TUTORIAL 1: INTRODUCCIÓN A LOS MODELOS MUSCULOESQUELÉTICOS
Los modelos musculoesqueléticos permiten estudiar la coordinación neuromuscular, analizar
el rendimiento atlético y estimar cargar musculares.
OpenSim permite desarrollar, analizar y visualizar modelos de sistemas musculoesqueléticos y
generar simulaciones dinámicas de movimiento. Los modelos consisten en segmentos
corporales rígidos (body segments) conectados con articulaciones (joints) y se generan fuerzas
y movimientos. Cuando se genera el modelo, OpenSim permite estudiar el efecto de la
geometría musculoesquelética, cinemática de las articulaciones y propiedades de músculo-
tendón sobre las fuerzas y momentos que se crean.
El objetivo de este tutorial es familiarizarse con el entorno de OpenSim, descubrir las
limitaciones de estos modelos, ver diferencias entre uniones uni-articulares y bi-articulares y
utilizar estos modelos para casos clínicos.
*Ver introducción a la OpenSim GUI (Graphic User Interface), controles del modelo,
coordenadas y navegador, etc.
Las primeras tres sliders se corresponden con la rotación de la pelvis en los ejes X, Y, Z
(no es lo mismo que rotar el modelo)
Las demás sliders son rotaciones de las articulaciones y control de los grados de
libertad
Se pueden guardar posiciones específicas o volver a la pose por defecto
PREGUNTAS
1. Grados de libertad
¿Cuántos grados de libertad tiene el modelo 3DGaitModel2392?
Tiene 23 grados de libertad, tantos como sliders en el Navigator. Estos modelos son
simplificaciones de la realidad, por lo que, como puede percibirse, existen movimientos y
grados de libertad que no están contemplados en el modelo.
¿Cuántos músculos hay en el modelo? ¿Más que grados de libertad? ¿Cuántos músculos se
necesitan para actuar todo el modelo?
Hay 92 músculos en el modelo, más que grados de libertad. Para actuar el modelo completo se
necesitarían el doble del número de grados de libertad del modelo, en este caso, 46 músculos.
Esto es porque para cada gdl, se modela rotación y extensión.
2. Muscle Paths
¿Por qué algunos músculos están representados por más de una línea de acción? ¿Cómo
cuáles?
Porque son músculos muy extensos, con inserciones sobre extensiones grandes. Algunos de
estos son el glúteo mayor, el glúteo medio y el aductor mayor.
Para algunos músculos, los puntos de su origen e inserción son suficientes para su muscle
path, pero para otro que envuelven huesos se deben definir los puntos de envoltura. ¿Qué
músculos tienen puntos de envoltura?
Los extensores de rodilla: recto femoral, vasto interno, vasto lateral y vasto medio. Puede
observarse en el modelo el momento y el ángulo en el cual se aprecian estos puntos de
envoltura. Un mismo músculo puede tener más de un punto de envoltura.
3. Limitaciones del modelo
Algunos de los músculos del modelo, en ciertos rangos de movimiento, pasan a través de los
huesos u otros músculos. En ese sentido, la representación de los muscle paths punto a punto
no es una buena representación de la geometría musculoesquelética.
Las longitudes músculo-tendón y los brazos de palanca dependen de la configuración de las
extremidades. La geometría es muy importante para el desarrollo de modelos cuantitativos.
Las fuerzas músculo-tendón dependen de las longitudes músculo-tendón y los momentos
articulares dependen de las fuerzas músculo tendón y de los brazos de palanca. Por tanto, la
geometría es esencial para la precisión de un modelo para predecir fuerzas y momentos.
*Ver instrucciones para el uso del Plotter
Tras comparar diferentes gráficos, se comprueba que en los músculos bi-articulares y mono-
articulares NO se comportan de la misma manera La longitud de los músculos bi-
articulares se ve afectada por la flexión de cadera.
Representando los brazos de palanca frente a ángulos de las articulaciones puede verse que en
las curvas de los brazos de palanca hay discontinuidades. Esto se debe a los cambios de
dirección producidos por los puntos de envoltura.
CASO DE ESTUDIO: CROUCH GAIT
Caracterizada por excesiva flexión de rodilla en la postura, que suele acompañarse de una
flexión y rotación interna de cadera exagerada. Una de las hipotéticas causas es la longitud de
los isquiotibiales. Para estudiarlo se puede crear un modelo musculoesquelético para
comparar las longitudes de los isquiotibiales durante el ciclo de marcha agachado y un ciclo de
marcha normal.
Longitud del músculo semitendinoso
*En las gráficas de flexión de rodilla (por ejemplo) pueden identificarse las diferentes fases de
la marcha: apoyo, media de oscilación, etc
TUTORIAL 3. ESCALADO, CINEMÁTICA INVERSA, Y DINÁMICA INVERSA
El objetivo es ver como OpenSim resuelve problemas de cinemática y dinámica inversa
utilizando datos experimentales.
Para el estudio de trastornos en el movimiento, se realizan ensayos de captura de movimiento
con sujetos para analizarlos con herramientas computacionales. Un método común es
computar los ángulos y momentos articulares del sujeto durante el movimiento. OpenSim
tiene las herramientas para hacerlo.
- Cinemática inversa para los ángulos articulares
- Dinámica inversa para las fuerzas de reacción y los momentos articulares
La dinámica inversa usa los ángulos articulares, las velocidades angulares, y las aceleraciones
angulares del modelo, junto con las fuerzas de reacción del suelo y los momentos articulares.
Para este tutorial se utiliza un modelo de 23 grados de libertad y 54 músculos modelados, el
3DGaitModel2354.
*Ver modelo
ESCALAR UN MODELO MUSCULOESQUELÉTICO
El propósito del escalado es modificar la antropometría, o dimensiones físicas, del modelo
genérico para que este coincida con las dimensiones antropométricas de un sujeto particular.
Es un paso importante en la resolución de problemas de cinemática y dinámica inversa, ya que
muchas veces estos problemas son muy sensibles a cambios en el escalado.
Se ajustan tanto la masa (y tensor de inercia) como las dimensiones de los segmentos
corporales. Se puede hacer de forma manual o mediante comparación de medidas del modelo
con los datos registrados. Ficheros xml.
*[VER CÓMO APLICAR SCALING EN OPENSIM]
Algunos de los segmentos se escalan de forma manual. En el caso del tutorial fueron femur_r,
femur_l, tibia_r y tibia_l.
Cuando el modelo se escala, se pueden ver marcadores rosas alrededor del nuevo modelo
escalado. Las esferas azules representan los marcadores experimentales de la captura de
movimiento.
CINEMÁTICA INVERSA
Es un estudio del movimiento sin considerar las fuerzas y momentos que lo producen. Por
tanto, no se precisan datos de la masa o inercia del sujeto o modelo. El propósito de este
estudio es encontrar los ángulos articulares que mejor reproducen la cinemática del sujeto de
estudio.
La herramienta de cinemática inversa recorre cada instante de tiempo, cada frame del
movimiento registrado y computa el set de ángulos articulares que mejor coincide con la
cinemática experimental.
OpenSim determina esta coincidencia resolviendo un problema de optimización por mínimos
cuadrados con el objetivo de minimizar el error de marcadores (Marker error). Este error se
define como la distancia entre el marcador experimental y su correspondiente marcador
virtual.
Cada marcador tiene un valor de ponderación asociado, que indica cómo de importante es
reducir el error asociado a este. En cada frame se resuelve la expresión:
where q is the vector of generalized coordinates (e.g., joint angles), xiexp is the position
of experimental marker i, xi(q) is the position of the corresponding virtual marker i (which
depends on q), and wi is the weight associated with marker i.
Se utilizan ficheros xml para cargar configuraciones de cinemática inversa.
*[VER CÓMO APLICAR INVERSE KINEMATICS]
En la pestaña Weights ¿qué marcadores tienen pesos menores de 1? ¿Por qué?
En el ejemplo del tutorial eran R. Acromium, L. Acromium y Top.Head. Esto se debe a que son
elementos de muy poco peso durante la marcha.
Los resultados tras aplicar las condiciones de cinemática inversa se pueden representar y
estudiar en los datos Results.
Pueden verse los errores de todos los marcadores en la ventana Messages. ¿Cuál marcador
tuvo mayor error en el último frame? ¿Por qué?
R. Acromium. Esto es porque es el marcador con menor peso o ponderación en el ajuste de
cinemática inversa
DINÁMICA INVERSA
Es el estudio del movimiento y las fuerzas y momentos que lo producen. Se necesitan datos de
la masa e inercias. Su propósito es estimar las fuerzas y momentos que causan un particular
movimiento y los resultados pueden usarse para inferir como se utilizan los músculos para ese
movimiento.
Para determinar estas fuerzas se resuelven ecuaciones iterativas del movimiento. Las
ecuaciones se derivan con las descripciones cinemáticas y las propiedades de la masa del
modelo musculoesquelético. Entonces, utilizando los ángulos articulares de la cinemática
inversa y los datos de las fuerzas de reacción con el suelo, se calculan las fuerzas de reacción
neta y momentos de forma que se cumplen las condiciones de equilibrio y de contorno.
*Note: Joint reaction, or inter-segmental, force is the total force acting across a particular joint
in a model. This should not be confused with joint bone-on-bone force, which is the actual force
seen across the articulating surfaces of the joint and include the effect of muscle activity.
*[VER CÓMO PROCEDER CON INVERSE DYNAMICS EN OPENSIM]
Fase media de oscilación
Fase media de apoyo
Contacto del talón
Despegue
En esta gráfica, resultado de la dinámica inversa del ejercicio tutorial, se pueden identificar las
fases de la marcha del sujeto.
Al resolver el problema de dinámica inversa, se utilizan tanto datos cinemáticos como de la
fuerza, haciéndolo sobredeterminado (determinado con más condiciones de las que necesita),
es decir, tiene más ecuaciones que incógnitas. A causa de esto, se viola la Segunda Ley de
Newton.
Una forma de solucionarlo es computar y aplicar fuerzas residuales y momentos a un
segmento corporal particular del modelo, de forma que:
También se aplica de forma análoga con los momentos.
En el caso del tutorial, las residuales se aplicaron en el segmento de la pelvis.
*[VER LA PARTE DE RESIDUALES EN OPENSIM]
A pesar de que aplicar residuos hace el movimiento del modelo dinámicamente consistente,
no es lo ideal, pues los residuales pueden ser grandes. Existen otras aproximaciones para el
problema. *ver info adicional
TUTORIAL OPENSIM: SIMULATION-BASED DESIGN TO PREVENT ANKLE INJURIES
El objetivo de este tutorial es evaluar el riesgo de lesión de esguince de tobillo y para el diseño
de ayudas técnicas para su prevención. Se examinará como afectan a este riesgo una ortesis
pasiva de tobillo-pie, los reflejos musculares, y la coactivación muscular.
Se deberá poder hacer simulaciones dinámicas con diferentes condiciones (como la rigidez de
la ortesis) y representar los resultados gráficamente para comparar efectos.
*Nota: los modelos musculoesqueléticos de este tutorial están simplificados. Para
investigación se precisaría de un modelo más complejo.
1. Introducción
Un esguince es un daño a los ligamentos que impiden el movimiento de inversión en los
tobillos. El ángulo de inversión del tobillo indica las tensiones en los ligamentos. Ángulos
MAYORES A 25º se relacionan con lesiones.
Overview del ejercicio:
- Explorar el modelo
- Evaluar el riesgo de esguince simulando un aterrizaje
- Desafío de diseño
PARTE I: EXPLORAR EL MODELO
El modelo consta de 23 grados de libertad junto con otros 4 adicionales correspondientes a la
plataforma de suelo, y lo forman 70 actuadores músculo-tendón.
Hay esferas de contacto unidas a los pies para producir las fuerzas de contacto pie-suelo
(Pueden verse en el apartado Forces>Contact Forces). El suelo está modelado como un plano
de contacto con 4 grados de libertad. El modelo está posicionado de forma que aterrizaría
sobre su pierna derecha al contactar con la plataforma. La cadera y rodilla izquierdas están
bloqueadas para mantener la posición y evitar interferencias de la pierna izquierda durante el
aterrizaje.
1. ¿Qué grados de libertad permiten la inversión/eversión del tobillo?
El gdl (slider del navigator) subtalar_angle_r, en este ejemplo.
2. Para inclinar la plataforma en el plano sagital, ¿cambiarías platform_ry o
platform_rz?
Se utilizaría el slider platform_rz
3. ¿Por qué está bloqueado el mtp_angle_r en el modelo?
La articulación no está completamente actuada ¿?¿?¿?¿?
PARTE II: SIMULAR ATERRIZAJE Y ANALIZAR EL RIESGO DE ESGUINCE DE TOBILLO
Para realizar la simulación se utiliza el botón Simulate. Se guardan los resultados y
representamos el gráfico de subtalar_angle_r para esta simulación a la que nos referimos
como “Unassisted”.
1. ¿Cuál es el máximo ángulo subtalar durante el aterrizaje?
50.159
2. ¿Se produciría lesión de tobillo?
Sí, ya que el ángulo es superior a 25.
PARTE III: ANALIZAR LOS EFECTOS DE UNA ORTÉSIS DE TOBILLO-PIE (AFO) EN LA
INVERSIÓN DE TOBILLO
Se trata de repetir la parte II utilizando un modelo con una ortésis AFO modelada con dos
segmentos.
La AFO tiene una placa o plantilla unida de forma rígida al pie y una cincha unida de forma
rígida a la tibia. La plantilla y la cincha están conectados mediante dos puntos de bisagra con 6
muelles dimensionales, llamados bushings (cojinetes). Estos resisten la traslación relativa y la
rotación entre la plantilla y la cincha.
Tras realizar la simulación, vamos a las propiedades del AFO y le cambiamos la rigidez a un
valor 10 veces superior. Una vez hecho, se repite la simulación, guardamos resultados y
volvemos a representarlos gráficamente:
1. ¿Qué diferencias hay entre los ángulos en los tres casos?
Como puede verse, la ortesis efectivamente compensa la inversión de tobillo en una
situación como la estudiada. El mayor ángulo, unos 50º es sin la ortesis, con la ortesis
con valores normales de rigidez compensa este valor hasta los 42º y si aumentamos 10
veces la rigidez, el ángulo se reduce hasta los 21º.
2. ¿Podría esto mitigar las lesiones de inversión de tobillo?
Sí, ya que como puede verse en el caso de la ortesis de mayor rigidez, los valores del
ángulo de inversión de tobillo son inferiores al caso asociado a lesión (a>25). En el caso
de la ortesis menos rígida no evitaría una lesión, pero podría asumirse que sería de
menor intensidad que en el caso del aterrizaje sin nada.
PARTE IV: DESAFÍO AVANZADO. ORTESIS ACTIVA lo importante para hacer ACTUADORES
La robótica aplicada a la rehabilitación ha traído nuevos dispositivos activos que ayudan a
entrenar y optimizar el movimiento.
Las ortesis de tobillo han sido tradicionalmente pasivas, pero se plantea la opción de una
activa, para casos como el estudiado anteriormente. Se añade un motor de torque al tobillo
para modelar una ortesis activa. El desafío es optimizar el timing y el nivel de activación de la
ortesis activa para prevenir lesiones de inversión de tobillo.
Explorando el modelo:
a. ¿Qué grados de libertad controla el control motor?
El correspondiente al ángulo de flexión de tobillo, ankle_angle_r
b. ¿Cuál es la fuerza óptima del motor?
Según el valor en Properties del actuador, es 100
Modificar el perfil de torque de la AFO activa:
La configuración por defecto de la AFO activa es ‘off’ y es necesario definir cuando la ortesis
está activa. Para ello se utilizará la Forward Tool (Tools >Forward Dynamics).
- Dentro de la configuración se selecciona Solve for equilibrium for actuator states, lo cual
inicializa los tendones y fibras musculares antes del proceso de integración.
- Se define el rango de tiempo de 0 a 0.4
- En Input se carga el fichero ActiveAFO_Controls.xml
- Junto a la opción de cargar anterior se clica sobre el lápiz de la derecha para editar el archivo de
control cargado en el paso anterior. Se selecciona ActiveAFO para seleccionar excitaciones. Esto
abrirá el menú de Exitation Editor que muestra la excitación de un controlador con respecto al
tiempo
- Para cambiar la configuración se pulsa Ctrl y se clica en los puntos. Después se pueden arrastrar
o seleccionar un valor en el campo disponible. Se define el patrón de activaciones en el tiempo
y se guarda la configuración para su posterior uso
- Run
PROBLEMA PROPUESTO
Crear un AFO óptimo para aterrizaje. Se deben editar la activación del AFO y su rigidez para optimizar su
diseño. Los criterios son:
- Rigidez mínima (para mayor confort de uso y coste de materiales)
- El menor torque necesario para la AFO activa (para un motor pequeño y compacto)
- El menor tiempo posible en el que la AFO está activa (para menor gasto de batería)
- Prevenir lesión de tobillo (que mantenga ángulos < 25º)
PARTE V: ANALIZAR LOS EFECTOS DE LA COACTIVACIÓN MUSCULAR
Los sujetos pueden modular la rigidez del tobillo al coactivar los músculos para anticiparse al
aterrizaje. Por ello, la co-contracción de los músculos, especialmente de los inversores y
eversores, puede reducir el riesgo de lesión durante el aterrizaje.
El modelo viene con dos controladores que establecen los niveles de excitación (control) de los
músculos inversores y eversores. Inicialmente están deshabilitados. Al habilitarlos, se puede
observar el efecto de una mayor coactividad muscular sobre la inversión de tobillo durante el
aterrizaje. Los controladores de coactivación actúan junto a los controladores de reflejo del
modelo, los cuales se activan basándose en el estiramiento de la unidad musculo-tendón. El
nivel de excitación muscular es proporcional al ritmo al que el actuador muscular se estira.
A. Explorar el controlador del modelo y simular con coactivación
Utilizando el modelo original del primer ejercicio del tutorial “Unassisted” vemos en el
Navigator>Controllers>Reflexes. Ahí pueden verse las propiedades del controlador, como
su ganancia de 0.85.
En Controllers también puede verse como los controladores de coactivación R-inverter
controls y R-everter controls están deshabilitados por defecto. Estos controladores activan
los músculos correspondientes a un valor predeterminado durante la simulación. Este
valor puede verse clicando en ellos y viendo en Properties y luego en “…” de
“ControlFunctions”.
Ahora, habilitamos ambos controladores R-inverter y R-everter, con clic secundario y
“Enable”. Una vez habilitados, ejecutamos la simulación y añadimos el resultado al gráfico.
CUESTIONES
1. ¿Cuál es el valor de la constante de control para inverores y eversores cuando se
activan los controladores?
Son, 0.1 para los inverters y 0.3 para los everters
2. La coactividad de los inversores y eversores, ¿mitiga la lesión de inversión de tobillo?
Por sí sola, parece que no, ya que la articulación alcanza un ángulo superior a 25º y
similar al caso sin asistencia.
PARTE VI: EXPLORAR. PREVENCIÓN DE LESIÓN CON UN DISPOSITIVO Y APRENDIZAJE
A lo largo de todo lo anterior se ha podido ver el efecto de ortesis y de las activaciones
musculares sobre la inversión de tobillo en aterrizajes. De la misma forma, se pueden simular
muchas otras situaciones:
- Añadir una mochila al modelo (nuevo cuerpo o aumentando masa corporal)
- Cambiar la posición inicial
- Explorar diversas posibilidades de diseño del dispositivo (cambiar rigidez o diseñando
uno nuevo)
- Aumentar/Reducir la fuerza muscular para simular entrenamiento o desuso
- Cambiar la estrategia de control alterando las ganancias de los reflejos, la co-
contracción o añadiendo nuevos controladores
- Explorar la cinemática y cargas en otras articulaciones durante la simulación
- Probar diferentes escenarios de aterrizaje (alturas, inclinación, superficie, etc)
DESAFÍO
Diseñar un dispositivo óptimo para prevenir la lesión de tobillo. Tener en cuenta que:
- Aumentar la rigidez de la AFO aumenta costes y reduce comodidad y versatilidad
- Entrenamientos para aumentar fuerza muscular, mejorar coactivaciones, mejorar la
posición de aterrizaje… también tendrá costes adicionales
- Un dispositivo que funciona en diversos escenarios es lo ideal
- Asumir que una posición de tobillo neutral (subtalar_angle = 0) es lo ideal
