., se han asignado dos constantes ENUM: #Otto=#Emil o inserción
Causa del código de programa en el fichero DAT.
La causa también puede ser un error al escribir.
2038 DECLARACION NO ESTA EN LA SECCION DECLARACION
Causa Una declaración se encuentra fuera de la sección de declaración.

Solución Desplazar la declaración a la sección de declaración.
2039 INSTRUCCION NO ESTA EN LA SECCION INSTRUCCION
Causa Una instrucción se encuentra fuera de la sección de instrucciones.

Solución Desplazar la instrucción a la sección de instrucciones.
2040 VALOR INICIAL NO ESTA EN LA SECCION INICIAL
Causa El valor inicial no se encuentra en la sección inicial.

Solución Efectuar las correcciones correspondientes.
2041 ERROR EN ’DEFDAT’, INSERCION NO REALIZADA

Solución

Mensajes de sistema
2042 ’DEFDAT’ NO AUTORIZADA
Causa Se ha insertado “DEFDAT” en un lugar no permitido.

2043 ERROR EN ’DEF’/’DEFFCT’ GLOBAL

Solución
2044 ’DEF’/’DEFFCT’ NO PERMITIDO

Solución
2045 ’END’/’ENDFCT’/’ENDDAT’ AQUI NO PERMITIDO
La palabra clave “END”, “ENDFCT” o “ENDDAT” ha sido insertada en un

Causa
lugar no permitido o no se ha mantenido correctamente la sintaxis.
2046 ’EXT’/’EXTFCT’/’IMPORT’ AQUI NO PERMITIDO
Hay una instrucción “EXT”, “EXTFCT” o “IMPORT” situada en un lugar

Causa
no permitido.

2047 OBJETO NO EXISTE
Causa Se ha preguntado por un objeto que no existe.

Efecto El objeto no se puede visualizar.
Solución Corregir el nombre del objeto o volver a introducirlo.
2048 ERROR EN LA INSCRIPCION DE LA LISTA DE DATOS

Solución
2049 VALOR INICIAL AQUI NO PERMITIDO
Causa No está permitido poner el valor inicial en este lugar.

2050 Constate tipo STRING no permitida como parámetro OUT
Causa Una constante STRING ha sido utilizada como parámetro OUT.

EL NOMBRE EN LA PRIMERA LINEA DEBE SER IGUAL AL DEL

2051 MODULO
El nombre de la primera línea del programa no concuerda con el nombre

Causa
del módulo.

Mensajes de sistema
2052 NOMBRE DE CAMPO INDICADO AQUI NO PERMITIDO
Causa Se ha utilizado un nombre de campo en un lugar no permitido.

2053 VALOR INICIAL DEL INDICE INDICADO YA EXISTE
Causa Ya ha sido inicializado el valor de índice.

2054 SE ESPERA “=”
Causa Falta el carácter “=” o se encuentra en un lugar incorrecto.

2055 Se espera una constante real.
Causa La constante utilizada no es del tipo Real.

2056 SE ESPERA “{”
En la línea de programa falta el carácter “{” o éste se encuentra en un

Causa
lugar incorrecto.

2057 Sólo se permiten valores entre 0--7 tras la coma.
Causa Ha sido sobrepasado el rango de valores.

NOMBRE DE LA CONSTANTE NO PERTENECE AL TIPO DE

2058 VARIABLE
2059 CONSTANTE CADENA DE CARACTERES DEMASIADO LARGA
La constante de cadena de caracteres asignada es demasiado larga para

esa variable.
Causa Ejemplo:
STRUC Otto CHAR a
DECL Otto Hugo = {a “abcde”}
Ejemplo:
Solución
STRUC Otto CHAR a
DECL Otto Hugo = {a “a”}
2060 INDICE DE CAMPO INDICADO AQUI NO PERMITIDO
Causa No está permitido poner en este lugar el índice de campo indicado.

Efecto El programa no se puede ejecutar.

Mensajes de sistema
2061 COMP.EN EL MISMO MODULO INICIALIZADO REPETIDAS VECES
Causa Cada componente sólo debe encontrarse una vez en un grupo.

PERDIDA DE INFORMACION POSIBLE EN TRANSFORMACION DE

2062 TIPO

Solución
2063 SE ESPERA UNA CONSTANTE ENTERA, REAL O CARACTER
Falta indicar un valor entero o real, o bien una constante de carácter.

Ejemplo:
Causa
STRUC Otto INT a, REAL b
DECL Otto Hugo = { a , b}
Ejemplo:
Solución
DECL Otto Hugo = { a 1, b 2.2}
2064 SE ESPERA UNA CONSTANTE ENTERA O CARACTER
Se espera un único carácter (no una cadena de caracteres) o una cons-

Causa
tante entera.

2065 SE ESPERA ’TRUE’ O ’FALSE’
Causa Sólo se permite asignar los valores “TRUE” o “FALSE”.

2066 TIPO ENUM DIFERENTE DE TIPO DE VARIABLE ENUM
Causa Se ha asignado una constante ENUM a una variable ENUM de otro tipo.
2067 INDICACION DE COMPONENTE DE CAMPO MULTIDIMENSIONAL
Causa La indicación del campo de componentes es multidimensional.

2068 FALTA INDICE DE CAMPO
Causa Falta el índice de campo.

2069 LA COMPONENTE NO ES UN CAMPO

Mensajes de sistema
2070 SE ESPERA “#” O NOMBRE DE TIPO ENUM
Se ha olvidado el carácter “#” o no se ha utilizado un tipo de nombre

ENUM declarado.
Ejemplo:
Causa
ENUM Emma e1,e2,e3
STRUC Hugo Emma a
DECL Hugo RealHugo = {a e1}
Ejemplo:
Solución ENUM Emma e1,e2,e3
STRUC Hugo Emma a
DECL Hugo RealHugo = {a #e1}
2071 SE ESPERA NOMBRE DE TIPO ESTRUCTURA
2072 TIPO DE NOMBRE Y CONTEXTO INCOMPATIBLES
2073 COMPONENTE NO PERTENECE A ’FRAME’ NI A ’POS’
2074 Se espera un índice ascendente
En la primera indicación de índice de la línea de programa se ha introdu-

cido un valor mayor que en la segunda.
Causa
Ejemplo:
SIGNAL $DIGIN1 $IN[20] TO $IN[10]
Solución Ejemplo:

2075 NUMERO MUY PEQUEÑO
Causa El valor numérico es demasiado pequeño.

2076 SE ESPERA ’IS’
Falta la palabra clave “IS” o se encuentra en un lugar incorrecto.

Ejemplo:
Causa DECL INT Otto = 1
ENDDAT
DEF P()
IMPORT INT Otto_2 /R1/PROG_1 .. Otto
END
Ejemplo:
Solución DECL INT Otto = 1
ENDDAT
DEF P()
END
2077 ESPERA DE UNA CONSTANTE ENTERA
Causa La constante no está formada por un número entero.

2078 SE ESPERAN NOMBRES DE SEÑALES PREDEFINIDAS IDENTICAS
Sólo se han indicado entradas o salidas, lo cual es incoherente.

Causa Ejemplo:
SIGNAL $DIGIN1 $OUT[20] TO $IN[29]
Solución Ejemplo:

Mensajes de sistema
2079 TIPO DE COMPONENTE DESCONOCIDO
Causa No se conoce ese tipo de componente.

2080 VARIABLE DE PROTOCOLO DECLARADA IMPLICITAMENTE
Causa La variable de protocolo ha sido declarada implícitamente.

2081 SE ESPERA ’POS’, ’FRAME’, O ’AXIS’
2082 SE ESPERA UNA VARIABLE DE TIPO ESTRUCTURA
2083 SE ESPERA UNA SEÑAL PREDEFINIDA
Se espera un nombre de señal predefinido en el sistema. Sin embargo,

se ha encontrado un nombre desconocido.
Causa
Ejemplo:
SIGNAL $DIGIN1 $xyz[20] TO $IN[29]
Solución Ejemplo:
2084 SE ESPERA UN NOMBRE DE CANAL PREDEFINIDO
Causa Sólo se permiten nombres de interfaz “SER_1” o “SER_2” predefinidos.


2085 SE ESPERA “[”
Causa Falta el carácter “[” o se encuentra en un lugar incorrecto.

2086 FALTA LIMITE DE CAMPO
No se ha indicado el límite de campo.

Causa Ejemplo:
REAL vb[]
Solución Ejemplo:
REAL vb[4]
2087 SE ESPERA “,”
Causa Falta el carácter “,” o se encuentra en un lugar incorrecto.

2088 INDICE DE SEÑALES DEMASIADO GRANDE
El índice de señales está fuera de las entradas o salidas disponibles.

Causa Ejemplo:

Mensajes de sistema
2089 SE ESPERA ’..’
La secuencia de caracteres “..” indicada fue olvidada o colocada en un

lugar incorrecto.
Causa
Ejemplo:
IMPORT INT Otto_2 IS /R1/PROG_1 Otto
Solución Ejemplo:
2090 SE ESPERA UNA CAMPO DE CARACTERES UNIDIMENSIONAL
2091 SE ESPERA ’IN’ O ’OUT’
Al declarar el subprograma o la función se olvidó identificar los paráme-

tros transferidos como parámetros “IN” o “OUT”, o bien se ha cometido
un error de escritura.
Parámetros IN: “Call byValue”.
Sólo se transfiere un valor; el valor de la variable no puede ser modifi-
cado por el subprograma o por la función.
Causa Parámetros OUT: “Call by Reference”.
Se transfiere la dirección de la posición de memoria de la variable que
puede ser descrita tanto por el subprograma como por la función.
Ejemplo:
DEF Prog(X:IN, Y:xx, Z:OUT)
INT X,Y,Z
...
Ejemplo:
Solución DEF Prog(X:IN, Y:OUT, Z:OUT)
INT X,Y,Z
...

2092 ERROR DE SYNTAXIS EN LA DEFINICION DE CAMPO
La definición del campo no corresponde a esa sintaxis.

Ejemplo:
Causa
DEF Hb(a[9]:IN)
INT a[]
Ejemplo:
Solución
DEF Hb(a[]:IN)
INT a[]
2093 SE ESPERA UNA CIFRA ENTERA,POS , “]” O “,”
No se ha indicado un número entero positivo, se ha sobrepasado el

rango de valores o se ha olvidado el carácter “]”o “,”. Por lo general, al
declarar índices.
Causa
Ejemplo:
DECL CHAR Otto[--3]
Solución
Ejemplo:
DECL CHAR Otto[3]
2094 SE PERMITEN COMO MAX. TRES DIMENSIONES
Al declarar un campo se ha sobrepasado el número máximo de dimen-

siones permitido, es decir, tres.
Causa
Ejemplo:
DECL INT Hugo[3,2,7,6]
Solución
Ejemplo:
DECL INT Hugo[3,2,7]

Mensajes de sistema
INDIC. RELATIVA DEL TRAYECTO_P INCOMPATIBLE CON EL ORI-

2095 GEN
2096 SE ESPERA “]” O “,”
El carácter “]” o “,” falta o se encuentra en un lugar incorrecto. Por lo ge-

Causa
neral, al declarar campos.
2097 VARIABLE TIPO ESTRUCTURA NO AUTORIZADA
Causa No se permite una variable de estructura en este lugar.

2098 VARIABLE NO DECLARADA EN LA LISTA DE DATOS
2099 INDICE DE CAMPO SOBREPASA LIMITES DE CAMPO
Causa El índice de campo indicado supera el límite de campo declarado.

2100 SE ESPERA UNA CIFRA ENTERA POSITIVA
Sólo está permitido indicar números enteros positivos, p. ej. al indicar el

tamaño del campo.
Causa
Ejemplo:
CHAR Hugo[0]
Solución Ejemplo:
CHAR Hugo[7]

2101 INDICE DE CAMPO INCOMPATIBLE CON LAS DIM. DEL CAMPO
2102 LIMITE DE CAMPO DEM. GRANDE
2103 NO EXISTE UNA VARIABLE CON DICHO NOMBRE
Causa Se ha indicado un nombre de variable que no existe.

ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO PERMITIDA EN LA LISTA

2104 DE DATOS
2105 EL TIPO DE PARAMETRO LOCAL ESTA DEFINIDO LOCALMENTE
2106 NO ESTA PERMITIDO BORRAR EL PASO
Causa Se ha intentado borrar un paso, lo cual no está permitido.
2108 ERROR TOKEN EN EL CODIGO I

Mensajes de sistema
2109 FALTA FIN DE PASO CORRESPONDIENTE
Causa No se ha finalizado una parte del programa con la palabra clave “END”.
Ejemplo:
Solución DEF Up()
...
END
2110 FIN DE CONTROL DE ESTUCTURA INCORRECTO
Se ha finalizado una estructura de control con una palabra clave inco-

Causa
rrecta, p. ej. “LOOP” con “ENDWHILE”.
2111 SUBPROGRAMA/FUNCION MAL FINALIZADA
Se ha utilizado una palabra clave de conclusión que no es correcta, p. ej.

“END” en lugar de “ENDFCT” o al revés.
Ejemplo:
Causa
DEFFCT REAL Ida(x1:IN)
...
END
Ejemplo:
Solución DEFFCT REAL Ida(x1:IN)
...
ENDFCT

2112 IDENTIFICADOR NO DECLARADO
En el subprograma o en la función no se ha asignado un tipo de datos al

Causa
identificador, es decir, al nombre del parámetro de transmisión.
Ejemplo:
Solución DEF Prog(a:IN)
REAL a
...
2113 LA VARIABLE DE PROTOCOLO DEBE SER DEL TIPO ESTRUCTURA
Causa La variable de protocolo no es del tipo estructura.

2114 NO HAY INDICACION DE TIPO CORRECTA
En una declaración se utiliza un tipo de datos mal declarado.

Ejemplo:
Causa
ENUM Otto #Ottomotor
DECL Otto Otto1
Ejemplo:
Solución
ENUM Otto Ottomotor
DECL Otto Otto1
TIPO DE COMPONENTE NO DEFINIDO O INCORRECTAMENTE

2115 DEFINIDO
El tipo de componente introducido no ha sido declarado o fue incorrecta-

mente declarado.
Causa Ejemplo:
Enum Otto#Ottomotor
STRUC Willi Ottoa
Ejemplo:
Solución
Enum Otto Ottomotor
STRUC Willi Ottoa

Mensajes de sistema
2116 TIPO DE UN PARAMETRO DEFINIDO LOCALMENTE
2117 PASO ENDDAT NO PRESENTE
Causa Falta la palabra clave ENDDAT al final de un fichero DAT.

Efecto No se puede ejecutar el fichero SRC correspondiente.
2118 TRANSFORMACION DE TIPO PARA VALOR INICIAL IMPOSIBLE
2119 LUGAR DE COMP. INCOMP. CON LUGAR DE LLAMADO

Solución
2120 OBJ. DEBE ESTAR DEF.EN LISTA DATOS O IMPLIC. DECL.
El objeto no está en la lista de datos o no ha sido declarado implícita-

Causa
mente.
2121 DIMENSION INCORRECTA
La dimensión de campo indicada no concuerda con la dimensión decla-

rada.
Causa Ejemplo:
DECL INT f[3]
f[4,3]=1
Ejemplo:
Solución
DECL INT f[3]
f[2]=1

2122 NOMBRE NO DECLARADO COMO CAMPO
La variable fue indicada con un índice, pero no fue declarada como

campo.
Causa Ejemplo:
INT Hugo
Hugo[3] = 7
Ejemplo:
Solución
INT Hugo
Hugo=7
2123 NOMBRE NO DECLARADO COMO FUNCION
A una variable se le asigna un supuesto valor de función. En la mayoría

de los casos, la supuesta función está definida como subprograma.
Ejemplo:
INT i
Causa i=Prog()
...
DEF Prog()
...
END
Ejemplo:
INT i
Solución i=Prog()
...
DEFFCT INT Prog()
...
ENDFCT
2124 VARIABLE NO DECLARADA EN LA LISTA DE DATOS
Causa Se exige una variable que debe estar declarada en el fichero DAT.

Mensajes de sistema
2125 LA COMPONENTE NO PERTENECE AL TIPO
Se utiliza un componente que no está en la declaración del tipo de datos.

Ejemplo:
Causa STRUC Otto INT a, REAL b
DECL Otto Emma
Emma.ccc=1
Ejemplo:
Solución STRUC Otto INT a, REAL b
DECL Otto Emma
Emma.a=1
2126 NO ES TIPO DE ESTRUCTURA DE DATO
La variable no posee el tipo de datos de estructura.

Ejemplo:
Causa
INT Hugo
Hugo.a=1
Ejemplo:
Solución
INT Hugo
Hugo=1
2127 FALTA DECLARACION PARA PARAMETRO FORMAL
Causa No ha sido declarado un parámetro formal.


ESPECIFICACION DE MAS PARAMETROS ACTUALES QUE FOR-

2128 MALES
El número de parámetros actuales indicados en el subprograma o en la

activación de función es mayor que el número de parámetros formales
en el subprograma o en la declaración de función.
Ejemplo:
Causa Up(3,5,9)
...
DEF Up(a:IN,b:IN)
INT a,b
...
Ejemplo:
Up(3,5)
Solución ...
DEF Up(a:IN,b:IN)
INT a,b
...
2129 PARAMETRO FORMAL NO DEFINIDO
No se ha asignado ningún tipo de datos a los parámetros formales del

subprograma o de la función.
Ejemplo:
INT i
Causa i=1
Hb(i)
...
DEF Hb(a:IN)
END
Ejemplo:
INT i
i=1
Solución Hb(i)
...
DEF Hb(a:IN)
INT a
...
END

Mensajes de sistema
EXPRESION NO PERMITIDA DESPUES DE INSTRUCCION “RE-

2130 TURN”.
La expresión insertada después de “RETURN” no está permitida.

Ejemplo:
Causa DEF Up()
...
RETURN (1)
END
Ejemplo:
Solución DEF Up()
...
RETURN
END
2131 FALTA EXPRESION DESPUES DE LA INSTRUCCION DE REGRESO
En una función, lo que se espera después de la instrucción RETURN es

un valor de retorno.
Ejemplo:
Causa DEFFCT INT Otto()
INT a
...
RETURN
ENDFCT
Ejemplo:
DEFFCT INT Otto()
Solución INT a
...
RETURN(a)
ENDFCT
2132 NO SE AUTORIZAN INTERFASES

2133 TIPO DEBE SER ’POS’,’FRAME’ O ’AXIS’
2134 EL OBJETO NO TIENE TIPO VALIDO
2135 NOMBRE NO DECLARADO COMO SP
Se está activando un subprograma que no existe, p. ej. un subprograma

Causa procedente de una declaración de interrupción o una declaración Trigger.
Se está activando como subprograma una función.
2136 SP LOCAL NO PUEDE ESTAR EN COMANDOS DE PROCESO
2137 NOMBRE NO DECLARADO COMO VARIABLE SIMPLE
No se trata de una variable simple que está correctamente descrita sola-

mente por su nombre, o bien se trata de una variable utilizada en un con-
texto equivocado.
En lugar del nombre de una variable simple, se ha utilizado el nombre de,
por ejemplo, un subprograma, o bien se trata de una variable de campo
que ha sido utilizada sin un índice.
Causa Ejemplo 1:
DEF hhh()
hhh=1
END
Ejemplo 2:
INT Hugo[3]
Hugo=1

Mensajes de sistema
2138 NINGUN NOMBRE PARA UNA CONSTANTE DE ESTE TIPO
Se ha indicado un nombre de constante que no existe o que no es com-

patible con el tipo de datos.
Ejemplo:
Causa
ENUM colores azul, amarillo, rojo
DECL colores color simple
color simple=#naranja
Ejemplo:
Solución ENUM colores azul, amarillo, rojo, naranja
DECL colores color simple
color simple=#naranja
2139 EL TIPO PREDEFINIDO NO ES UN TIPO ENUM.
Se ha intentado asignar una constante ENUM a una variable que no es

del tipo ENUM.
Ejemplo:
Causa
INT i
ENUM Erna e1,e2,e3
i=#e1
Ejemplo:
Solución ENUM Erna e1,e2,e3
DECL Erna RealErna
RealErna=#e1
2140 NINGUN TIPO DE DATO ENUM PREDEFINIDO

2141 INDEXACION O [] NO AUTORIZADA
El nombre al que se ha asignado un índice o un par de corchetes no ha

sido declarado como campo.
Ejemplo:
Causa
Hugo.a[3]=7
Ejemplo:
Solución STRUC Otto INT a, REAL b
Hugo.a=7
2142 SE ESPERA INDEXACION O []
El nombre de variable de campo ha sido utilizado sin corchetes o sin indi-

Causa
car un índice.
2143 FIN DE ESTRUCTURA DE CONTROL AQUI INCORRECTO
Se ha violado la sintaxis de las estructuras de control.

Ejemplo:
FOR i=1 TO 6
Causa ...
ELSE
...
ENDFOR
Ejemplo:
Solución FOR i=1 TO 6
...
ENDFOR

Mensajes de sistema
2144 FALTA ’ENDLOOP’
El bucle “LOOP” no finaliza con “ENDLOOP”.

Ejemplo:
Causa DEF Prog()
LOOP
...
END
Ejemplo:
DEF Prog()
Solución LOOP
...
ENDLOOP
END
2145 FALTA ’ENDWHILE’
El bucle “WHILE” no finaliza con “ENDWHILE”.

Ejemplo:
DEF Prog()
Causa INT i
i=1
WHILE i<100
END
Ejemplo:
DEF Prog()
INT i
Solución i=1
WHILE i<100
...
ENDWHILE
END

2146 FALTA ’ENDFOR’
El bucle “FOR” no finaliza con “ENDFOR”.

Ejemplo:
DEF Prog()
Causa INT i
i=1
FOR i=1 TO 6
...
END
Ejemplo:
DEF Prog()
INT i
Solución i=1
FOR i=1 TO 6
...
ENDFOR
END
2147 FALTA ’UNTIL’
El bucle “REPEAT” no finaliza con “ENDREPEAT”.

Ejemplo:
DEF Prog()
Causa INT i
i=1
REPEAT
END
Ejemplo:
DEF Prog()
INT i
Solución i=1
REPEAT
i=i+1
UNTIL i>100
END

Mensajes de sistema
2148 FALTA ’ENDIF’
Causa El bucle “IF” no finaliza con “ENDIF”.

2149 FALTA ’ENDSWITCH’
Causa La instrucción “C” no finaliza con “ENDSWITCH”.

2150 ’SWITCH’ NO CONTIENE ’CASE’
Causa La estructura “SWITCH” no contiene ninguna ramificación “CASE”.

2151 A ’SWITCH’ NO SIGUE ’CASE’
Causa La estructura “SWITCH” no contiene ninguna ramificación “CASE”.

2152 ’CASE’/’DEFAULT’ DESPUES DE ’DEFAULT’
La ramificación “DEFAULT” contiene una palabra clave “CASE” o “DE-

Causa
FAULT”.

2153 ’EXIT’ NO ESTA EN EL TRONCO DEL BUCLE
Causa La palabra clave “EXIT” está fuera de un bucle.

2154 NOMBRE NO DECLARADO COMO CANAL
Causa El nombre no ha sido declarado como canal.

2155 NOMBRE NO DECLARADO COMO MARCA
Se está intentando saltar con la instrucción “GOTO” hasta una etiqueta

Causa
que no ha sido definida.
2156 DESTINO DEL SALTO NO DECLARADO LOCALMENTE
El destino del salto no ha sido declarado localmente, sino que puede ha-
ber sido declarado en una zona no local.
Ejemplo:
DEF Prog()
Etiqueta:
Causa END
DEF Prog2()
GOTO etiqueta
END
En el ejemplo, ambos programas están en el mismo fichero SRC.
Ejemplo:
DEF Prog2()
Solución ...
Etiqueta:
...
GOTO etiqueta
END

Mensajes de sistema
2157 DESTINO DEL SALTO NO DECLARADO GLOBALMENTE
2158 SALTO A UNA MARCA NO PERMITIDO
La etiqueta se encuentra en una estructura de programa, p. ej., en una

Causa
ramificación “SWITCH” a la que no se puede saltar.
2159 A ESTA MARCA EXISTE UN SALTO EQUIVOCADO

2160 SE ESPERA ’THEN’
La indicación de la instrucción “IF” es incompleta: falta la palabra clave

“THEN”.
Sintaxis:
Causa
IF expresión booleanaTHEN
Instrucciones
ENDIF
2161 SE ESPERA ’DO’
Se olvidó incluir la palabra clave “DO” en la instrucción INTERRUPT o

TRIGGER.
Sintaxis:
Causa INTERRUPT DECL prioridadWHEN condiciónDO nombre de subpro-
grama
TRIGGER WHEN DISTANCE = punto de conmutaciónDELAY = tiem-
poDO instrucciónPRIO = prioridad

2162 CARACTER INDICADO INCORRECTO
El carácter introducido carece de sentido en esta posición.

Causa Ejemplo:
$OUT[2b]=TRUE
Solución Ejemplo:
$OUT[2]=TRUE
2163 CIFRA DEMASIADO GRANDE
A una variable se le ha asignado un número que sobrepasa el rango de

Causa
valores.
2164 ’/’ FALTA EN TRAYECTO_P
Causa Ha sido olvidado el carácter “/”.

Solución Insertar “/”.
2165 NO SE PERMITE UN COMODIN
Causa Se ha utilizado un comodín no permitido.

2166 NO ES NOMBRE DE OBJETO

Solución

Mensajes de sistema
2167 NOMBRE DEMASIADO LARGO
Causa El nombre indicado contiene demasiados caracteres.

Solución Reducir el número de caracteres.
2168 EXTENCION NO PERMITIDA
Causa La extensión indicada no está permitida.

Solución Utilice una extensión válida y permitida.
2169 NO ES DIRECTORIO CORRECTO
Causa La ruta indicada no es correcta.

Efecto La acción no se ejecuta.
Solución Corregir la indicación de la ruta.
2170 CARACTER ’ESPACIO’ NO PERMITIDO
Causa Se han insertado uno o varios espacios, lo cual no está permitido.

Solución Eliminar los espacios.
2171 EXTENSION NO AUTORIZADA
Causa La extensión indicada no está permitida en esta posición.

Solución Eliminar la extensión.
2172 SE ESPERA HANDLE DEL CANAL
Causa Se espera un canal HANDLE.


2173 SE ESPERA INDICACION ABSOLUTA DE TRAYECTO
Causa La ruta indicada no es absoluta.

2174 SE ESPERA ’TO’
Causa Falta la palabra clave “TO”.

2175 SE ESPERA NOMBRE DE USUARIO; APARATO O NUDO

2176 SE ESPERA ’OBJ’, ’NODE’, ’USER’, ’PERI’

2177 SE ESPERA ’NODE’, ’USER’, ’PERI’

2178 FALTA VALOR
Causa No se ha indicado ningún valor.

Solución Indicar un valor.

Mensajes de sistema
2179 DEBE SEGUIR ’NODE’

2180 CONST con varias variables no permitido
En la declaración de constante se han indicado varios nombres de varia-

Causa
bles.
2181 DEBE SEGUIR ’DEV’

2182 ESPERA DE UNA CONSTANTE O VARIABLE
Falta indicar una constante o una variable.

Causa Ejemplo:
ANOUT ON hilo = .5 * factor + 1.0 DELAY =
2183 OPCION DOBLEMENTE DEFINIDA
Causa Una opción ha sido indicada por partida doble.

2184 OPCION ESPERADA DESPUES DEL SIGNO MENOS
Causa Falta una opción después del signo menos.


2185 ESPERA DE UN NUMERO DE PASO

Solución
2186 NUMERO DE PASO DEBE SER POSITIVO

Solución
2187 ESPERA DE UNA CADENA DE CARACTERES
Causa En la línea de programa se espera que haya una cadena de caracteres.

2188 ESPERA DE UNA CADENA DE CARACTERES
Causa En la línea de programa se espera que haya una cadena de caracteres.

2189 NUMERO DE PASO DE COMIENZO >Número de paso final
El número con el que comienza el paso es mayor que el número con el

Causa
que finaliza.
2190 DEBE SEGUIR NOMBRE DEL ATRIBUTO

Solución

Mensajes de sistema
2191 DEBE SEGUIR CONSTANTE PARA LA CLAVE

Solución
2192 FALTA EXTENSION
Causa No se ha indicado la extensión.

2193 EXTENSION O “.*” NO AUTORIZADA
Causa Se ha indicado una extensión o se ha indicado el comodín “.*”.

2194 ESPERA DE ’WHEN’
Se olvidó incluir la palabra clave WHEN en la declaración INTERRUPT o

Causa
TRIGGER.
2195 ESPERA UN NOMBRE DE CANAL
Causa Falta el nombre del canal.

SE ESPERA DIRECTORIO ABSOLUTO DESPUES DE NOMB. DE

2196 APAR./CANAL
Después del nombre del dispositivo o del canal no aparece una ruta ab-
Causa
soluta.

2197 SE ESPERA ’INFO’

Solución
2198 SE ESPERA ’MESSAGE’

Solución
2199 ESPERA DE UNA CONSTANTE ENTERA
Causa Se espera una constante entera.

2200 Ki ESPERA: 1<=i<=12

2201 SE ESPERA “+” O “--”

2202 SE ESPERA ’VAR’


Mensajes de sistema
2203 COMO OPCION SOLO SE AUTORIZA “I”, “B”, “H”, “V”

2204 ERROR EN FIN DE PASO
Causa El final del paso contiene errores.

2205 SE ESPERA ’SEC’, ’FOR’ O ’CLOCK’
Falta la palabra clave “SEC”, “FOR” o “CLOCK”, o bien la palabra clave

Causa
está en una posición incorrecta.
2206 FALTA NOMBRE DEL CANAL
Causa No se ha indicado ningún nombre de canal.

2207 NOMBRE NO DECLARADO COMO CANAL
Causa El nombre no ha sido declarado como canal.

2208 DEBE SEGUIR ’DEL’


MEMORIA NECESARIA PARA VARIABLE DINAMICA DEMASIADO

2209 GRANDE

Solución
2210 SE ESPERA “,”
Causa Falta el carácter “,” o se encuentra en una posición incorrecta.

2211 EL SIMBOLO NO ES COMIENZO DE UNA EXPR./ASIGN. DE VALOR

2212 MARCA NO DEFINIDA LOCALMENTE

2213 STRUC/ENUM local no declarada en una STRUC global

2214 CAMPO CONTIENE DEMASIADOS ELEMENTOS


Mensajes de sistema
2215 TIPO DEMASIADO GRANDE

2216 LA ANOTACION EN LA TABLA DE SIMBOLOS NO ES UNA MARCA

2217 SE ESPERA “USER”, “ACCESS”, O “COMMENT”

2218 PROFUNDIDAD EXCESIVA DE APILACION
Se han utilizado demasiadas estructuras de control (p.ej. instrucciones IF

Causa
o WHILE) dentro de las mismas estructuras de control.
2219 SE ESPERA OPERANDO O EXPRESION
No se ha indicado ningún operando o ninguna expresión, o bien se ha

indicado un carácter que no puede ser evaluado como operando o expre-
Causa sión.
Ejemplo:
$OUT[*]=TRUE
Solución Ejemplo:
$OUT[3]=TRUE

2220 SE ESPERA “)”
Causa Falta el carácter “)” o se encuentra en un lugar incorrecto.

2221 SE ESPERA EL NOMBRE DE LA VARIABLE DE BUCLE
Causa Falta el nombre de la variable de bucle.

2222 TIPO DE EXPRESION DESIGUAL A STAT _T
Causa El tipo de datos de la expresión debe ser “STAT_T”.

2223 TIPO DE EXPRESION DESIGUAL, A REAL, CHAR, BOOL, ENUM
El tipo de datos de la expresión debe ser INT, REAL, CHAR, BOOL o

Causa
ENUM.
2224 SE ESPERA UNA CONSTANTE
En la línea de programa falta indicar una constante, p. ej. después de la

Causa
palabra clave “CASE”.

Mensajes de sistema
2225 SE ESPERA UNA CONSTANTE NUMERICA ENTERA POSITIVA
Causa Es necesario indicar una constante numérica entera y positiva.

2226 SIGNO NO PERMITIDO
Causa No está permitido colocar un signo algebraico en este lugar.

2227 OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, REAL
Causa El tipo de datos del operando izquierdo no es “INT” o “REAL”.

2228 OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, REAL
Causa El tipo de datos del operando derecho no es “INT” o “REAL”.

2229 AMBOS OPERANDOS SON DIFERENTES A INT, REAL
Causa Ninguno de los dos operandos tiene el tipo de datos “INT” o “REAL”.
2230 OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, CHAR
Causa El tipo de datos del operando izquierdo no es “INT” o “CHAR”.


2231 OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, CHAR
Causa El tipo de datos del operando derecho no es “INT” o “CHAR”.

2232 AMBOS OPERANDOS SON DIFERENTES A INT, CHAR
Causa Ninguno de los dos operandos tiene el tipo de datos “INT” o “CHAR”.
2233 OPERANDO IZQUIERDO NO ES BOOLEANO
Causa El tipo de datos del operando izquierdo no es “BOOL”.

2234 OPERANDO DERECHO NO ES BOOLEANO
Causa El tipo de datos del operando derecho no es “BOOL”.

2235 AMBOS OPERANDOS NO SON BOOLEANOS
Causa Ninguno de los dos operandos tiene el tipo de datos “BOOL”.


Mensajes de sistema
2236 OPERANDO IZQ. DIFERENTE A INT, REAL, CHAR, ENUM
El tipo de datos del operando izquierdo no es “INT”, “REAL”, “CHAR” ni

Causa
“ENUM”.
2237 OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, REAL, CHAR, ENUM
El tipo de datos del operando derecho no es “INT”, “REAL”, “CHAR” ni

“ENUM”.
Ejemplo:
Causa INT i
i=7
IF i<TRUETHEN
...
ENDIF
Ejemplo:
INT i
Solución i=7
IF i<10THEN
...
ENDIF
2238 AMBOS OPER. DIFERENTES A INT, REAL, CHAR, ENUM
Ninguno de los dos operandos tiene el tipo de datos “INT”, “REAL”,

Causa
“CHAR” o “ENUM”.
2239 LOS TIPOS DE OPERANDOS NO SON COMPARABLES
Los operandos indicados tiene diferente tipo de datos y no son compara-

Causa
bles.

OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, REAL, BOOL, CHAR,

2240 ENUM
El tipo de datos del operando izquierdo no es “INT”, “REAL”, “BOOL”,

Causa
“CHAR” ni “ENUM”.
2241 OPERANDO DER. DIFERENTE A INT, REAL ,BOOL, CHAR, ENUM
El tipo de datos del operando derecho no es “INT”, “REAL”, “BOOL”,

Causa
“CHAR” ni “ENUM”.
2242 OPERANDOS DIFERENTE A INT, REAL, BOOL, CHAR, ENUM
El tipo de datos de los operandos no es “INT”, “REAL”, “BOOL”, “CHAR”

Causa
ni “ENUM”.
2243 LOS TIPOS DE OPERANDOS NO SON COMPARABLES
Los operandos tiene diferente tipo de datos y no son comparables.

Ejemplo:
Causa IF $IN[3]==1THEN
...
ENDIF
Ejemplo:
Solución IF $IN[3]==TRUETHEN
...
ENDIF

Mensajes de sistema
2244 OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A POS, FRAME
Causa El tipo de datos del operando izquierdo no es “POS” ni “FRAME”.

2245 OPERANDO DERECHO DIFERENTE A POS, FRAME
Causa El tipo de datos del operando derecho no es “POS” ni “FRAME”.

2246 OPERANDOS DIFERENTES A POS, FRAME
Causa El tipo de datos de los operandos no es “POS” ni “FRAME”.

AMBOS LADOS DE LA ASIGNACION DE VALORES NO SON COM-

2247 PATIBLES
Los tipos de datos de los objetos situados a ambos lados del signo de
igualdad son incompatibles.
Causa
Ejemplo:
$OUT[3]=1
Solución Ejemplo:
$OUT[3]=TRUE
2248 EXPRESION DIFERENTE A INT, REAL
Se espera una expresión correspondiente al tipo de datos “INT” o

Causa
“REAL”.

2249 EXPRESION DIFERENTE A INT
Se espera una expresión correspondiente al tipo de datos “INT”.

Ejemplo:
Causa INT i
FOR i=1.3TO 7
...
ENDFOR
Ejemplo:
Solución INT i
FOR i=1TO 7
...
ENDFOR
2250 EXPRESION DIFERENTE A BOOL
Causa Se espera una expresión correspondiente al tipo de datos “BOOL”.

2251 EXPRESION DIFERENTE A POS, FRAME
Se espera una expresión correspondiente al tipo de datos “POS” o

Causa
“FRAME”.
2252 EXPRESION DIFERENTE A POS, FRAME, AXIS
Se espera una expresión correspondiente al tipo de datos “POS”,

Causa
“FRAME” o “AXIS”.

Mensajes de sistema
2253 SE ESPERA UNA VARIABLE O ELEMENTO DE CAMPO
En un lugar en el que se espera una variable o un elemento de campo se

halla una expresión no permitida.
Causa
Ejemplo:
ANOUT ON hilo = .5 * 1
Ejemplo:
Solución
ANOUT ON hilo = .5 * Rfactor; donde “Rfactor” representa una variable
REAL procedente del respectivo fichero DAT.
2254 SELECCION AQUI NO AUTORIZADA

Solución
2255 EXPRESION DIFERENTE A CHAR, INT, ENUM
Se espera una expresión correspondiente al tipo de datos “CHAR”, “INT”

Causa
o “ENUM”.
2256 OPERANDO DIFERENTE A INT, REAL
Causa Se espera un operando correspondiente al tipo de datos “INT” o “REAL”.

2257 OPERANDO DIFERENTE A INT, CHAR
Causa Se espera un operando correspondiente al tipo de datos “INT” o “CHAR”.


2258 OPERANDO DIFERENTE A BOOL
Causa Se espera un operando correspondiente al tipo de datos “BOOL”.

2259 OPERANDO IZQUIERDO: CAMPO O TRAYECTO NO PERMITIDO
El operando izquierdo no puede ser ni un campo ni una ruta.

Ejemplo:
Causa INT x[9]
x[2]=13
IF x[]== 7 THEN
...
Ejemplo:
Solución INT x[9]
x[2]=13
IF x[2]== 7 THEN
...
2260 OPERANDO DERECHO: CAMPO NO AUTORIZADO
El operando derecho no puede ser un campo.

Ejemplo:
Causa INT x[9]
x[2]=13
IF 7 ==x[]THEN
...
Ejemplo:
Solución INT x[9]
x[2]=13
IF 7== x[2]THEN
...

Mensajes de sistema
2261 OPERANDO DERECHO: CAMPO NO PERM. CON DIMENSION > 1
Causa La dimensión del operando derecho no puede ser mayor que 1.

2262 CAMPO COMO OPERANDO NO AUTORIZADO
Causa En esta posición no se permite indicar un campo como operando.

2263 TIPO DE VARIABLE DE BUCLE DIFERENTE A INT
Para la variable de bucle sólo se permite el tipo de datos “INTEGER”.

Ejemplo:
Causa DECLREALi
FOR i = 1 TO 5
...
ENDFOR
Ejemplo:
Solución DECL INTi
FOR i = 1 TO 5
...
ENDFOR
2264 TIPO DE LA EXPRESION DIFERENTE A ’MODUS_T’
Causa El tipo de datos de la expresión debe ser “MODUS_T”.

2265 SE ESPERA COMA O “)”
Causa Falta la coma o el carácter “)”, o se encuentra en un lugar incorrecto.


TIPO DE COMPONENTE INCOMPATIBLE CON TIPO DE VALOR IN-

2266 ICIAL

2267 LADO IZQUIERDO: CAMPO NO AUTORIZADO
A la izquierda de la expresión no está permitido indicar ningún campo. En

ciertos casos, se puede indicar un elemento de campo.
Causa
Ejemplo:
$OUT[ ]=TRUE
Solución Ejemplo:
$OUT[3]=TRUE
2268 LADO DERECHO: CAMPO NO AUTORIZADO
A la derecha de la expresión no está permitido indicar ningún campo. En

ciertos casos, se puede indicar un elemento de campo.
Causa
Ejemplo:
$OUT[3 ]=$IN[]
Solución Ejemplo:
$OUT[3]=$IN[5]
DER. CONSTANTE DE CAD. DE CARACTERES => INDEXACION

2269 IZQUIERDA

2270 TIPO DE IZQUIERDA INCOMPATIBLE CON TIPO DE DERECHA
Los tipos de datos de los operandos izquierdo y derecho son incompati-

Causa
bles.

Mensajes de sistema
2271 SE PIDE EXPRESION DE TRAYECTO! (CAMPO!)

2272 EXPRESION DE TRAYECTO NO PERMITIDO

2273 CAMPO NO AUTORIZADO
Causa En este lugar no está permitido indicar ningún campo.

2274 TIPO DE PARAMETRO ACTUAL/FORMAL INCOMPATIBLE
Los parámetros del subprograma o de la activación de función no son

compatibles con declaración de subprograma/función.
Ejemplo:
BOOLb
Causa b=TRUE
up(b)
...
DEF up(var:IN)
INTvar
END
Ejemplo:
INTb
b=4
Solución
up(b)
...
DEF up(var:IN)
INT var
END

2275 TIPO DE PARAMETRO ACTUAL/FORMAL INCOMPATIBLE
Los parámetros del subprograma o de la activación de función no son

compatibles con declaración de subprograma/función.
Ejemplo:
BOOLb
Causa b=TRUE
up(b)
...
DEF up(var:IN)
INTvar
END
Ejemplo:
INTb
b=4
Solución up(b)
...
DEF up(var:IN)
INT var
END
2276 DIMENSION NO CONCUERDA

2277 DIMENSION DE CAMPO MAYOR QUE 1 AQUI NO PERMITIDA

VALOR DE RETORNO: CONSTANTE DE CADENA DE CAMPO NO

2278 PERMITIDA


Mensajes de sistema
TIPO DE VALOR, DE RETORNO INCOMPATIBLE CON EL TIPO DE

2279 FUNCION
El valor de retorno de la función no concuerda con el tipo de función.

Ejemplo:
DEFFCT BOOLalf()
Causa REALHugo
Hugo=1
RETURN(Hugo)
ENDFCT
Ejemplo:
DEFFCT REALalf()
Solución REAL Hugo
Hugo=1
RETURN(Hugo)
ENDFCT
OPERANDO DERECHO: PARENTESIS PROHIBIDO, YA QUE

2280 EXPRESION DE TRAYECTO
Causa El operando derecho no puede aparecer entre paréntesis.

2281 PARENTESIS SOBRE EXPRESION DE TRAYECTO PROHIBIDAS
Causa No está permitido indicar las expresiones de ruta entre paréntesis.

2282 PRIMERA CONSTANTE INCOMPATIBLE CON ESTA CONSTANTE


TIPO DE CONSTANTE INCOMPATIBLE CON TIPO EXPRESION EN

2283 SWITCH

2284 SELECCION DE CAMPOS COMO UNIDAD NO PERMITIDA

Solución
2285 SE ESPERA NOMBRE DE COMPONENTE
No se ha indicado un nombre de componente, p. ej. en el grupo de una

estructura.
Causa Ejemplo:
DECL Otto Hugo ={ 1, b 2.2}
Ejemplo:
Solución
DECL Otto Hugo = { a1, b 2.2}
2286 COMPONENTE CON DOBLE DEFINICION
Se ha indicado dos veces un nombre de componente, p. ej. en el grupo

de una estructura.
Causa
Ejemplo:
DECL Otto Hugo = {a 1, b 2.2, a 4}
Solución Ejemplo:

Mensajes de sistema
2287 SE ESPERA “,” O “}”
Causa Falta el carácter “,” o “}”, o bien se encuentra en un lugar incorrecto.

2288 SE ESPERA “]”
Falta el carácter “]” o se encuentra en un lugar incorrecto.

Causa Ejemplo:
SIGNAL Hugo $OUT[2
Solución Ejemplo:
SIGNAL Hugo $OUT[2]
2289 ZONA INDICADA EN FORMA INCORRECTA

2290 SE ESPERA UNA CONSTANTE
Causa Se espera la indicación de una constante.

2291 SE ESPERA UN NOMBRE DE TIPO DE DATO DE ESTRUCTURA


2292 NO ES NOMBRE DE TIPO DE DATOS: PROHIBIDA NUEVA DEF.

2293 COMPONENTE NO DECLARADA COMO CAMPO
Causa El componente no ha sido declarado como campo.

2294 SE ESPERA “#”
Causa Falta el carácter “#” o se encuentra en un lugar incorrecto.

2295 COMPONENTES DE CAMPO NO PUEDEN INDEXARSE
Causa Se ha intentado indexar un componente de campo.

2296 NINGUN NOMBRE DE UNA CONSTANTE DEL TIPO
Causa El nombre de la constante no es compatible con el tipo de datos.


Mensajes de sistema
2297 COMP. DECLARADA COMO CAMPO: SE ESPERA INDEXACION
El componente es un campo. Para que la asignación sea unívoca se ne-

Causa
cesita efectuar una indexación.
2298 TIPO DE EXTENSION (POS) INCOMPATIBLE CON EL CONTEXTO

2299 TIPO DE CONSTANTE ESPERADO DESCONOCIDO

2300 NINGUN NOMBRE PARA UN TIPO ENUM
Causa El nombre del tipo de datos esperado es una enumeración.

2301 NO ES UNA COMPONENTE DE EJE
Causa Se espera un componente correspondiente al tipo de datos “AXIS”.


2302 NO ES UNA COMPONENTE DE FRAME
Causa Se espera un componente correspondiente al tipo de datos “FRAME”.

2303 NO ES UNA COMPONENTE DE POS
Causa Se espera un componente correspondiente al tipo de datos “POS”.

2304 FIN DE LISTA DE PARAMETROS INCORRECTA
No se ha finalizado correctamente la lista de parámetros.

Ejemplo:
DEF Up(x:IN)
INT x
END
Causa
DEF Prog()
INT Var
Var= 1
Up(Var; )
END
Ejemplo:
DEF Up(x:IN)
INT x
END
Solución
DEF Prog()
INT Var
Var= 1
Up(Var)
END

Mensajes de sistema
2305 SE ESPERA NOMBRE DE UN SUBPROGRAMA
Causa Se espera un nombre de subprograma.

2306 DIRECTORIO RELATIVO NO PERMITIDO

2307 SE ESPERA SEÑAL DE ENTRADA ANALOGICA
Causa Se espera una señal de entrada analógica.

2308 SE ESPERA ENTRADA DIGITAL
Causa Se espera una señal de entrada digital.

2309 SE ESPERA “(”
Causa Falta el carácter “(” o se encuentra en un lugar incorrecto.


2310 ENTRADA DIGITAL AQUI NO PERMITIDA
Causa En este lugar no se permite una entrada digital.

2311 TIPO DE PARAMETRO FORMAL INCORRECTO
Causa El tipo de parámetro formal no es válido.

2312 PROGRAMA NO DISPONIBLE

Solución
2313 Ningun error

Solución
2314 NINGUNA ESPECIFICACION DE NOMBRE DE OBJETO
Causa No se ha indicado ningún nombre de objeto.


Mensajes de sistema
2315 NOMBRE DE OBJETO DEMASIADO LARGO

2316 EL NOMBRE DEL OBJETO NO DEBE CONTENER NINGUN “.”

EL NUMERO JERARQUICO NO SE ENCUENTRA EN EL TRAYECTO

2317 DE BUSQUEDA

Solución
2318 LOS PARAMETROS DEBEN ESTAR DECLARADOS EN EL MODULO

2319 SE ESPERA “ON”, “OFF”, “ENABLE”, “DISABLE”, “DECL”
Falta la palabra clave “ON”, “OFF”, “ENABLE”, “DISABLE” o “DECL”, o

bien la palabra clave se encuentra en un lugar incorrecto.
Causa
Ejemplo:
INTERRUPT
Solución Ejemplo:
INTERRUPT ON

2320 EL NOMBRE DE LA SEÑAL NO DEBE SER MODIFICADO
Causa Ha sido modificado el nombre de la señal, lo cual no está permitido.

2321 LA SEÑAL PREDEFINIDA NO DEBE SER MODIFICADA

2322 LOS TIPOS DE SEÑAL ANTIGUOS/NUEVOS SON DIFERENTES

2323 EL TIPO DE SEÑAL NO DEBE SER MODIFICADO

2324 DOBLE DECLARACION
Causa El nombre utilizado ya fue asignado a otro objeto.

2325 TIPO DESCONOCIDO
En una declaración se ha utilizado un tipo de datos que no fue declarado

Causa
previamente o que no es conocido localmente.

Mensajes de sistema
2326 SE ESPERA UN NOMBRE
Falta indicar en la expresión un nombre, o bien la expresión no cumple

las normas, por ejemplo una secuencia exclusivamente de números en el
Causa nombre de una variable.
Ejemplo:
BOOL
Solución Ejemplo:
BOOL Hugo
2327 SE ESPERA UN TIPO
Se espera la indicación de un tipo de datos.

Ejemplo:
Causa DEFFCT Ida(x1:IN)
...
ENDFCT
Ejemplo:
Solución DEFFCT REALIda(x1:IN)
...
ENDFCT
2328 Se espera “:”
Causa Falta el carácter “:” o se encuentra en un lugar incorrecto.


2329 COMBINACION DE SEÑALES ANALOGICAS NO PERMITIDA

2330 SE ESPERA NOMBRE DE UNA SEÑAL
En la línea de programa falta el nombre de una señal.

Causa Ejemplo:
ANOUT OFF
Solución Ejemplo:
ANOUT OFF $ANOUT[2]
2331 SE ESPERA SEÑAL DE SALIDA ANALOGICA

Solución
2332 ELEM. DE CAMPO/VARIABLE NO ES DEL TIPO REAL
En la línea de programa se espera que aparezca un elemento de campo

Causa
o una variable correspondiente al tipo de datos “REAL”.
2333 SE ESPERA “*”
Falta el carácter “*” o se encuentra en un lugar incorrecto.

Causa Ejemplo:
ANOUT ON hilo = .5 valor
Solución Ejemplo:
ANOUT ON hilo = .5 *valor

Mensajes de sistema
2334 SE ESPERA UNA CONST. REAL, VAR. O ELEM. DE CAMPO
Se exige una constante, una variable o un elemento de campo formados

por un número real.
Causa
Ejemplo:
ANOUT ON hilo = .5 * factor + 1
Solución Ejemplo:
ANOUT ON hilo = .5 * factor +1,0
2335 SEÑAL COMBINADA MAYOR QUE 32 BIT
Como máximo, se pueden agrupar 32 entradas o salidas en una señal.

Ejemplo:
Causa
(corresponde a 33 entradas)
Solución Ejemplo:
2336 SE ESPERA “ON” U “OFF”
En la línea de programa falta la palabra clave “ON” u “OFF”.

Causa Ejemplo:
ANOUT $ANOUT[2]
Solución Ejemplo:
ANOUT OFF$ANOUT[2]

LIMITES DE CAMPO EN ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO

2337 AUTORIZADA
Al especificar parámetros se han introducido límites de campo.

Ejemplo:
Causa
DEF Hb(a[]:IN)
INT a[5]
Solución Ejemplo:
DEF Hb(a[]:IN)
INT a[]
EN ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO SE AUTORIZAN

2338 LIMITES DE CAMPO
Al especificar parámetros se han introducido límites de campo.

Ejemplo:
Causa
DEF Hb(a[]:IN)
INT a[5]
Ejemplo:
Solución
DEF Hb(a[]:IN)
INT a[]
2339 APPRENDIZAJE PARA TIPO NO PERMITIDO

Solución
2340 COMPILAR NUEVAMENTE EL PASO

Solución

Mensajes de sistema
2341 SE ESPERA CONSTANTE ENTERA DIFERENTE DE 0
Falta la indicación de una constante formada por un número entero dis-

tinto de 0.
Ejemplo:
Causa INT i
i=1
FOR i=1 TO 7 STEP
...
ENDFOR
Ejemplo:
INT i
Solución i=1
FOR i=1 TO 7 STEP2
...
ENDFOR
2342 NOMBRE MAYOR A 24 CARACTERES
Causa El nombre no puede contener más de 24 caracteres.

2343 PROCEDIMIENTO GLOBAL NO PRESENTE

Solución
2344 Se espera “DISTANCE” o “PATH”
Falta la palabra clave “DISTANCE” o “PATH”, o bien la palabra clave está

Causa
en un lugar incorrecto.

2345 SE ESPERA “DELAY”
La palabra clave “DELAY” fue olvidada o se encuentra en un lugar inco-

Causa
rrecto.
2346 SE ESPERA “PRIO”
La palabra clave “PRIO” fue olvidada o se encuentra en un lugar inco-

Causa
rrecto.
2347 Valor no permitido para definir PRIO
El valor de prioridad indicado está fuera del rango permitido.

Causa Ejemplo:
INTERRUPT ON 522
Solución Ejemplo:
INTERRUPT ON 22
2348 DISTANCE: ’DISTANCE’ solo 1 o 0 permitido
Al punto de conmutación “DISTANCE” sólo se le pueden asignar los va-

Causa
lores 1 o 0.

Mensajes de sistema
2349 Asignación a constante no permitida.
Se ha intentado asignar un valor a una constante.

Ejemplo:
Causa
Fichero DAT: DECL CONST INT Lasse
Fichero SRC: Lasse = 5
Solución Ejemplo:
Fichero DAT: DECL CONST INT Lasse = 5
No deben utilizarse los datos del tiempo de funcionamiento en el

2350 prog. principal.
No se pueden utilizar en un subprograma las variables de duración tem-

poral del programa principal aunque ambos programas hayan sido decla-
rados en un fichero SRC.
Ejemplo:
DEF P()
Causa INT x
x=1
END
DEF P2()
x=2
END
Ejemplo:
DEF P()
INT x
x=1
Solución END
DEF P2()
INT x
x=2
END

2351 Dato del tiempo de funcionamiento no debe ser utilizado
No está permitido utilizar datos de duración temporal.

Ejemplo:
DEF P()
Causa DECL INT xxx
xxx = 1
INTERRUPT DECL 10 WHEN TRUE DO Up(xxx)
...
END
En lugar de variables de duración temporal, utilizar variables procedentes
de un fichero DAT.
Ejemplo:
DEFDAT P
Solución DECL INT xxx = 1
ENDDATDEF P()
INTERRUPT DECL 10 WHEN TRUE DO Up(xxx)
...
END
2352 $OUT_C(n) no permitido aquí
No está permitido utilizar $OUT_C[n] en declaraciones Trigger ni en de-

Causa claraciones de interrupción, y tampoco está permitido emplear una asig-
nación en el lado derecho.
2353 Señal OUT_C combinada no permitida

2354 No se han encontrado coincidencias de Endspline
Causa No se ha encontrado un ENDSPLINE para el SPLINE.

Efecto La sintaxis del programa no es correcta.

Mensajes de sistema
2355 Sentencia no permitida en bloque Spline
Causa Se ha utilizado una instrucción prohibida en un bloque SPLINE.

Efecto Error de sintaxis en el programa.
2356 Opción Tool/Base no correcta
La opción TB de la instrucción LIN_REL no fue programada correcta-

Causa
mente.
Efecto Se recibirá un mensaje indicando error de sintaxis del programa.
2357 Error de sintaxis en opción CON
Causa Se ha detectado un error de sintaxis en la opción WITH.

Efecto El programa no es correcto sintácticamente.
2358 Opción CON fuera del bloque spline no permitida
Causa Se ha programado una opción WITH fuera del bloque SPLINE.

Efecto Error de sintaxis en el módulo.
El uso de esta sentencia KRL no está permitido dentro de un blo-

2359 que spline.
Se ha encontrado en un bloque
Causa
SPLINE una sentencia KRL no permitida.

2360 Opciones de pulido/lijado no están permitidos en un bloque spline.
Se han programado parámetros de posicionamiento aproximado dentro

Causa
de un bloque SPLINE.
2361 Importación de variables globales no permitida

Solución
Todos los componentes de variable GLOBAL / El tipo debe ser

2362 GLOBAL
El tipo GLOBAL o la variable GLOBAL tienen componentes que no son

Causa
GLOBAL.
Efecto Error en el programa causado por fallos en las tablas de símbolos.
2700 <NOMBRE DE OBJETO> PASO INEXISTENTE

Solución
2701 <NOMBRE DE OBJETO> ANOTACION DEMASIADO LARGO

Solución
<NOMBRE DE OBJETO> ANOTACION DEMASIADO LARGA O

2702 FINALIZADA INCORRECTAMENTE.

Solución

Mensajes de sistema
<NOMBRE DE OBJETO> CAMPO CONTIENE DEMASIADOS ELE-

2703 MENTOS

Solución
<NOMBRE DE OBJETO> NO HAY MEMORIA DINAMICA DISPON-

2704 IBLE

Solución
2705 <NOMBRE DE OBJETO> FORMATIZACION DEL PASO IMPOSIBLE

Solución
2706 <NOMBRE DE OBJETO>FORMATIZACION DEL PASO IMPOSIBLE

Solución
2707 <NOMBRE DE OBJETO> PASO INEXISTENTE

Solución
2708 <NOMBRE DE OBJETO> PROFUNDIDAD EXCESIVA DE APILACION

Solución

<NOMBRE DE OBJETO> NO ES POSIBLE PROLONGAR LA LISTA

2709 DE VINCULOS

Solución
<NOMBRE DE OBJETO> DEMASIADOS SUBPROGRAMAS LO-

2710 CALES

2711 <NOMBRE DE OBJETO> HA ALCANZADO TAMAÑO MAXIMO
Cuando un módulo ha alcanzado su tamaño máximo (65536 bytes), apa-

Causa rece p. ej. la siguiente indicación: “SRC HA ALCANZADO EL TAMAÑO
MÁXIMO Y NO PUEDE AG”.
Solución Reducir debidamente el tamaño.
<NOMBRE DE OBJETO> FALTA MEMORIA: UNA APERTURA NO

2712 ES POSIBLE

Solución
2713 <NOMBRE DE OBJETO> NO HAY MEMORIA FISICA LIBRE

Solución
2714 <NOMBRE DE OBJETO> NO HAY MEMORIA VIRTUAL LIBRE

Solución

Mensajes de sistema
2800 ERROR DE COMPILACION INTERNO <NOMBRE DE OBJETO>
Causa Se ha producido un error en el compilador.

Volver a arrancar la unidad de control.
Solución
Si es necesario, modificar el programa.
<Nombre del objeto >ERROR EN LA ADMINISTRACION DE MEMO-

2801 RIA <Número de error>

Solución
2803 ERROR DE SINTAXIS INDEFINIDO
Causa Se ha producido un error de sintaxis desconocido.

Error interno (Archivo: <Nombre del fichero >, Línea: <Número de


Solución
Error interno (Archivo: <Nombre del fichero >, Línea: <Número de


Solución
2806 Campo de trabajo <ws name> se habilitó manualmente

Solución

Existe un punto muerto; el programa local está esperando a

2807 ’<WorkspaceName>’ administrado por ’<RemoteProgram>’ (<Remo-
teKrc>)

Solución
El campo de trabajo <ws name> quedó fuera de orden. Este estado

2808 puede llevar a un punto muerto.

Solución
2809 Campo de trabajo <ws name> no existe en <KRC name>

Solución
2810 El campo de trabajo referenciado no ha sido definido

Solución
2811 No es posible conectar con <KRC name>. Comprobar conexión.

Solución
2812 Campo de trabajo <ws name> no se puede habilitar

Solución

Mensajes de sistema
El campo de trabajo <ws name> no está actualmente bloqueado por

2813 ningún programa

Solución
El campo de trabajo <ws name> está actualmente controlado por

2814 otro programa

Solución
La definición del campo de trabajo ha cambiado. El programa debe

2815 ser actualizado.

Solución
2816 Error del Sistema Interno de Exclusión Mutua

Solución
2817 Conf. Fallo de bateria del encoder <Eje>
Causa Hay un fallo en la batería del codificador del eje indicado.

Solución Cambiar la batería.
2818 Ackn fallo en ventilador del armario
Causa Ha fallado el ventilador del armario.

Efecto Sobrecalentamiento del hardware situado dentro del armario.
Solución Comprobar el ventilador y cambiarlo si es necesario.

2819 Selección de línea en subrutina ya activa
Este mensaje sólo aparece cuando LINE_SEL_LOCAL_SUB es TRUE

Causa
en progress.ini .
Selección de línea en subrutina no permitida mientras <#BSTEP /

2820 Interrupt>
Este mensaje aparece cuando a LINE_SEL_LOCAL_SUB se le ha asig-

nado en el fichero “progress.ini” el valor TRUE.
Causa El usuario ha intentado seleccionar la instrucción de una subrutina local
que no se encuentra en Caller Stack mientras el programa se encontraba
en modo # BSTEP o se efectuaba una interrupción.
Esto no está permitido.
Solución
2821 $ORI_TYPE implícitamente establecido a #VAR
$IPO_MODE se encuentra en #TCP (TCP externo) y $ORI_TYPE se

Causa encuentra en #JOINT. Esta combinación no es posible.
Este mensaje sólo es emitido en los modos de servicio T1 y T2.
Efecto $ORI_TYPE es ajustado implícitamente como #VAR.
Ajustar $IPO_MODE como #BASE, o bien ajustar $ORI_TYPE como
Solución
#VAR o como #CONSTANT.
Conmutación de $ORI_TYPE=#VAR/#CONSTANT a
2822 $ORI_TYPE=#JOINT no posible
Ángulos de eje inconsistentes en el posicionamiento aproximado CP--CP

de $ORI_TYPE=#VAR o #CONSTANT después de
Causa $ORI_TYPE=#JOINT. Esto sucede cuando uno de los ángulos de los
ejes de la muñeca gira demasiado bruscamente durante el movimiento
CP no--OriJoint (véase también el mensaje nro. 1491).
Efecto Se efectúa un desplazamiento hasta la parada exacta.
Evitar giros demasiado bruscos de los ángulos de la muñeca durante los
Solución
movimientos no OriJoint.

Mensajes de sistema
El campo de trabajo requerido no se encuentra administrado por el

2823 administrador remoto seleccionado .
Causa El administrador configurado para ese campo de trabajo no es correcto.

ENTERSPACE incorrecto. Es necesario anular la selección del pro-
Efecto
grama.
Solución Se debe introducir el administrador correcto para es campo de trabajo.
El campo de trabajo ’<WorkspaceName>’ fue liberado manualmente

2824 en un controlador remoto (<KrcName>)
El campo de trabajo fue habilitado manualmente mediante una unidad de

Causa
control remota.
El campo de trabajo ha sido habilitado. El siguiente consultante del
Efecto
campo de trabajo recibirá el mismo.
Un programa Submit no puede ejecutar órdenes de campos de tra-

2825 bajo compartidos
Se ha ejecutado una instrucción de campo de trabajo en el interpretador

Causa Submit.
Esto no está permitido.
La instrucción del campo de trabajo debe ser eliminada del programa
Solución
Submit.
Demasiados campos de trabajo controlados por programas locales.

2826 ’Liberar todos’ liberará campos de trabajo
Esta unidad de control ha adoptado demasiados campos de trabajo. El

Causa
número máximo de campos de trabajo es 32.
Efecto La unidad de control no puede ser asignada a este campo de trabajo.
Solución El usuario debe habilitar campos de trabajo no utilizados.
El campo de trabajo <workspace> está siendo utilizado por <man-

2827 ager name/ip address>
Para este campo se han introducido varias unidades de control como

Causa
administradores del campo de trabajo.
Efecto Sólo se permite un administrador para cada campo de trabajo.
Debe configurarse dentro de la célula un administrador inequívoco para
Solución
el campo de trabajo.

El nuevo propietario (<krc name>) del campo de trabajo ’<Work-

2828 spacename>’ no pudo ser localizado.
La asignación de campo de trabajo no se pudo llevar a cabo porque no

Causa
se pudo localizar al nuevo propietario del campo de trabajo.
El propietario del campo de trabajo esperará en el campo de trabajo, ya
Efecto
que no recibe el aviso de que el campo está libre.
Solución Compruebe las conexiones de red.
OriJoint no es posible: configuración de origen-- y punto de

2829 destino diferentes
En un movimiento OriJoint, la “Configuración de codo” (eje 2/3) del punto

de destino del movimiento es distinta de la del punto de inicio. Esto signi-
Causa
ficaría que el desplazamiento hacia el punto de destino no se efectuará
con la orientación programada.
Efecto El movimiento no se puede realizar con $ORI_TYPE=#JOINT.
Ajustar $ORI_TYPE=#VAR o #CONSTANT.
Solución
Modificar la orientación del punto de destino.
2830 Movimientos PTP prohibidos en movimientos de Frames
No están permitidos los movimientos PTP que tienen como referencia

Causa
Frames desplazados.
Enseñar el punto de destino tomando como referencia un Frame fijo, por
Solución
ejemplo WORLD, o efectuarlo como movimiento cartesiano (p. ej. LIN).
2832 Nombre no válido -- El nombre del campo de trabajo ya existe
Causa El nombre del campo de trabajo ya existe.

No se puede utilizar ese nombre.
Solución
Escoja otro nombre unívoco.
El campo de trabajo está en uso -- no se puede cambiar su defini-

2833 ción
Efecto El campo de trabajo está en uso -- no se puede cambiar su definición.

No debe haber consultas para este campo de trabajo antes de modificar
Solución
la definición del mismo.

Mensajes de sistema
2834 Selección de línea en Función local no permitida
Causa Se ha intentado efectuar una selección de paso en una función local.

Solución Activar la función local en el programa principal.
2835 Excedida aceleración máxima cartesiana
Se ha rebasado la velocidad máxima cartesiana.

Causa ($ACC_CAR_STOP=TRUE) y $ACC_CAR_ACT sobrepasa
$ACC_CAR_LIMIT.
Efecto
Modificar debidamente el programa para mantenerse dentro de la acele-
ración permitida.
Solución Como alternativa, se puede incrementar el valor de la aceleración
($ACC_CAR_LIMIT) o desactivar el control de la misma
($ACC_CAR_ACT=FALSE).
Fallo al informar de modificación de datos a otros controles de la

2836 celda (<System variable name>).
Hay un problema interno en el tratamiento de los mensajes que impide

Causa que los datos de modificación sean enviados a las otras unidades de
control dentro de la célula.
Las otras unidades de control dentro de la célula no pueden reaccionar
Efecto
adecuadamente.
Solución Rearranque de la unidad de control del robot correspondiente.
2837 Sistema RoboCoaster. Descarga rechazada
En el estado ROBOCOASTER se ha intentado cargar un fichero de da-

Causa
tos de máquina, aunque este fichero ya existe y está completo.
2838 Parada por rampa provocada por <Machine name / IP address>

Solución

2839 Parada de emergenacia alcanzada por<Machine name / IP address>

Solución
2840 No se puede iniciar el desplazamiento manual conectado

Solución
Arranque remoto inválido recibido de <Machine name / IP address>

2841 (No Master)

Solución
2842 Se perdió la conexión con la máquina <IP address>

Solución
Conflicto de versión de cooperación de movimiento con robot

2843 (<Message version number>) <IP address>

Solución
2844 Imposible mantener sincronización de movimiento

Solución

Mensajes de sistema
Conflicto $FILTER: Local=<Local machine $FILTER>; Sistema con-

2845 ectado=<Remote machine $FILTER>

Solución
2846 $Simulated_Axis VALOR NO PERMITIDO
Causa El valor de “$Simulated_Axis” no es un valor permitido.

Efecto El valor no permitido ha sido rechazado. Se utilizará el valor anterior.
”$Simulated_Axis” es una máscara de bits basada en el número de ejes.
Solución El valor de “$Simulated_Axis” no debe ser negativo y debe ser igual o
menor que 0x0FFF.
2847 Asignación--EB no permitida
La instrucción EB no ha sido correctamente utilizada en una instrucción

Causa
$BASE.
Efecto Parada del interpretador y parada del robot.
Solución Corrección de la instrucción $BASE=EB(...).
2848 MDR: Nombre de equipo desconocido
Se ha utilizado un nombre de aparato que no figura en la lista de apara-

Causa
tos.
Solución Utilización del nombre correcto.
2849 MDR: Equipo no del tipo <Tipo equipo correcto>
Causa El tipo de aparato no es correcto.

Solución Utilización de un aparato cuyo tipo sea correcto.

2850 MDR: Estado de equipo no activo
Se ha activado un comando MDR / EB sin que el estado del aparato

Causa
fuese ACTIVE.
Solución Poner el estado del aparato en ACTIVE.
2851 MDR: Motion Driver Base ha sido modificado
Se ha interrumpido un movimiento relativo con respecto a una base des-

Causa
plazada.
Efecto Parada del robot.
Solución Utilización de otra base.
MDR: PTP no permitido mientras el driver de movimiento de la base

2852 esté activo
Se ha programado un movimiento PTP mientras Motion Driver Base es-

Causa
taba activado.
Solución Supresión del movimiento PTP.
2853 MDR: Cambio de estado no permitido
Causa No está permitido el cambio de estado con “MD_SETSTATE()”.

Se permite:
Solución INITIALIZED <--> ACTIVE. Si el estado INITIALIZED no es posible, se
produce un fallo durante la inicialización.

Mensajes de sistema
2854 MDR: Driver de movimiento retorna error <Número de error>
Causa Se ha recibido un mensaje de error al activar Motion Driver.

2855 Módulo de freno único <Número del eje> no configurado
No está configurado el módulo de freno único con el número de eje indi-

Causa
cado.
El freno es controlado a través de otro canal o no es controlado en abso-
Efecto
luto.
Configurar el módulo de freno único o modificar debidamente los datos
Solución
de máquina.
2856 MDR: Cambio de filtro no permitido
Causa Se ha cambiado el filtro mientras MDR Base estaba activo.

Solución No cambiar el filtro mientras esté activo MDR Base.
2857 Sistema reestablecido de modo hivernado
El sistema se ha restablecido tras una interrupción en el suministro de co-

Causa
rriente.
Efecto No procede.
Solución No procede.
2858 Ackn. Paro por error de fieldbus
Causa Confirmación de una parada por fallo del bus de campo.

Efecto Bloqueo de comandos y anulación de Accionamientos desconectados.

2859 Conf. Error de comunicación con CAN--RDC <Número del eje>

Solución
2860 KCPDRV: Violación de Flag de seguridad
Diferente estado de seguridad en la unidad manual de programación

Causa
(KCP) y en el controlador.
Efecto El KCP se inicializa de nuevo.
Solución Confirmar el mensaje de error.
2861 KCPDRV: Error de watchdog
Fallo en el bus CAN, desbordamiento del bus CAN y tiempo agotado del
Causa
mensaje Alive.
Efecto El KCP se inicializa de nuevo.
2862 KCPDRV: Tratante de Mensajes de la KCP no inició.
Causa No se puede inicializar el controlador CAN.

Efecto La comunicación en el bus CAN no es correcta.
Solución Confirmar el mensaje, comprobar las conexiones de cable con el KCP.
2863 KCPDRV: Código de error desconocido <>
Causa El controlador del KCP emite un mensaje de error desconocido.


Mensajes de sistema
Las órdenes de sincronización están simuladas (<Unidades de control

2864 simuladas>).
Se ha activado la simulación global de los comandos SYNCCMD para las

unidades de control indicadas. Por lo general, las unidades de control
Causa
simuladas no son tenidas en cuenta en los puntos de sincronización del
programa ni en los movimientos sincronizados.
Los comandos locales SYNCCMD actúan siempre como si la respectiva
Efecto unidad de control hubiese alcanzado en primer lugar el punto de sincroni-
zación.
Solución Desactivación en el diálogo “Cell Map Simulation”.
Alcanzado número máximo de peticiones de entradas/salidas entre

2865 sentencias
Entre dos instrucciones de movimiento hay contenidas demasiadas con-

Causa
sultas relativas a la zona de trabajo.
Efecto El programa se detiene.
Solución Modificar debidamente el programa. Reducir el número de consultas.
2866 Entradas/Salidas de campo de trabajo no permitidas en triggers.
Causa Se ha emitido con Trigger una consulta sobre la zona de trabajo.

Efecto La instrucción no se realiza.
MDR: Movimiento en interrupción imposible mientras base MDR

2867 está activa
Se ha efectuado un movimiento en Interrupción mientras MDR Base es-

Causa
taba activo.

2868 PTP posición objetivo en singularidad<Nombre de la singularidad>
El punto de destino cartesiano de un movimiento PTP se halla en la sin-

Causa gularidad. Debido a ello, no se puede averiguar la respectiva posición del
eje (por lo general, se ajusta implícitamente a 0 grados).
Si el interruptor STOP_AT_PTP_SINGULARITY tiene asignado el valor
Efecto TRUE, este movimiento no se podrá realizar, excepto en T1 y MSTEP.
En MSTEP sólo se emite el mensaje de indicación (sin reacción).
Desplazar el punto con MSTEP en T1 y modificar la posición de destino
Solución
de modo que ya no se encuentre en la singularidad.
2869 Fallo en la selección de línea, Robot: <RemoteRobot>
Ha fallado la selección de paso en la unidad de control remota. No se ha

Causa seleccionado ningún programa o se ha seleccionado un programa erró-
neo, o los programas no son idénticos.
Solución Seleccionar el programa correcto.
2870 DSE -- Arranque finalizado
Causa El proceso de arranque de la DSE ha finalizado.
2871 Fallo en la petición de campo de trabajo de ’<ws_name>’
Ha fallado la petición de campo de trabajo realizada por medio del pro-

grama KRL.
Causa
Ello puede deberse a diferentes causas (conexión errónea, campo de
trabajo inexistente, etc).
Efecto La ejecución del programa se detiene.
Solución
Pulsar la tecla de arranque para iniciar una nueva consulta.
2873 LTC: Fallo en la inicialización (Motivo: <Motivo>)
Causa LTC--Task no se ha inicializado correctamente.

Efecto LTC--Task no reúne datos ni se los comunica al cliente Windows.
Copiar el fichero “LTC_Para.ini” en el directorio “\INIT”.
Solución Configurar el robot con un mínimo de 6 ejes.
Activar el modelo dinámico.

Mensajes de sistema
2874 No se encuentra ’<Número de salto faltante>’ número de salto
Causa El interpretador avanza hasta un carácter de fin de salto no definido.

Efecto Visualización del fallo del programa.
No se encuentra ’<Número de salto faltante al fin>’ fin del salto

2875 número
Una dirección de salto no termina con el correspondiente número de fin

Causa
de salto al final del programa.
Efecto Visualización del fallo del programa.
2876 MDR: unión ORI_TYPE no permitida mientras base MDR está activa
Ori_Type JOINT está programado y se encuentra activa una MDR Base

Causa
($BASE=EB(...)). Esto no está permitido.
Solución Utilizar otro Ori_Type.
2877 No está permitido intercalar saltos de sentencias
Causa Hay un apilamiento de sentencias de salto en el programa.

Solución Modificar debidamente el programa. Véase para ello la documentación.
2878 Salto Num <Número de salto>’ actualmente en uso
Causa Este número de salto ya está siendo utilizado.

Solución Utilización de otro número.

2879 <Formato de fichero>: Registro <Recordname> no disponible
Causa El registro no existe o no fue encontrado.

Solución Elaboración o carga de un registro.
2880 <Formato de fichero>: Registro<Recordname> actualmente en uso
Causa El registro está siendo utilizado en este momento en otro comando.

Solución Esperar hasta que el otro comando haya finalizado.
2881 <Formato de fichero>: Configuración no válida para <Recordname>
El formato del fichero de configuración no está permitido.

Causa
Se han configurado demasiadas variables para la recogida.
Efecto No se puede iniciar la recogida de datos.
Compruebe la configuración.
Solución
Reduzca el número de variables para la recogida.
<Formato de fichero>: No hay memoria disponible para <Record-

2882 name>
Causa Hay demasiados registros en la memoria de trabajo.

Solución Retire algunos otros registros.
<Formato de fichero>: Archivo <Nombre de fichero> no puede ser

2883 abierto
Proceso de lectura: fichero inexistente.

Causa Proceso de escritura: el fichero o soporte de almacenamiento están pro-
tegidos contra escritura o no hay memoria libre.
Proceso de lectura: cree el fichero.
Solución Proceso de escritura: retire la protección contra escritura o aumente la
memoria disponible borrando los ficheros que no necesite.

Mensajes de sistema
2884 <Formato de fichero>: Registro <Recordname> ya existe
Causa Ya existe un registro con este nombre.

Solución Borre el fichero que ya existe.
2885 <Formato de fichero>: Formato de archivo inválido <Recordname>
Causa El formato del fichero no es válido.

Solución Corrija adecuadamente el formato del fichero.
2886 <Formato de fichero>: Comando desconocido
La secuencia de la instrucción no es correcta.

Causa
El comando no es conocido.
Solución Utilice la sintaxis correcta para la instrucción.
<Formato de fichero>: No puede ser iniciada la tarea para <Record-

2887 name>
Hay demasiadas instrucciones EMS activadas que operan en diferentes

Causa
tareas.
Solución Esperar hasta que otro comando haya sido ejecutado.
2888 <Formato de fichero>: Máximo número de registros simultáneos
Dependiendo del controlador, el número de registros simultáneos puede

Causa
estar limitado, en cuyo caso sólo es posible un registro cada vez.
Efecto No se inicia el registro.
Solución Esperar hasta que otro registro haya finalizado.

<Formato de fichero>: Cambio de <Variable> no permitido durante

2889 la grabación de <Recordname>
Según el controlador EMS, puede estar prohibido cambiar variables del

Causa
sistema ($tool, $base, $ipo_mode y otras) durante un registro.
Efecto El registro se detiene.
Solución No cambie variables del sistema durante un registro.
2890 <Formato de fichero>: Error desconocido
Causa Se ha producido un fallo desconocido con el controlador EMI.

Solución Póngase con contacto con el fabricante del controlador.
2891 <Formato de fichero>: Error al iniciar grabación <Recordname>
Causa Al iniciarse el registro se ha producido un fallo.

Efecto No se inicia el registro.
<Formato de fichero>: Error durante la grabación de <Record-

2892 name>
Causa Durante el registro se ha producido un fallo específico del controlador.

<Formato de fichero>: Error al restaurar las variables para el regis-

2893 tro <Recordname>
Causa Fallo en el sistema de E/S.

Solución Compruebe el sistema de E/S.

Mensajes de sistema
<Formato de fichero>: Posición actual y posición de inicio

2894 <Recordname> no son idénticas
Causa El robot se encuentra en una posición incorrecta.

Solución Desplace el robot hasta la posición de inicio para efectuar el registro.
<Formato de fichero>: Variable <Variable> y valor en

2895 <Recordname> no coinciden
Valor erróneo de una variable del sistema, normalmente $tool, $base,

Causa
$ipo_mode ...
Solución Ajuste un valor correcto para la variable del sistema.
<Formato de fichero>: Error durante la ejecución de movimiento

2896 <Recordname>
Durante el registro del movimiento se ha producido un fallo específico del

Causa
controlador.
<Formato de fichero>: Excedido tiempo máximo de grabación para

2897 <Recordname>
Causa Falta el comando de parada o el movimiento dura demasiado.

Efecto Registro inutilizable.
Activación del comando de parada antes de que el registro alcance su
Solución
máxima duración posible.
<Formato de fichero>: Registro <Recordname> será desechado de

2898 la memoria

Solución

ARRANQUE BLOQUEADO (CONTROL: <CONTROL>, MOTIVO:

2899 <MOTIVO>)
Robots cooperantes.
Causa El arranque está bloqueado porque uno de los robots que forman parte
del grupo no cumple uno de los requisitos (para más información, véase
Fundamentos de Parámetros).
El arranque no tendrá lugar hasta que se corrija el estado incorrecto del
Efecto
correspondiente robot.
Eliminar en la unidad de control correspondiente la causa que provoca el
Solución
bloqueo del arranque.
2900 No hay más memoria virtual disponible

Solución
2901 No hay más memoria física disponible

Solución
2902 <Nombre del objeto> ha sido ampliado. El módulo está preparado.

Solución
<Nombre de objeto> ha alcanzado el límite máximo de tamaño. Ne-

2903 cesario cancelar.

Solución
<Nombre del objeto >no puede ser ampliado. No hay más memoria
2904 virtual disponible

Solución

Mensajes de sistema
2905 No se han encontrado coincidencias de Endspline
Causa KS incompleto. Hay Spline pero no hay Endspline.
2906 <Formato de fichero>: Error al cargar <Recordname>

Solución
2907 <Formato de fichero>: Error al guardar <Recordname>

Solución
2908 <Formato de fichero>: Error al iniciar movimiento <Recordname>
La posición de inicio no es correcta.

Causa
No se puede escribir la variable de salida.
Efecto El movimiento no se ejecuta.
Comprobación del fichero Record.
Solución
Comprobación del sistema de E/S.
2909 <Formato de fichero>: Comando no permitido para <Recordname>

Solución
2910 MDR: Movimiento BCO no permitido si base--MDR no es válida

Solución

2911 MDR: Movimiento base--MDR no permitido

Solución
2912 Colisión inminente con robot <Nombre de robot>

Solución
Prevención de colisiones: Carga desconocida: <Nombre de la her-

2913 ramienta>

Solución
Prevención de colisiones: Destino desconocido <Nombre de des-

2914 tino>

Solución
Conflicto de versión de prevención de colisiones con robot

2915 <Nombre de robot>

Solución
Conflicto de versión de Programa de Cooperación (<Message ver-

2916 sion number>) con mensaje de <Controller name or IP Address>

Solución

Mensajes de sistema
No se puede activar nuevo LK() -- enlace en programa de interrup-

2917 ción
En un programa de interrupción no está permitido efectuar una asigna-

ción Base con “LK()” si la respectiva máquina independiente indicada en
Causa
el parámetro IP de “LK()” no ha sido previamente asignada como Base
mediante “LK()” en el movimiento que se interrumpió.
Efecto El programa se detiene.
Modificar debidamente el programa de interrupción (retirar las asignacio-
Solución
nes Base).
Interpretación de movimiento hacia atrás para robots cooperantes

2918 no posible
La variable $SpreadAction tiene un valor >1 y el búfer Trace para el mo-

Causa
vimiento hacia atrás está vacío.
No se puede efectuar un movimiento hacia atrás en el modo Scan para
Efecto
un grupo de arranque configurado.
Solución Ajustar la variable $SpeadAction=0.
Temporizador local no sincronizado durante cooperación de

2921 movimiento.
El temporizador local debe haber sido sincronizado con el temporizador

Causa
remoto durante una cooperación de movimiento común.
Efecto La ejecución del programa se ha detenido.
Asegúrese de que la sincronización del temporizador ha sido instalada y
Solución
funciona correctamente.
2922 Temporizador en <Name or IP of remote machine> no sincronizado.
El temporizador local debe haber sido sincronizado con el temporizador

Causa
remoto durante una cooperación de movimiento común.
Asegúrese de que la sincronización del temporizador ha sido instalada y
Solución
funciona correctamente.

2923 Sentencia no permitida en bloque Spline
Causa Instrucción no permitida dentro de un bloque Spline...Endspline.

Efecto Programa sintácticamente incorrecto.
2924 Opción Tool/Base de la sentencia no es correcta
La opción Tool/Base de la instrucción lin_rel no ha sido correctamente

Causa
programada.
Efecto La sintaxis del programa no es correcta.
Conf. Cortocircuito en Circuito Intermedio <Número módulo de po-

2925 tencia>
Causa La KPS debe estar suministrando una corriente demasiado alta.

Confirmar pico de tensión <Número módulo de potencia> dema-

2926 siado alto
La KPS debe estar suministrando una corriente de cresta demasiado

Causa
alta.
Reprogramar el aprendizaje de la trayectoria del robot. Efectuar un des-
Solución
Confirmar tensión RMS <Número módulo de potencia> demasiado

2927 alta
Causa La KPS debe estar suministrando una corriente efectiva demasiado alta.
Reprogramar el aprendizaje de la trayectoria del robot. Efectuar un des-
Solución
2928 Confirmar fallo en fase <Número módulo de potencia>
Causa Ha fallado una fase de la red de corriente trifásica.

Efecto La KPS ya no puede alcanzar la potencia necesaria.
Verificación de posibles contactos sueltos. Verificación de una posible
Solución
rotura del cableado.

Mensajes de sistema
Confirmar error en ventilador. Cambiar módulo <Número del eje>

2929 para evitar averías.
El ventilador del convertidor de una unidad de control Cobra está ave-

Causa
riado.
Efecto El convertidor ya no se enfría lo suficiente.
Solución Comprobar que el ventilador gira sin dificultades. Cambiar el ventilador.
2930 Conexión a equipo local no permitida
El programa local ha solicitado una conexión con la unidad de control

Causa
local.
Modificar el programa de modo que no se solicite ninguna conexión con
Solución
la unidad de control local.
La opción de cooperación de programa no está instalada. La orden

2931 no puede ser ejecutada.
No se puede ejecutar una instrucción de cooperación de programa por-

Causa que el programa Cooperating Robots no está instalado o no está correc-
tamente configurado.
Efecto La instrucción no se realiza.
Instale o configure el programa Cooperating Robots o retire del programa
Solución
KRL la instrucción de cooperación de programa.
Uno o más controles están simulando sincronización en modo au-

2932 tomático.
Se ha activado la simulación global de los comandos SYNCCMD para

Causa una o varias unidades de control. Se ha cambiado el modo de servicio de
T1/T2 a AUT/EXT.
Los comandos locales SYNCCMD actúan siempre como si la respectiva
Efecto unidad de control hubiese alcanzado en primer lugar el punto de sincroni-
zación.
Solución Desactivación en el diálogo “Cell Map Simulation”.
Conf. Desviación en valor de posición absoluta DSE -- RDW eje

Mensaje posterior al mensaje de estado “Desviación en valor de posición

Causa
absoluta DSE -- RDW eje %1”.

Imposible conectarse a <Master name or IP address> sin utilización

2934 conjunta de la KCP
Sólo se permite la conexión entre unidades de control que utilicen un

Causa
KCP común.
Configure el KCP común de tal forma que tanto las máquinas indepen-
Solución
dientes como las dependientes utilicen el mismo KCP.
No se puede realizar acciones con <Controller name or IP address>

2935 sin utilización conjunta de la KCP
Se ha intentado vincular acciones con otras unidades de control que no

Causa
son manejadas por un mismo KCP común.
Efecto No se puede efectuar la operación.
Configure las dos unidades de control de manera que ambas utilicen un
Solución
mismo KCP utilizado en común.
2936 $CP_STATMON: valor de eje erróneo
Causa Un ángulo de eje alcanzado es distinto del ángulo de eje programado.

Después de efectuar una selección de paso dentro de una serie de pun-
tos CP, puede suceder que otro ángulo de eje distinto del programado
provoque un giro completo de la muñeca del robot (riesgo de daños en
las líneas de suministro instaladas).
Efecto
También puede suceder que en el siguiente paso se alcance el límite de
carrera software. Si existe un paso PTP subsiguiente, se corre el riesgo
de que la trayectoria de desplazamiento cambie completamente con res-
pecto a la trayectoria original.
Programar de nuevo el aprendizaje de este punto de parada exacta.
Solución
Si es necesario, repetir el desplazamiento COI con otros ángulos de eje.
2937 $CP_STATMON: Aproximación no posible
Debido al ajuste del control de configuración CP, el programa ha detec-

Causa tado que uno o varios de los ángulos de eje programados no coinciden
con los ángulos de eje actuales.
El programa no puede efectuar un posicionamiento aproximado de estos
Efecto
puntos y se desplaza hasta el punto de parada exacta.
Solución Si es necesario, programar de nuevo el punto de parada exacta.

Mensajes de sistema
2938 Detectada Lista Sync inconsistente
La lista de unidades de control que participan en la sincronización no es

Causa
igual en todas las unidades.
Asegúrese de que la lista de unidades de control que participan en la
Solución
sincronización es la misma en todas las unidades de control.
LK Master (<Nombre de Master o dirección IP>) desconocido en

2939 lista de sincronización
Se ha programado un movimiento sincronizado en el que no participa el

Causa
LK() Master.
Solución Programar LK() Master sincronizadamente.
2940 Excedido límite de marca cíclica activa. Max 32
Causa Hay más de 32 marcas cíclicas activas.

En la ejecución del comando:
El comando no se ejecuta.
Efecto En la ejecución del programa:
Parada por rampa.
2941 Falta fin de IBGN <Número IBGN>
Se ha programado un comienzo “IBGN” sin su correspondiente final

Causa
“IBGN”.
2942 Las sentencias IBGN no deben ser enlazadas
Causa Las instrucciones “IBGN” se han programado con apilamiento.


2944 IBGN ’<Número IBGN>’ actualmente en uso
Causa Se está utilizando dos veces el mismo número IBGN.

Rebase de tiempo desconectando control de momento de fuerza

La regulación de fuerza de la DSE no se desconecta dentro del tiempo

Causa predefinido.
Ello puede deberse a que falta una señal del sensor.
Solución Comprobar el hardware (DSE, RDW y sensor de fuerza).
2946 Confirmar fallo en cable de encoder ext. Posinput <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Fallo en cable de encoder ext.

Causa Posinput”.
Cíclicamente.
Efecto Salida $ALARM_STOP señal 0.
2947 MDR: IPO_MODE TCP no permitido
Causa Se ha ajustado IPO_MODE TCP estando activado “MDR--Base”.

Solución Ajustar IPO_MODE TCP sin que esté activado “MDR--Base”.

Mensajes de sistema
Conf. Error en controlador de momento de fuerza <Número del eje>

2948 Nro. <Tipo de fallo>
Este es el mensaje posterior al mensaje: “Error en controlador de mo-

mento de fuerza”.
La señal del sensor de fuerza no es compatible con el movimiento.
Tipo de error nro. 1: la fuerza real cambia y la posición permanece cons-
tante.
Causa
Tipo de error nro. 2: la posición cambia y la fuerza real permanece cons-
tante.
Tipo de error nro. 3: la pinza se abre más allá de la posición correspon-
diente a FORCE_LIM.
Estos controles sólo están activados durante la regulación de fuerza.
Comprobar el sensor de fuerza.
Comprobar el cable del sensor de fuerza.
Solución
Comprobar la tarjeta enchufable RDW.
Observación:
Los controles sólo están activados durante la regulación de fuerza.
Movimiento sincronizado requiere el mismo modo de ejecución en

2949 todos los controles
Por lo menos dos de las unidades de control están conectadas en distin-

Causa
tos modos de ejecución de programa.
El movimiento de parada sobre la trayectoria es rechazado por el inter-
Efecto pretador y efectuado de manera asíncrona una vez confirmado el men-
saje.
Conectar todas las unidades de control en el mismo modo de ejecución
Solución del programa y, si es preciso, efectuar una selección de paso en el paso
de movimiento anterior.
ID de sincronización activa (<Cadena de caracteres ID de Sync>)

2950 duplicado.
El programa KRL emitió una instrucción de sincronización de programa o

de movimiento con la misma identificación que otra instrucción de sincro-
nización de programa o de movimiento.
Causa Esto puede ocurrir, por ejemplo, en el caso de las instrucciones “NO-
WAIT”, “SYNCS”... o mientras el programa de robot espera una instruc-
ción de sincronización y surge otra instrucción de sincronización con el
mismo nombre.
Efecto La instrucción no se efectúa.
Asigne una identificación unívoca a cada instrucción de sincronización de
Solución
programa o de movimiento.

Confirmar accionamientos desconectados <Número módulo de po-

2951 tencia>
Se ha habilitado el accionamiento de la KPSi de una unidad de control

Causa
Cobra.
Efecto Ninguno.
2952 Confirmar pérdida de conexión durante movimiento de cooperación
Causa Se ha interrumpido la conexión con una unidad de control remota.

2953 Confirmar pérdida de sincronización de temporizador
Se ha interrumpido la conexión con otra unidad de control.

Causa El temporizador no está sincronizado durante la cooperación de movi-
miento.
2954 Operación inválida, Sincronización de tiempo existe actualmente
Se ha intentado configurar esta unidad de control como Master de tem-

Causa porizador. El proceso ha fallado, ya que en la célula ya existe un Master
de temporizador.
Efecto La unidad de control sigue configurada como Slave de temporizador.
Si se desea configurar esta unidad de control como Master de temporiza-
Solución
dor, el Master ya existente se debe ajustar como Slave de temporizador.
2955 Sincronización de tiempo no inicializada
Se ha intentado modificar el estado de sincronización del temporizador

Causa
antes de inicializar este módulo.
No se puede llevar a cabo el cambio deseado en el estado de sincroniza-
Efecto
ción del temporizador.
Asegúrese de que la sincronización del temporizador ha sido instalada
como componente activo del paquete tecnológico.
Solución De lo contrario, no se inicializará la sincronización del temporizador.
Si ha sido instalada correctamente, vuelva a iniciar la unidad de control
para intentar una nueva inicialización.

Mensajes de sistema
2956 Canal de freno no abierto <Número del eje>
El freno no se abrió, ya que no todos los ejes de este canal de freno son
Causa
objeto de regulación.
Mensajes de error, por ejemplo:
Efecto
magnitud de ajuste o motor bloqueado.
Active conjuntamente todos los ejes en un canal de freno o
Solución
utilice un control independiente de freno.
2957 No se han encontrado deadlocks
La unidad de control en la que se ha disparado una búsqueda Deadlock

Causa
no espera a que haya un campo de trabajo bloqueado.
Conflicto de versión de Workspace Sharing (<Message version

2958 number>) con mensaje de <Controller name or IP Address>

Solución
2959 EL hardware no soporta monitorización de voltaje de fase
En el fichero “$OPTION.DAT”, el control de fallos de fase en la red está

Causa configurado mediante “$PHASE_MONITORING=TRUE” a pesar de que
la versión de KPS--SW es inferior a 11 o no hay “DSE--IBS--C33”.
Efecto El control de fallos de fase en la red no se activa.
En el fichero “$OPTION.DAT”, ajustar el control de fallos de fase en la
red a “$PHASE_MONITORING=FALSE” o hacer que el hardware cumpla
Solución
las condiciones requeridas (tanto la KPS a partir de la versión de soft-
ware 11, como “DSE--IBS--C33”).
2960 Los datos de ajuste actuales fueron salvados.
Causa El usuario ha guardado los datos de ajuste actuales.

Aunque se produzca una pérdida inmediata de tensión (sin respaldo de
Efecto los datos en una memoria intermedia), el robot no perderá su ajuste en
tanto no se mueva.

2961 Los datos de ajuste actuales NO fueron salvados.
Ha fallado el respaldo de los datos de ajuste actuales porque el robot no

Causa estaba completamente parado (todos los frenos deben estar puestos) o
la interfaz de comunicación con la DSE estaba ocupada.
Efecto Los datos de ajuste actuales no se han guardado.
Detener el robot, esperar a que se activen los frenos y guardar otra vez
Solución
los datos de ajuste actuales.
2962 Confirmar error común KSD <Número del eje>
Mensaje posterior al mensaje de estado “Error en unidades comunes

<Número del eje> Nro. <...>”.
El KSD del respectivo eje comunica un fallo general de estado. Los men-
sajes que aparecerán a continuación proporcionarán información más
detallada con respecto a este fallo de estado del KDS.
Si el mensaje no va seguido de otros mensajes, el fallo de estado del
Causa KSD fue tan breve que desapareció antes de que la DSE pudiera leer el
número de error en el KSD. En este caso, será necesario leer la memo-
ria de errores del respectivo KSD. Para ello, debe abrirse la herramienta
DSERDW y deben exportarse a un archivo log los dígitos de código del
respectivo KSD.
Encontrará información detallada sobre el historial de errores en los dígi-
tos de código 162, 163 y 164. El dígito 161 contiene el error actual.
Efecto
Solución
Informar al servicio técnico de KUKA.
Interrupción con prioridad <Prioridad actual> actualmente activa y

2963 definida en <Nombre de fichero SRC> Línea <Número de línea>
Una declaración de interrupción intenta sobrescribir una interrupción que

se encuentra activa.
Eso hace que la interrupción que se encuentra activa quede borrada.
Causa La nueva interrupción a declarar está definida, pero no puede surtir
efecto por tener la misma prioridad que la interrupción que se encuentra
activa.
Al salir del subprograma actual se borra la interrupción nuevamente defi-
nida.
El robot se detiene.
Efecto
Modificar debidamente el programa: por ejemplo, seleccionar otra priori-
Solución dad para la nueva interrupción.

Mensajes de sistema
PARADA debida a la ausencia de una fase de tensión DSE <Número

2964 DSE > KPS <Número KPS>.
Falta una fase de alimentación de tensión de la KPS. Eso también puede

Causa suceder incluso antes de conectar el armario.
Puede que también falte el correspondiente cableado en el armario.
El robot se detiene. El ventilador exterior del armario se desconecta si el
Efecto
equipamiento lo permite.
Asegure la alimentación de tensión de las tres fases. Compruebe si el
Solución armario cuenta con las conexiones necesarias: X110/Pin2 debe estar en
24V y X110/Pin3 debe estar en GND.
Parámetros de servo KPS <Número KPS> Línea <Número de línea>

2965 incorrectos.
No es correcto el servoparámetro KPS indicado para la KPS mencio-

Causa
nada.
Efecto Se ignorará el servoparámetro KPS indicado para la KPS mencionada.
Corrija el fichero de servo de la KPS mencionada que se halla indicado
Solución en R1\MADA\$MACHINE.DAT o especifique en R1\MADA\$MACHI-
NE.DAT un fichero de servo KPS que sea válido.
2966 Confirmar error de conexión de KCP
Mensaje posterior al mensaje de estado “Error de conexión de KCP”.

Causa Este mensaje aparece cuando se ha restablecido la conexión de red con
la KCP. Véase también el número de mensaje 328.
2967 Confirmar excedido momento de fuerza máximo permitido <Eje>
La señal del sensor de fuerza es, una vez conectada la regulación de

Causa fuerza “($Force[Achse] > FORCE_LIM)”, superior a “FORCE_MAX +
UPPER_LIMIT_TOL”.
Efecto
Comprobar el valor del sensor de fuerza $Force_act[Achse] en Varkor.
Comprobar el sensor de fuerza y el cable.
Solución
Comprobar el registro Trace del grupo de prueba “Regulación de fuerza
11” para averiguar si el regulador oscila demasiado.

4300 COMPILAR <nombre del objeto>(S/N)?
Causa Se trata de una consulta sobre si se debe compilar el objeto.

Efecto El proceso está listo para ser ejecutado.
Solución Responder convenientemente a la pregunta.
4301 Copiar <Nombre de objeto > (S/N)?
Causa Se trata de una consulta sobre si se debe realizar una copia.

4302 Sobreescribir <Nombre del objeto>(S/N)?
Causa Se trata de una consulta sobre si se debe sobrescribir el objeto.

4303 Apagar <Nombre del objeto> (S/N)?
Causa Se trata de una consulta sobre si se debe borrar el objeto.

4304 Vincular <Nombre del objeto> (S/N)?
Causa Se trata de una consulta sobre si se debe vincular el objeto.


Mensajes de sistema
4305 Separar <Nombre de objeto> (S/N)?
Causa Se trata de una consulta sobre si se debe separar el objeto.

4307 BORRAR EL PROCEDIMIENTO COMPLETO ?
En el momento de ejecutarse el comando “Desplazamiento de ajuste”, el

Causa eje no estaba ajustado.
Se trata de una consulta sobre si se debe borrar el procedimiento.
4308 BORRAR LA INICIALIZACION ?
Causa Se trata de una consulta sobre si se debe borrar la inicialización.

4309 Sobreescribir programa <Nombre del programa> (S/N)?
Causa Se trata de una consulta sobre si se debe sobrescribir el objeto.

4310 <Nombre del objeto> seleccionado. Sobreescribir (S/N)?
Se trata de una pregunta de seguridad sobre si se debe sobrescribir el

Causa
objeto seleccionado.

4311 Apagar programa <Nombre del programa> (S/N)?
Se trata de una pregunta de seguridad sobre si se debe borrar el objeto

Causa
seleccionado.
4312 <Nombre del objeto> SELECCIONADO, BORRAR (S/N)?
Se trata de una pregunta de seguridad sobre si se debe borrar el objeto

Causa
seleccionado.
DIRECTORIO <NOMBRE DE OBJETO> NO EXISTE! GENERARLO

4314 (S/N) ?
Se trata de una pregunta de seguridad sobre si se debe crear de nuevo

Causa
el directorio de destino.
4315 <NOMBRE PROGRAMA> ACTIVO: DETENER PROCESO (S/N) ?
Causa La carga de datos de máquina.

Detener el proceso e iniciar de nuevo el programa después de cargar los
Solución
datos de máquina.
6000 <ASCII--String><ASCII--String><ASCII--String>

Solución
6500 ERROR INTERNO (INFORMACION NO DEFINIDA).
Causa Los datos de los mensajes no han sido correctamente ajustados.

Mensajes de sistema
6501 <Nombre del comando> <ejecución>
Se ha finalizado la ejecución del comando OBJH.

Causa
Ejecución del comando.
Efecto Ninguno.
ERROR AL LEER ARCHIVO INI <Nombre del fichero> <Error

6502 interno>
Fichero INI con errores.

Causa
En el arranque del sistema.
Efecto Bloqueo de todos los comandos.
Solución Corregir el fichero INI.
6503 ERROR DE CONFIGURACION DRIVER E/S <Nombre del driver>
Errores en el fichero INI.

Causa
En el arranque del sistema.
Solución Comprobar io_int.ini.
6504 BAJA TENSION <Número del eje>
Se controla la tensión de servicio interna (+15V) de la etapa final de

servo. Si la etapa final de servo no está lista, puede suceder que la ten-
Causa sión del circuito intermedio sea demasiado baja.
Cíclicamente.
Efecto Parada por rampa. Parada de la ejecución del programa.
Subsanar el error.
hardware “ACK” en el grupo constructivo DSE I.
6505 Fallo del controlador CAN <Número>
Causa El controlador CAN está averiado.

Efecto El sistema de bus CAN no puede funcionar.
Solución Comprobar el Controller.
1según corresponda

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Edición: 17.10.2005 Versión: 01

Systemmeldungen 05.03.01 es 1 de 322

2 de 322 Systemmeldungen 05.03.01 es

Systemmeldungen 05.03.01 es 3 de 322

4 de 322 Systemmeldungen 05.03.01 es

Horario del mensaje

El horario indica a qué hora del sistema apareció el mensaje.

Texto del mensaje

Por favor observe:

Número de mensaje Tipo de mensaje Texto del mensaje

Causa Describe la causa del mensaje de sistema recibido.

Efecto Describe el comportamiento de la unidad de control

Las líneas de la tabla sólo aparecen si es necesario.

Systemmeldungen 05.03.01 es 5 de 322

Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA accionado.

Causa Test interno del software de KRC.

3 REBASE TAMPON DE MENSAJES

La memoria intermedia de mensajes, que contiene aquellos mensajes

Voltaje acumulador muy bajo para función de tampón <Número mó-

Causa La tensión del acumulador tampón es demasiado baja.

6 de 322 Systemmeldungen 05.03.01 es

5 FUNCION ERRONEA <KCP o RST>

Causa Avería en el KCP.

6 TRANSMISION ERRONEA <KCP o RST>

Causa Fallo de comunicación con el KCP.

7 Driver de E/S no preparado <Número Driver> <0>

Sobre este tema no hay ayuda online.

8 HORA SISTEMA INVALIDA

La hora del sistema no es válida según “TIME_HW_Failure”, y fue des-

Causa Sobretemperatura en MFC.

Systemmeldungen 05.03.01 es 7 de 322

10 Error en salidas digitales ...

Causa Cortocircuito en las salidas 1 a 8 o cortocircuito en las salidas 9 a 16.

11 Profundidad apilamiento de programa excedida

Aparece al editar un programa o un comando.

Causa Se han depositado cíclicamente demasiados mensajes.

13 Error en el bucle de seguridad

Ha fallado un canal o ha sido accionado más de un pulsador de hombre

8 de 322 Systemmeldungen 05.03.01 es

Sobre este tema no hay ayuda online.

15 Mensaje salida tensión DC--Bus KPS <Número KPS>

Causa Sobrecarga de la tensión de circuito intermedio de una KPS.

16 Error en lectura Fichero--O

Error al cargar/leer “ident_vx.o”: la memoria o el fichero no existen.

17 Hardware desconocido encontrado

En el Setup se ha seleccionado el tipo de unidad de control equivocado

Servobus nro. DSE <Número DSE>Nro. participante<Nro. partici-

Se ha agregado al Interbus un participante desconocido que no es com-

Systemmeldungen 05.03.01 es 9 de 322

19 FALLO DE UNA FASE DEL MOTOR <NUMERO DEL EJE>

Se ha descargado el módulo de potencia o la tensión del circuito interme-

20 Parada de emergencia externa

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA accionado.

21 Segundo cable de motro no conectado

El segundo cable del motor no está conectado o no está bien conectado.

22 Sobretemperatura de la Placa Base

Fallo en el ventilador del armario de control.

10 de 322 Systemmeldungen 05.03.01 es

Causa Todavía se encuentra conectado un KCP de la serie anterior.

24 Deslizamiento excesivo <Número del eje>

La desviación en la regulación ha sobrepasado un valor límite debido a

Tiempo de enfriamiento del freno <Número del eje>;<Tiempo de