Generador de Colores con LEDs RGB
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Georbith MaitaGenerador de Colores con LEDs RGB
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Georbith MaitaESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
DEPARTAMENTO DE TECNOLÓGIA ELECTRÓNICA
INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
PROYECTO FIN DE CARRERA
CAMALEÓN, GENERADOR ADAPTATIVO DE
COLORES MEDIANTE LEDS DE ALTA POTENCIA
AUTOR: ROCÍO GÁLVEZ CASTILLO
DIRECTOR: JUAN VÁZQUEZ MARTÍN
CODIRECTOR: RAFAEL REINA ACEDO
SEPTIEMBRE 2009
AGRADECIMIENTOS
Cuando miro hacia atrás y pienso en estos tres últimos años me sorprende no
acordarme primero de aquellos momentos duros que me hacían plantearme por qué
razón había escogido esta carrera, como los días antes de entregar una práctica imposible
o la tensión de los exámenes.
En lo primero que pienso es en todas las personas que estaban conmigo en esos
momentos y que gracias a ellos conseguí seguir adelante. Por eso me gustaría poder
agradecerles su apoyo durante estos años.
En primer lugar me gustaría mencionar a Tomás, mi profesor de tecnología del
instituto, ya que gracias a sus clases y al entusiasmo que tenía enseñando escogí esta
carrera. Seguramente que sin “NEPO”, el primer robot qué diseñé gracias a Tomás, nunca
hubiese sabido que me gustaba tanto la electrónica.
También quería dar las gracias a mi familia, especialmente a mis padres y
hermanas. Ellos siempre han creído en mí, sobre todo en estos últimos días en los que
parecía que el proyecto no quería funcionar. Sin su apoyo nunca hubiera conseguido
llegar hasta aquí.
No puedo olvidarme de mis compañeros de universidad que han pasado conmigo
momentos duros pero sobretodo momentos buenos. Gracias a ellos recordaré mi paso
por la Universidad siempre con cariño, ya que fue allí donde conocí a todos. Me gustaría
darles las gracias, pero en especial a Gonzalo, que ha sido mi apoyo día tras día. Gracias
por tu paciencia, por tener siempre las palabras adecuadas y sobretodo por estar
conmigo pasase lo que pasase. A Noemí, que ha estado a mi lado desde el primer día
hasta hoy y que espero que siga siendo así durante mucho tiempo. A Víctor, que me ha
hecho pasar muchos buenos momentos y siempre ha sabido sacarme una sonrisa. A
Miguel por ser un auténtico papá en la Universidad. A Pablo, Antonio, Javier, Daniel y
David por aparecer en los momentos que les necesitaba. A todos gracias.
Quisiera también agradecerles a mis amigas su comprensión durante estos años.
Siempre me han animado a seguir estudiando y para mí ha sido muy importante.
Especialmente a Raquel que me ayudó a conseguir las muestras de color para el proyecto
y que en este último año me ha apoyado tanto. También quisiera agradecerle a Francisco
haber puesto color al proyecto prestando su talento para diseñar el logo.
Finalmente, darles las gracias a mis tutores Juan y Rafael por ofrecerme este
fantástico proyecto y haberme ayudado cuando han surgido dificultades.
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Tecnología Electrónica
Proyecto Final de Carrera Camaleón
Tabla de contenidos
TABLA DE CONTENIDOS
RESUMEN DEL PROYECTO. ................................................................................................................. 7
CAPÍTULO 1. OBJETIVOS DEL PROYECTO............................................................................................ 8
1. Motivación del proyecto. ....................................................................................................... 9
2. Organización del documento. ................................................................................................ 9
CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN........................................................................................................... 11
1. Introducción a la colorimetría. ................................................................................................. 11
1.1. Tinte, saturación y luminancia. .................................................................................... 13
1.2. Leyes de la colorimetría. ............................................................................................... 14
1.3. Carta xy CIE. ................................................................................................................. 15
2. Fuentes de luz. ...................................................................................................................... 17
3. Receptores. ........................................................................................................................... 24
3.1. Sensores de luz. ............................................................................................................ 24
4. Fibra óptica........................................................................................................................... 30
Se puede destacar diferentes ventajas de usar este sistema de transmisión: ......................... 31
5. Microprocesador ARM 7........................................................................................................... 35
4.1. Características más relevantes del ARM7. ................................................................... 36
CAPÍTULO 3. SISTEMA PROPUESTO.................................................................................................. 40
CAPÍTULO 4. DISEÑO HARDWARE.................................................................................................... 45
1. Sistema de iluminación o emisor. ......................................................................................... 45
1.1. Circuito de control de los LEDs. .................................................................................... 45
1.2. Sistema de control del foco. ......................................................................................... 48
2. Sistema receptor. ................................................................................................................. 48
3. Alimentación del foco. .......................................................................................................... 50
4. Circuito de alimentación del microprocesador. .................................................................... 51
5. Circuito de control por interruptores. ................................................................................... 51
6. Relación de los puertos del microprocesador utilizados. ..................................................... 53
CAPÍTULO 5. DISEÑO SOFTWARE. .................................................................................................... 54
1. Inicialización del microprocesador. ...................................................................................... 54
2. Programa principal. .............................................................................................................. 57
3. Programa de calibración. ..................................................................................................... 58
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Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Tecnología Electrónica
Proyecto Final de Carrera Camaleón
Tabla de contenidos
4. Programa de demostración “demo”. ................................................................................... 61
5. Programa de generación de la señal PWM. ........................................................................ 61
6. Programa de barrido o “burst”. ........................................................................................... 63
7. Programa de interrupción del timer. .................................................................................... 65
CAPITULO 6. DISEÑO MECÁNICO. .................................................................................................... 66
1. Caja de control. .................................................................................................................... 66
2. Caja de alimentación del foco. ............................................................................................. 70
CAPÍTULO 7. RESULTADOS Y DISCUSIÓN. ........................................................................................ 72
1. Gama de colores reproducible.............................................................................................. 72
2. Alcance. ................................................................................................................................ 77
CAPÍTULO 8. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS. ..................................................................... 78
BIBLIOGRAFÍA................................................................................................................................... 80
ANEXO 1. ESTUDIO ECONÓMICO. .................................................................................................... 82
ANEXO 2. CÓDIGO DEL PROYECTO................................................................................................... 84
ANEXO 3. ESQUEMA ELÉCTRICO DEL PROYECTO............................................................................. 96
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Universidad Carlos III de Madrid Resumen del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
RESUMEN DEL PROYECTO.
Se pretende diseñar un sistema capaz de reproducir colores a través de un foco
tricolor RGB. Se pueden diferenciar dos grandes partes del proyecto, una de
reconocimiento del color del objeto y otra de la reproducción del mismo.
Para identificar los colores se ilumina el objeto con tres focos de luz: rojo, verde y
azul. A continuación, se mide la luz reflejada. De esta forma se consiguen los niveles RGB
del color, pero es necesario establecer un sistema de referencia, es decir, un nivel
máximo y mínimo de cada color.
Tras un estudio de colorimetría, se definió la luz reflejada por un objeto blanco
como el nivel máximo de luz que puede medir el sistema, ya que este color refleja toda la
luz. El negro teóricamente no refleja nada, aunque en la realidad existe un “offset”, por
lo tanto se considera la medida como el nivel mínimo de luz que puede medir el sistema.
Establecido el rango de medidas se puede calcular los niveles RGB de cualquier color.
La luz reflejada se mide por un sensor con salida analógica. Para facilitar el
procesado de los datos, estos son convertidos por el A/D de un microprocesador.
Una vez obtenidos los datos, se deben transformar para convertirlos en
información útil para el foco y poder reproducir el color. El control del foco funciona por
señales PWM, una por cada nivel RGB. Cuanto mayor sea el ciclo de trabajo de la señal los
LEDs lucirán con mayor intensidad. Por lo tanto, el ciclo de trabajo debe ser proporcional
al nivel medido.
El nivel de blanco corresponde a una señal con ciclo de trabajo del cien por cien,
así como el negro del cero por ciento. Para el resto de colores se calculará con una simple
regla de proporcionalidad.
El microprocesador se encarga de realizar los cálculos necesarios y de generar las
señales PWM que controlan el foco. De esta forma se consigue reproducir el color.
Llegado este punto, cabe preguntarse qué colores es capaz de reproducir el
sistema. Para ello se realizará un estudio que consiste en calcular las coordenadas xyz de
los colores que emiten los LEDs, tanto del foco como los utilizados para medir la luz
reflejada del objeto. Al calcular las coordenadas podemos situarlas en el diagrama
cromático. Si unimos estos puntos se forma un triángulo que abarca los colores que
puede llegar a imitar el sistema, marcando así las limitaciones del diseño.
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Universidad Carlos III de Madrid Objetivos del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
CAPÍTULO 1. OBJETIVOS DEL PROYECTO.
El camaleón es conocido por su habilidad para cambiar de color según el entorno
en el que se encuentre. Su piel imita los colores de lo que esté a su alrededor pasando así
desapercibido. En el presente proyecto se propone un sistema de reproducción de
colores parecido al utilizado por estos curiosos animales. Se pretende extraer el color de
cualquier objeto y reproducirlo a través de un foco de LEDs. Se pueden diferenciar
fácilmente dos partes en el proceso, una de reconocimiento del color del objeto y otra de
imitación del mismo.
El primer problema que se nos plantea es cómo “medir” el color de un objeto.
Para ello son necesarias ciertas nociones de colorimetría que se exponen en el capítulo
siguiente y de las que podemos concluir que iluminando un objeto con los tres colores
básicos (RGB Red‐rojo Green‐verde Blue‐azul) y midiendo el nivel de luz reflejada por el
objeto de cada fuente de color se puede obtener los datos necesarios para imitarlo.
En realidad se busca medir los niveles RGB y trasladarlos a los niveles del foco,
pudiendo así reproducir el color.
Para poder imitar el color no se necesita definir qué color es exactamente, es
decir, no se tiene que decidir si el color es rojo o naranja, sólo necesitamos saber los
niveles de rojo, verde y azul que refleja el objeto y trasladarlos a los niveles RGB del foco y
de esta forma obtener el color. Esto hace el trabajo más sencillo, ya que existen millones
de colores con diferentes matices y por lo tanto es muy complicado clasificarlos todos
bajo un nombre.
Como es lógico, una de las cuestiones que se plantea al iniciar el diseño es cuantos
colores va a ser capaz de reproducir, es decir, cuáles van a ser las limitaciones del
proyecto. Uno de los objetivos primordiales es que el sistema pueda imitar el mayor
número posible de colores, por lo tanto se estudiará cuales son los mejores componentes
y procedimientos para conseguirlo.
Otro objetivo que se plantea, más a nivel de diseño mecánico, es conseguir un
sistema de fácil manejo, que se pueda transportar sin mucha dificultad y que se alimente
directamente de la red. Se pretende diseñar un sistema definitivo, robusto y fiable.
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Universidad Carlos III de Madrid Objetivos del Proyecto
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PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
1. Motivación del proyecto.
En la actualidad muchas empresas se dedican a desarrollar sistemas de
iluminación artística. Una de estas empresas es GHESA, lleva más de 40 años diseñando,
fabricando e instalando elementos de agua y luz con fines artísticos y ornamentales en
diversos países.
El objetivo es acercar el mundo del agua a un mayor número de personas. Para
conseguirlo utilizan la iluminación y la gestión del color en tiempo real. Un ejemplo claro
son las fuentes cibernéticas. Están basadas en la sincronización de todos sus elementos
mediante la incorporación de la informática. El agua, la luz y el sonido se funden para
generar sinfonías audiovisuales.
Uno de las propuestas en este terreno es desarrollar un interfaz para el artista,
con el fin de crear la composición deseada con la luz, el agua y el sonido. Un ejemplo son
los sistemas de gestión de luz controlados por teclado midi.
Este tipo de sistemas empiezan a verse en otros espectáculos, como teatros o
conciertos, y cada vez se investiga más en nuevas formas de expresión.
Este proyecto pretende avanzar un paso más en el terreno de iluminación artística
y poner en las manos del artista una herramienta diferente de trabajo. Con el sistema
podrá representar mediante la luz múltiples composiciones, proporcionando más
versatilidad y creatividad.
2. Organización del documento.
Como se ha dicho anteriormente, para poder cumplir con los objetivos que se
plantean y poder comprender adecuadamente el proyecto se necesita tener unas
nociones básicas de colorimetría, fotodetectores y fuentes de luz, entre otros. Todos
estos conceptos y definiciones vienen resumidos a modo de introducción en el capítulo 2.
Después de este estudio previo, en el capítulo 3 se explica cual es el sistema
propuesto para alcanzar el objetivo marcado. Además se detallan los problemas que se
han encontrado durante la fase de diseño y las soluciones que se le han aplicado. Este
capítulo es muy importante para la compresión del resto del documento ya que da al
lector una visión general del sistema antes de entrar en detalle en cada una de las partes
del mismo.
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Universidad Carlos III de Madrid Objetivos del Proyecto
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PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
En el capítulo 4 se describe detalladamente el diseño hardware finalmente
empleado, detallando los circuitos utilizados y la función de cada uno. A continuación, se
explica los programas implementados para el correcto funcionamiento del sistema, es
decir, el diseño software del mismo.
En el capítulo 6 se realiza una descripción del diseño mecánico del proyecto y del
aspecto final del mismo, detallando cuales son los componentes utilizados y la disposición
final de los mismos.
En el capítulo 7 se comentan los resultados obtenidos, es decir, la gama de colores
que el sistema es capaz de reproducir. Es en el último capítulo donde se desarrollan las
conclusiones, se examinan los problemas encontrados y se valoran si se han cumplido los
objetivos marcados. Además, se presentan una serie de posibles líneas para continuar con
el trabajo, intentando solventar los problemas encontrados y mejorando el diseño.
Finalmente en los anexos podemos encontrar el circuito completo del sistema, el
código del programa y un estudio económico del proyecto.
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Universidad Carlos III de Madrid Introducción
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN.
1. Introducción a la colorimetría.
Se define el color como una percepción visual que se genera en el cerebro al
interpretar las señales nerviosas que le envían los fotorreceptores de la retina del ojo y
que a su vez interpretan y distinguen las distintas longitudes de onda que captan de la
parte visible del espectro electromagnético.
El espectro electromagnético (Figura 1) abarca las longitudes de onda que la luz
puede tener. De todo el espectro, la porción que el ser humano es capaz de percibir es
muy pequeña en comparación con las existentes. Esta región, denominada espectro
visible, comprende longitudes de onda desde los 380 nm hasta los 780 nm. La luz de cada
una de estas longitudes de onda es percibida en el cerebro humano como un color
diferente.
Figura 1 – Espectro electromagnético.
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PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
A pesar de que el espectro es continuo y por lo tanto hay solapamientos entre
colores adyacentes, se puede establecer la aproximación mostrada en la tabla 1.
Color Longitud de onda
violeta ~ 380‐450 nm
azul ~ 450‐495 nm
verde ~ 495‐570 nm
amarillo ~ 570–590 nm
naranja ~ 590–620 nm
rojo ~ 620–750 nm
Tabla 1 – Longitud de onda de los principales colores
Todo cuerpo iluminado absorbe una parte de las ondas electromagnéticas y refleja
las restantes. Las ondas reflejadas son captadas por el ojo e interpretadas en el cerebro
como colores según las longitudes de ondas correspondientes. Debe notarse que el color
es una característica subjetiva, pues solo existe en el ojo y en el cerebro del observador
humano, no siendo una característica propia de un objeto.
La colorimetría es la ciencia que estudia la medida de los colores y que desarrolla
métodos para la cuantificación del color, es decir la obtención de valores numéricos que
lo identifican.
Existe una necesidad de estandarizar el color para poderlo reproducir. El
procedimiento utilizado en la medida del color consiste sustancialmente en sumar la
respuesta de estímulos de colores y su normalización a la curva espectral de respuesta del
fotorreceptor sensible al color. Los fotorreceptores del ojo humano son los conos de la
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PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
retina, de los que existen diferentes tipos, con sensibilidades diferentes a las distintas
partes del espectro luminoso.
Figura 2‐ Curva espectral del ojo humano
En la visión humana, los conos captan la luz en la retina del ojo. Hay tres tipos de
conos (denominados en inglés S, M, y L), cada uno de ellos capta solamente las longitudes
de onda señaladas en la Figura 2. Transformadas en el cerebro se corresponden
aproximadamente con el azul, verde y rojo. Los bastones captan las longitudes de onda
señaladas en la curva R.
1.1. Tinte, saturación y luminancia.
Como ya se ha comentado se puede hablar de los colores como sensaciones
fisiológicas. Para definir la visión de color se definen tres parámetros psíquicos:
‐ Tinte: estado puro del color.
‐ Saturación: grado de pureza. Un color está más saturado cuanto menor sea su
contenido de grises o de blancos.
‐ Luminancia: característica que hace que este aparezca más claro,
independientemente de su saturación.
Atendiendo a estos parámetros pueden distinguirse diferentes tipos de colores:
‐ Colores cromáticos definidos por el tinte y la saturación, mezcla de rojo, verde
y azul.
‐ Colores acromáticos que se definen por su luminancia o brillo, como son el
blanco, negro y gris.
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‐ Colores saturados que son aquellos que tienen un espectro muy pequeño, en
teoría una única longitud de onda.
1.2. Leyes de la colorimetría.
El matemático alemán Hermann Grassmann enunció unas leyes sobre la mezcla
aditiva del color. Ellas muestran que cualquier color puede expresarse como suma de tres
colores primarios (RGB Red‐rojo Green‐verde Blue‐azul), es decir, de tres colores en los
cuales uno no puede obtenerse por la mezcla de los otros dos. Aplicando sus leyes, se
obtiene la denominada ecuación unitaria del color. En todos los casos se definen
completamente la luminancia, tinte y saturación del color.
Las leyes son las siguientes:
‐ Un color de luminancia L se puede igualar mediante tres luminancias R, G y B o
cantidades adecuadamente dosificadas de tres luces primarias
convenientemente dosificadas.
L(x)= R(R)+G (G)+B (B)
‐ La luminancia de X es la suma de las luminancias de los colores integrantes
primarios.
L = R + G + B
‐ Proporcionalidad: se puede escalar ambos miembros de la anterior igualdad
por un mismo factor (1/L) manteniéndose la proporcionalidad.
1(X)= r(R) + v (V) + b (B)
‐ Adictividad: la luminancia de color resultante de una mezcla de colores es la
suma de las luminancias de sus primarios.
L¨= ∑R + ∑V + ∑B
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De estas reglas se puede sacar las siguientes conclusiones:
‐ Un color puede resultar de la superposición de muchas radiaciones
espectrales.
‐ Un color es un vector formado por tres coordenadas (RGB), es decir se puede
realizar un estudio matemático mediante un análisis espectral.
1.3. Carta xy CIE.
Existen diferentes métodos de determinar las componentes de brillo, tinte y
saturación de un color. Se va introducir éste ya que es uno de los más sencillos en su
manejo y de los más usados.
Una fuente de luz está representada en el plano o carta de colores por un punto
colorimétrico xy, de crominancia fija y luminancia variable.
Se puede pasar mediante una transformación lineal del espacio RGB al XYZ con la
ventaja de que este espacio resulta más intuitivo para representar los colores. Dado que
esta transformación de espacios es lineal las leyes enunciadas se mantendrán en este
espacio. Ahora las leyes de Grassman transformadas serán las siguientes:
L(C)=X(X)+Y (Y)+Z (Z)
1=x +y +z
De esta última ecuación se deduce que sólo se necesitan dos coordenadas para
determinar las propiedades cromáticas de la luz. Esto desde un punto de vista
matemático representa un plano.
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PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
Figura 3 – Colores en el diagrama de cromaticidad xy CIE
Los colores de los bordes son saturados, es decir monocromáticos, y dentro de la
carta son mezclas. Solamente se produce el blanco cuando la proporción de los
componentes es adecuada, en caso contrario se produce un color terciario más o menos
saturado.
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2. Fuentes de luz.
Se va a realizar una breve exposición de las diferentes fuentes de luz que se
pueden emplear.
La primera y más importante es la luz solar. Esta luz contiene todos los colores de
la luz visible y todo el rango de radiaciones infrarrojas y ultravioleta, es decir, contiene
todo el espectro electromagnético. En la figura 4 se puede ver la distribución de las
diferentes longitudes de onda de la luz solar al nivel del mar, representadas en longitudes
de onda v/s intensidad luminosa. El espectro es bastante homogéneo.
Figura 4 ‐ Espectro de la luz solar.
Una segunda fuente de luz son las lámparas incandescentes, que están formadas
por un fino filamento de tungsteno en el interior de una envoltura de cristal a la que se le
ha hecho el vacío. Al pasar una intensidad eléctrica por el filamento se vuelve
incandescente. Se puede aumentar la luminosidad y la vida de la lámpara llenando el
recipiente con gas nitrógeno, argón o kriptón. Una variedad de estas lámparas son las
halógenas que son capaces de dar más luz al tener un recipiente de cuarzo lleno de un gas
halógeno como el yodo.
El espectro de las lámparas halógenas está cargado de luz amarilla, roja e
infrarrojos como se puede ver en la figura 5. Por este motivo la luz es amarillenta.
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Figura 5‐ Espectro de una lámpara halógena.
Otro tipo de lámparas son las fluorescentes que consisten en una descarga de
vapor de mercurio a baja presión dando a lugar a una emisión desde el infrarrojo hasta el
ultravioleta abarcando el espectro visible en su totalidad.
También existen lámparas basadas en la descarga de vapor de mercurio pero a
alta presión cuya emisión abarca parte del espectro visible y ultravioleta. Un tipo de este
tipo de lámparas es la luz mezcla o los halogenuros metálicos.
Nos podemos encontrar también lámparas basadas en descargas de vapor de
sodio tanto en baja como en alta presión, las cuales mantienen una buen compromiso
entre rendimiento de color y eficiencia luminosa.
Las lámparas de inducción excitan los átomos de vapor de mercurio a través de un
campo inducido. Emiten ultravioleta por lo que es necesario un recubrimiento
fluorescente de la ampolla para emitir el espectro visible.
Otra fuente emisora, más importante en lo que respecta al campo de la
electrónica, es el diodo emisor o LED. Los LEDs se utilizan en la electrónica por su bajo
coste y por tener una larga vida. El LED es una unión semiconductora PN formando un
diodo que emite luz visible cuando es polarizado de forma directa.
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Los LEDs emiten en una banda de luz relativamente estrecha. El color (longitud de
onda), depende del material semiconductor empleado en la construcción del diodo y
puede variar desde el ultravioleta, pasando por el visible, hasta el infrarrojo.
A continuación se muestra la tabla 2 de algunos de los materiales empleados en la
fabricación de los LEDs y la longitud de onda emitida.
Compuesto Color Long. de onda
Arseniuro de galio (GaAs) Infrarrojo 940nm
Arseniuro de galio y aluminio Rojo e infrarrojo 890nm
Arseniuro fosfuro de galio Rojo, naranja y amarillo 630nm
Fosfuro de galio (GaP) Verde 555nm
Nitruro de galio (GaN) Verde 525nm
Nitruro de galio e indio (InGaN) Azul 450nm
Carburo de silicio (SiC) Azul 480nm
Diamante (C) Ultravioleta 400nm
Tabla 2 – Materiales y longitudes de onda frecuentes en los LEDs
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En la figura 6 se muestra el espectro de LEDs de diferentes colores, azul, verde y
amarillo. Como se puede observar el espectro de cada uno de estos LEDs es estrecho al
contrario que las lámparas incandescentes o la luz solar que emiten en un amplio rango
de longitudes de onda.
Figura 6 – Espectro de diferentes diodos.
El funcionamiento físico consiste en que, en los materiales semiconductores, un
electrón al pasar de la banda de conducción a la de valencia, pierde energía; esta energía
perdida se puede manifestar en forma de un fotón desprendido, con una amplitud, una
dirección y una fase aleatoria. El que esa energía perdida cuando pasa un electrón de la
banda de conducción a la de valencia se manifieste como un fotón desprendido o como
otra forma de energía (calor por ejemplo) va a depender principalmente del tipo de
material semiconductor. Cuando un diodo semiconductor se polariza directamente, los
huecos de la zona p se mueven hacia la zona n y los electrones de la zona n hacia la zona
p; ambos desplazamientos de cargas constituyen la corriente que circula por el diodo. Si
los electrones y huecos están en la misma región, pueden recombinarse, es decir, los
electrones pueden pasar a "ocupar" los huecos, "cayendo" desde un nivel energético
superior a otro inferior más estable. Este proceso emite con frecuencia un fotón en
semiconductores de banda prohibida directa o "direct bandgap" con la energía
correspondiente a su banda prohibida. Esto no quiere decir que en los demás
semiconductores (semiconductores de banda prohibida indirecta o "indirect bandgap")
no se produzcan emisiones en forma de fotones; sin embargo, estas emisiones son mucho
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más probables en los semiconductores de banda prohibida directa (como el Nitruro de
Galio) que en los semiconductores de banda prohibida indirecta (como el Silicio).
La emisión espontánea, por tanto, no se produce de forma notable en todos los
diodos y sólo vale en diodos como los LEDs de luz visible, que tienen una disposición
constructiva especial con el propósito de evitar que la radiación sea reabsorbida por el
material circundante, y una energía de la banda prohibida coincidente con la
correspondiente al espectro visible. En otros diodos, la energía se libera principalmente
en forma de calor, radiación infrarroja o radiación ultravioleta. En el caso de que el diodo
libere la energía en forma de radiación ultravioleta, se puede conseguir aprovechar esta
radiación para producir radiación visible, mediante sustancias fluorescentes o
fosforescentes que absorban la radiación ultravioleta emitida por el diodo y
posteriormente emitan luz visible.
El dispositivo semiconductor está comúnmente encapsulado en una cubierta de
plástico de mayor resistencia que las de vidrio que usualmente se emplean en las
lámparas incandescentes. Aunque el plástico puede estar coloreado, es sólo por razones
estéticas, ya que ello no influye en el color de la luz emitida.
Para obtener una buena intensidad luminosa debe escogerse bien la corriente que
atraviesa el LED; para ello, hay que tener en cuenta que el voltaje de operación va desde
1,8 hasta 3,8 voltios aproximadamente (lo que está relacionado con el material de
fabricación y el color de la luz que emite) y la gama de intensidades que debe circular por
él varía según su aplicación. Valores típicos de corriente directa de polarización de un LED
están comprendidos entre los 10 y los 40 mA. Existen también LEDs de alta potencia que
trabajan a corrientes 150 mA, 350 mA, 750 mA o incluso a 1000 mA que producen una
gran intensidad luminosa.
La última fuente de luz que se considera es el láser. En la actualidad debido a sus
propiedades distintivas es un usado una gran cantidad de aplicaciones.
Una de sus principales características es la capacidad de emitir luz de un color
específico o longitud de onda. Es decir, emite una luz monocromática. Existen diferentes
tipos de láser. Los de helio‐neón emiten luz a una sola longitud de onda determinada
mientras que los de argón generan dos ondas distintas. En la tabla 3 se recogen los
diferentes tipos de láseres y la longitud de onda que emiten.
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Tipo Longitud de onda
Argón 488 – 514.5 nm
Dióxido carbónico 10.6 µm
Cadmio 442 – 325 nm
Helio‐Neón 632.8 nm
Nitrógeno 337 nm
Criptón 647 nm
Nd‐YAG 1064 nm
Rubí 694.3 nm
Diodo láser 780 – 840 – 904 nm
Tabla 3 – Tipos y longitudes de onda de los láseres.
Hay cuatro tipos principales de láseres: sólidos, líquidos, gaseosos y
semiconductores.
Los láseres de gas más utilizados para experimentación hasta la actualidad con los
de helio‐neón. Consiste en un tubo de vacío lleno 10 partes de helio y una de neón a una
presión de 1 mm/Hg. Se colocan unos electrodos a los extremos del tubo para conseguir
ionizar los gases. Además se montan dos espejos en los extremos del tubo de modo que
forman un resonador óptico. Para eso un espejo tiene que ser totalmente reflectivo
mientras que el otro extremo sólo parcialmente reflectivo.
Figura 7 – Tubo de He‐Ne
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Este láser se emplea en los supermercados para escanear los precios de los
artículos. Además es relativamente barato y fácil de montar. Emite una luz roja
característica a 638.2 nm.
Otros láseres de gas son los de cadmio, argón, criptón y dióxido carbónico,
utilizados usualmente para realizar cortes y trabajos de alta potencia y en aplicaciones
militares.
Los láseres de semiconductor o sólidos se emplean en gran cantidad de aparatos
electrónicos incluidos los compact‐disks, impresoras o lectores de código de barras.
Un diodo láser consiste en una unión PN con superficies especialmente
refractarias. Cuando aplicamos una corriente a la unión el diodo láser emite luz. La luz
rebota arriba y abajo entre las dos superficies que reflejan la onda dentro de la cavidad
óptica. La emisión de cada cara del espejo forma una onda con un ángulo de entre 15° y
30°. Se utilizan en múltiples aplicaciones, por ejemplo en lectores de DVD y CDs.
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3. Receptores.
Una vez descrito los principales emisores se va a realizar una exposición de los
principales sensores de luz, sensores ópticos y de colores que existen en el mercado. Es
necesario conocer tanto los emisores como los receptores si se quiere desenvolverse con
éxito en el campo del diseño de sistemas optoelectrónicos.
3.1. Sensores de luz.
Existen varias clases de sensores de luz. Las más importantes son las
fotorresistencias, fotodiodos, fototransistores, células fotovoltaicas y tubos
fotomultiplicadores.
Una fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye
con el aumento de intensidad de luz incidente. Puede también ser llamado fotorresistor,
fotoconductor, célula fotoeléctrica o resistor dependiente de la luz, cuyas siglas, LDR, se
originan de su nombre en inglés light‐dependent resistor. Su cuerpo está formado por una
célula o celda y dos patillas. En la figura 8 se muestra su símbolo eléctrico y su aspecto
físico.
Figura 8 – Símbolo de una fotorresistencia
El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él
(puede descender hasta 50 ohmios) y muy alto cuando está a oscuras (varios mega
ohmios). Una fotorresistencia está hecha de un semiconductor de alta resistencia como el
sulfuro de cadmio, CdS. Si la luz que incide en el dispositivo es de alta frecuencia, los
fotones son absorbidos por el semiconductor dando a los electrones la suficiente energía
para saltar la banda de conducción. El electrón libre que resulta, y su hueco asociado,
conducen la electricidad, de tal modo que disminuye la resistencia. Los valores típicos
varían entre 1 MΩ, o más, en la oscuridad y 100 Ω con luz brillante.
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Las células son también capaces de reaccionar a una amplia gama de frecuencias,
incluyendo infrarrojo (IR), luz visible, y ultravioleta (UV).
La variación del valor de la resistencia tiene cierto retardo, diferente si se pasa de
oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro. Esto limita a no usar los LDR en aplicaciones
en las que la señal luminosa varía con rapidez. El tiempo de respuesta típico de un LDR
está en el orden de una décima de segundo. Esta lentitud da ventaja en algunas
aplicaciones, ya que se filtran variaciones rápidas de iluminación que podrían hacer
inestable un sensor (ej. tubo fluorescente alimentado por corriente alterna). En otras
aplicaciones (saber si es de día o es de noche) la lentitud de la detección no es
importante.
Se fabrican en diversos tipos y pueden encontrarse en muchos artículos de
consumo, como por ejemplo en cámaras, medidores de luz, relojes con radio, alarmas de
seguridad o sistemas de encendido y apagado del alumbrado de calles.
Un fotodiodo es un semiconductor construido con una unión PN, sensible a la
incidencia de la luz visible o infrarroja. Debido a su construcción, los fotodiodos en
ausencia de luz exterior generan una tensión muy pequeña con el positivo en el ánodo y
el negativo en el cátodo. Esta corriente presente en ausencia de luz recibe el nombre de
corriente de oscuridad.
Figura 9 – Símbolo y aspecto físico de un fotodiodo
Los diodos tienen un sentido normal de circulación de corriente, que se llama
polarización directa. En ese sentido el diodo deja pasar la corriente eléctrica y
prácticamente no lo permite en el inverso. En el fotodiodo la corriente (que varía con los
cambios de la luz) es la que circula en sentido inverso al permitido por la unión del diodo.
Es decir, para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera inversa.
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Se producirá un aumento de la circulación de corriente cuando el diodo es
excitado por la luz.
El material empleado en la composición de un fotodiodo es un factor crítico para
definir sus propiedades. En la tabla 4 se refleja algunos de los materiales en la fabricación
de estos fotodiodos y la longitud de onda que son capaces de detectar.
Material Longitud de onda (nm)
Silicio 190–1100
Germanio 800–1700
Indio galio arsénico (InGaAs) 800–2600
sulfuro de plomo <1000‐3500
Tabla 4 – Materiales y longitudes de onda frecuentes en los fotodiodos
También es posible la fabricación de fotodiodos para su uso en el campo de los
infrarrojos medios (longitud de onda entre 5 y 20 µm), pero estos requieren refrigeración
por nitrógeno líquido.
A diferencia del LDR, el fotodiodo responde a los cambios de oscuridad a
iluminación y viceversa con mucha más velocidad, y puede utilizarse en circuitos con
tiempo de respuesta más pequeño.
Se usa en los lectores de CD, recuperando la información grabada en el surco del
Cd transformando la luz del haz láser reflejada en el mismo en impulsos eléctricos para
ser procesados por el sistema y obtener como resultado los datos grabados.
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Se llama fototransistor a un transistor sensible a la luz, normalmente a los
infrarrojos. La luz incide sobre la región de base, generando portadores en ella. Esta carga
de base lleva el transistor al estado de conducción. El fototransistor es más sensible que
el fotodiodo por el efecto de ganancia propio del transistor. Su respuesta es más rápida
que las células resistivas, típicamente del orden de microsegundos.
Figura 10 – Símbolo y aspecto físico de un fototransistor
En realidad todos los transistores son sensibles a la luz. Los fototransistores no
hacen más que aprovechar esta cualidad consiguiendo mayor sensibilidad y eficiencia.
Van montados en integrados sin epoxy lo que permite a la luz alcanzar la región de la
base del dispositivo. La unión de la base es mayor que la de los transistores
convencionales. Cuando la luz incide en el fototransistor permite que la corriente fluya de
una fuente externa.
Se han utilizado en lectores de cinta y tarjetas perforadas, lápices ópticos, etc. Se
utilizan ampliamente encapsulados conjuntamente con un LED, formando interruptores
ópticos (opto‐switch), que detectan la interrupción del haz de luz por un objeto. Existen
en dos versiones: de transmisión y de reflexión.
Existen también fototransistores con un segundo transistor incluido en el chip
para amplificar su salida. Son los transistores Darlington y presenta la gran ventaja de ser
más sensibles que los convencionales, por ello son los que se utilizan en circuitos de
control y comunicación.
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Otro sensor de luz son las células fotovoltaicas o células solares. Es un dispositivo
electrónico que permite transformar la energía luminosa (fotones) en energía eléctrica
(electrones) mediante el efecto fotovoltaico.
Están compuestas de un material que presenta efecto fotoeléctrico: absorben
fotones de luz y emiten electrones. Cuando estos electrones libres son capturados, el
resultado es una corriente eléctrica que puede ser utilizada como electricidad.
La vida útil media a máximo rendimiento se sitúa en torno a los 25 años, período a
partir del cual la potencia entregada disminuye.
Al grupo de células fotoeléctricas para energía solar se le conoce como panel
fotovoltaico. Los paneles fotovoltaicos consisten en una red de células solares conectadas
como circuito en serie para aumentar la tensión de salida hasta el valor deseado
(usualmente se utilizan 12V ó 24V) a la vez que se conectan varias redes como circuito
paralelo para aumentar la corriente eléctrica que es capaz de proporcionar el dispositivo.
El tipo de corriente eléctrica que proporcionan es corriente continua, por lo que si
necesitamos corriente alterna o aumentar su tensión, tendremos que añadir un inversor
y/o un convertidor de potencia.
Las células solares se utilizan también como detectores de luz y sin sensibles a la
luz visible y a además a una región cercana al infrarrojo. Típicamente responden a
cambios de luz a una velocidad de unos 20 microsegundos.
Finalmente describiremos el tubo fotomultiplicador. Los fototubos son un tipo de
transductores sensibles a la luz, la cual se transforma en corriente eléctrica. Están
formados por un tubo que se encuentra vacío o relleno con algún gas inerte (argón o
similar). Actualmente han sido sustituidos en gran medida por las fotorresistencias y los
fotodiodos.
Este dispositivo funciona según el efecto fotoeléctrico: los fotones inciden sobre
un cátodo, generando electrones que son atraídos por el ánodo. La corriente que se
genere en el tubo depende de la frecuencia (o longitud de onda) y de la intensidad de la
luz incidente. El espectro de radiación al que responde el cátodo viene determinado por
el material de éste.
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Los tubos fotomultiplicadores son fototubos en los cuales se produce
amplificación. El sistema se caracteriza por su respuesta rápida y elevada sensibilidad
(instrumento de medida).
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4. Fibra óptica.
La fibra óptica es un medio de transmisión empleado habitualmente en redes de
datos. Un hilo muy fino de material transparente, vidrio o materiales plásticos, por el que
se envían pulsos de luz que representan los datos a transmitir. El haz de luz queda
completamente confinado y se propaga por el núcleo de la fibra con un ángulo de
reflexión por encima del ángulo límite de reflexión total, en función de la ley de Snell. La
fuente de luz puede ser láser o un LED.
La fibra óptica es una guía de ondas dieléctrica que opera a frecuencias ópticas.
Figura 11 ‐ Núcleo y revestimiento de la fibra óptica.
Cada filamento consta de un núcleo central de plástico o cristal (óxido de silicio y
germanio) con un alto índice de refracción, rodeado de una capa de un material similar
con un índice de refracción ligeramente menor. Cuando la luz llega a una superficie que
limita con un índice de refracción menor, se refleja en gran parte, cuanto mayor sea la
diferencia de índices y mayor el ángulo de incidencia, se habla entonces de reflexión
interna total.
Así, en el interior de una fibra óptica, la luz se va reflejando contra las paredes en
ángulos muy abiertos, de tal forma que prácticamente avanza por su centro. De este
modo, se pueden guiar las señales luminosas sin pérdidas por largas distancias.
Figura 12 ‐ Secciones de la fibra óptica.
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Se puede destacar diferentes ventajas de usar este sistema de transmisión:
‐ Su ancho de banda es muy grande, gracias a técnicas de multiplexación por
división de frecuencias (X‐WDM), que permiten enviar hasta 100 haces de luz
(cada uno con una longitud de onda diferente) a una velocidad de 10 Gb/s
cada uno por una misma fibra, se llegan a obtener velocidades de transmisión
totales de 1 Tb/s.
‐ Es inmune totalmente a las interferencias electromagnéticas.
‐ Es segura. Al permanecer el haz de luz confinado en el núcleo, no es posible
acceder a los datos trasmitidos por métodos no destructivos.
‐ Se puede instalar en lugares donde puedan haber sustancias peligrosas o
inflamables, ya que no transmite electricidad.
A pesar de las ventajas antes enumeradas, la fibra óptica presenta una serie de
desventajas frente a otros medios de transmisión, siendo las más relevantes las
siguientes:
‐ La alta fragilidad de las fibras.
‐ Necesidad de usar transmisores y receptores más caros.
‐ Los empalmes entre fibras son difíciles de realizar, especialmente en el campo,
lo que dificulta las reparaciones en caso de ruptura del cable.
‐ No puede transmitir electricidad para alimentar repetidores intermedios.
‐ La necesidad de efectuar, en muchos casos, procesos de conversión eléctrica‐
óptica.
‐ La fibra óptica convencional no puede transmitir potencias elevadas.
‐ No existen memorias ópticas.
Las diferentes trayectorias que puede seguir un haz de luz en el interior de una
fibra se denominan modos de propagación. Y según el modo de propagación tendremos
dos tipos de fibra óptica: multimodo y monomodo.
Una fibra multimodo es aquella en la que los haces de luz pueden circular por más
de un modo o camino. Esto supone que no llegan todos a la vez. Una fibra multimodo
puede tener más de mil modos de propagación de luz. Las fibras multimodo se usan
comúnmente en aplicaciones de corta distancia, menores a 1 km; es simple de diseñar y
económica. Su distancia máxima es de 2 km y usan diodos láser de baja intensidad.
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El núcleo de una fibra multimodo tiene un índice de refracción superior, pero del
mismo orden de magnitud, que el revestimiento. Debido al gran tamaño del núcleo de
una fibra multimodo, es más fácil de conectar y tiene una mayor tolerancia a
componentes de menor precisión.
Dependiendo el tipo de índice de refracción del núcleo, tenemos dos tipos de fibra
multimodo:
‐ Índice escalonado: en este tipo de fibra, el núcleo tiene un índice de refracción
constante en toda la sección cilíndrica, tiene alta dispersión modal.
Figura 13 – Comportamiento fibra óptica multimodo índice escalonado.
‐ Índice gradual: mientras en este tipo, el índice de refracción no es constante,
tiene menor dispersión modal y el núcleo se constituye de distintos materiales.
Figura 14 – Comportamiento fibra óptica multimodo índice gradual
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Una fibra monomodo es una fibra óptica en la que sólo se propaga un modo de
luz. Se logra reduciendo el diámetro del núcleo de la fibra hasta un tamaño (8,3 a 10
micrones) que sólo permite un modo de propagación. Su transmisión es paralela al eje de
la fibra. A diferencia de las fibras multimodo, las fibras monomodo permiten alcanzar
grandes distancias (hasta 100 km máximo, mediante un láser de alta intensidad) y
transmitir elevadas tasas de información (decenas de Gb/s).
Figura 15 – Comportamiento fibra óptica monomodo.
Como antes se ha señalado existen dos tipos de fibras ópticas según el material del que
estén fabricadas: vidrio o plástico. La fibra óptica de plástico (FOP) constituye un medio más
barato y fácil de manejar que la fibra óptica de vidrio ajustándose más de esta forma a las
necesidades del presente proyecto.
Por lo tanto se van a describir ciertos parámetros típicos de las fibras ópticas de plástico
que deberán de tenerse en cuenta para la realización del sistema propuesto.
‐ Apertura numérica.
El núcleo constituye el soporte físico de la radiación óptica mientras que la
cubierta ayuda al confinamiento de dicha radiación en el núcleo. Para que la
luz se introduzca en la fibra óptica el ángulo de incidencia en la interfaz de los
dos materiales debe ser tal que se produzca la reflexión total. Existirá un
ángulo máximo de entrada por encima del cual la luz no se propagará por la
fibra óptica. Este ángulo se llama ángulo máximo de incidencia. Como
consecuencia toda la radiación con un ángulo de entrada menor o igual se
transmitirá.
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‐ Atenuación.
Las pérdidas que sufre la señal óptica se denomina atenuación de la fibra.
De forma general se miden en dB/Km aunque en el caso de las FOP se miden
en dB/m. Existen dos tipos de pérdidas:
o Intrínsecas: dependen del material con el que se fabrica la fibra y
representan el límite teórico.
o Extrínsecas: son ajenas a la fibra considerada como ideal y son debidas,
entre otros factores, a impurezas, defectos en la geometría de la fibra,
defectos del cableado, etc.
Las pérdidas están fuertemente relacionadas con la longitud de onda, es
decir, la atenuación varía a lo largo del espectro, dando lugar a lo que se
conoce como ventanas de transmisión, interesantes en comunicaciones por
ser aquellas en las que la atenuación se hace menor. En el caso de las FOP se
sitúa en el rango visible, en el entorno de los 635nm.
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5. Microprocesador ARM 7.
Las razones más importantes por las que se ha escogido el microprocesador ARM7
son las siguientes:
‐ Buena relación entre precio y prestaciones del microprocesador.
‐ Facilidad de uso.
‐ Entorno de desarrollo muy completo para el diseño.
El ARM7 es un microprocesador de 32 bit, lo que le permite su aplicación en
multitud de diseños. La potencia del microprocesador es más que suficiente para el
presente proyecto. Además su coste no es muy elevado.
Otro factor determinante en la elección de este microprocesador es su fácil
manejo al poder ser programado en lenguaje C. C es un lenguaje de propósito general,
por lo que puede ser aplicado a casi todos los entornos. Se considera un lenguaje de
“medio‐nivel”, ya que con una sintaxis de alto nivel, permite trabajar con el sistema a muy
bajo nivel. Se trata de un lenguaje:
‐ Estructurado.
‐ Sensible a Mayúsculas/Minúsculas.
‐ La finalización de las sentencias se realiza con ;
‐ La agrupación de sentencias se realiza con {…}.
El sistema de desarrollo utilizado es Keil µVision. Este sistema tiene una gran
flexibilidad a la hora de diseñar ya que pone al alcance del diseñador la creación de
proyectos, ensamblado y simulación, y emplea el adaptador USB JTAG para la descarga de
programas a la placa de evaluación.
El fabricante de la placa de evaluación (Keil Software) pone al alcance del usuario
numerosa información de sus productos y entre ellos del ARM, microcontrolador que
vamos a emplear. En http://www.keil.com/arm/ encontramos los enlaces a manuales y
documentación de uso de algunas de las herramientas que se emplean en el presente
proyecto.
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El uvision3 nos permite realizar la simulación empleando una herramienta que
asemeja el funcionamiento que tendría el microcontrolador. Podemos ejecutar paso a
paso, sin entrar en subrutinas, ejecutar hasta el cursor… Y al mismo tiempo se permite ver
como van cambiando los valores de los registros.
Al contrario de la simulación, la depuración permite volcar el programa al
microcontrolador y ejecutarlo de manera controlada. En el caso de la depuración no
estamos empleando una herramienta que simule el funcionamiento, estamos usando el
propio microcontrolador. La simulación se emplea para observar el funcionamiento del
programa, sin embargo para comprobar el funcionamiento del sistema (tanto el programa
como hardware que se emplea) se usa el depurador.
4.1. Características más relevantes del ARM7.
La arquitectura ARM (Advanced RISC Machine) fue creado en 1985 por el Acorn
Computer Group, como el primer procesador RISC con gran impacto comercial en el
mundo.
La filosofía RISC (Reduced Instruction Set Computer) es que la eficiencia viene de
hacer las cosas menos complicadas. Gracias a su diseño sencillo, el ARM tiene
relativamente pocos componentes en el chip, por lo que no alcanza altas temperaturas y
tiene bajos requerimientos de energía. Lo anterior lo ha hecho candidato perfecto para el
mercado de aplicaciones empotradas (embedded aplications) que van desde un teléfono
celular hasta una lavadora.
La implementación más exitosa ha sido el ARM7TDMI, con miles de millones
vendidos. El LPC2148 fabricado por Philips utilizado en este proyecto está basado en esta
CPU. Incluye:
‐ 256KB de memoria Flash.
‐ 16KB de RAM estática.
‐ Mecanismo de ISP e ICE‐RT.
‐ Controlador de Interrupciones Vectorizadas.
‐ Con prioridades configurables.
‐ 2 Puertos Serie Asíncronos (UART0 y UART1).
‐ Puertos Serie Síncronos (Fast I2C y SPI).
‐ 2 Temporizadores de 32 bits.
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‐ 4 canales IC, 4 OC, PWM con 6 salidas, RTC y Watchdog.
‐ 4 canales de ADC de 10 bits.
‐ 46 pines de propósito general que toleran 5V.
‐ 9 entradas de IRQ externa sensible por nivel o flanco.
‐ 2 modos de bajo consumo (Idle y Power‐down).
‐ 2 canales de CAN‐bus.
Figura 16‐ Diagrama de bloques del LPC2148
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El mapa de memoria del microprocesador
está dividido en diferentes partes tal y como
muestra la figura 17:
‐ 256KB Flash
‐ 16KB RAM estática
‐ Bloque de Arranque
‐ Periféricos conectados al bus
VPB
‐ Periféricos conectados al bus
AHB
Figura 17 – Mapa de memoria LPC2148
Todo periférico, por complejo que sea, va a ser visto por la CPU como un conjunto
de registros de datos, los que van a contener los datos que se van a utilizar en el
periférico y que se comunicarán a/desde la CPU, de estado, que van a contener
información sobre el estado en el que se encuentra el periférico, y de control, que se van
a escribir para configurar el periférico.
Para acceder a dichos registros, la CPU podrá hacerlo de dos formas, mediante
instrucciones especiales de E/S o como si fuese acceder a una dirección de memoria.
Todos los registros de los periféricos de E/S van a verse como direcciones de memoria y la
salida de cada uno de los periféricos se harán a través de los mismos pines que los de
propósito general.
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A continuación se expone en la figura 18 un diagrama de la placa de desarrollo
para tener una referencia de los conectores externos disponibles.
Figura 18 – Diagrama de la placa de desarrollo.
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CAPÍTULO 3. SISTEMA PROPUESTO.
En este capítulo se va a realizar una exposición general del sistema propuesto para
tener una visión global del diseño y de las soluciones aplicadas. De esta forma se busca
una mejor comprensión del proyecto y del resto del documento.
Una vez estudiados los principios básicos de colorimetría se puede determinar que
la forma más sencilla de captar el color de un objeto es iluminarlo con tres focos: rojo,
verde y azul, y medir la luz reflejada.
Tras el estudio realizado en el capítulo 2, los LEDs parecen el sistema de
iluminación más sencillo y funcional. Son baratos, ocupan poco espacio, consumen
menos que otras fuentes y existen las tres tonalidades necesarias. Además, se ha
escogido LEDs de alta potencia para obtener una alta intensidad luminosa.
La elección de los colores rojo, verde y azul se debe a que a través de la
combinación de estos tres colores podemos obtener cualquier otro color. El
inconveniente de los LEDs es que no emiten colores puros y por lo tanto el sistema no es
capaz de reproducir todos los colores. En capítulos posteriores se entra en detalle en este
tema y se realiza un estudio de los colores que puede llegar a reproducir.
El modo más sencillo y el finalmente aplicado es el de iluminar secuencialmente el
objeto con los tres LEDs obteniendo de esta forma tres medidas relacionadas con el color
del objeto. Estas medidas una vez calibradas y procesadas serán capaces de poder
reproducir el color.
Para medir el nivel de luz reflejada
se ha utilizado el chip APDS‐9002. Es un
fototransistor, su salida es analógica y
tiene una respuesta muy cercana al ojo
humano, como se puede ver en la figura
19, por lo tanto capta todo el espectro
visible.
Figura 19 – Respuesta espectral de fototransistor APDS‐90002
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El chip APDS‐9002 se configura de tal forma que su salida sea en voltios. El circuito
de acondicionamiento del chip se explicará detalladamente en el siguiente capítulo en el
que se definirá el diseño hardware del sistema.
En este punto del diseño se plantea el problema de cómo dirigir la luz de los LEDs
al objeto y de la luz reflejada al sensor. En un principio se pensó posicionar los LEDs cerca
del sensor de tal forma que la luz reflejada incidiera en el sensor. Pero esta solución no
parecía muy efectiva.
Rápidamente surgió la idea de dirigir la luz a través de fibra óptica. Como se ha
visto en el capítulo anterior la fibra óptica está diseñada para enviar datos en forma de
pulsos de luz. En este caso, la propia información es la luz por lo que la fibra óptica se
adapta perfectamente para el caso que se plantea.
La fibra óptica utilizada es de plástico, de menor calidad que otros materiales pero
suficiente para las necesidades de nuestro proyecto. La longitud de la fibra óptica es de
un metro por lo que las pérdidas producidas son mínimas en la fibra de plástico.
Se necesita una fibra óptica por cada LED y otra para que le llegue la luz reflejada
al sensor, en total cuatro. Las fibras ópticas están unidas dentro de una cubierta
protectora para que la luz exterior no les afecte y pueda interferir en las medidas y para
que se transfiera la máxima cantidad posible de luz reflejada por el objeto.
Una vez tomadas las medidas se procesan para poder reproducir el color. Es en
este momento donde entra en juego el microprocesador.
Se ha escogido el microprocesador LPC2148. Como se ha visto en el segundo
capítulo es un microprocesador potente e incluye cuatro canales ADC. Se encarga de
realizar la conversión analógica‐digital y realizar los cálculos oportunos para enviar la
información necesaria al foco y así reproducir el color del objeto. También realiza al
encendido secuencial de los LEDs.
Llegados a este punto tenemos los datos de la luz reflejada por el objeto
almacenados en el microprocesador. El siguiente paso es procesarlos para que se
conviertan en información útil para el control del foco.
El driver del foco funciona con señales tipo PWM. En concreto por tres, una por
cada color. Si el ciclo de trabajo de la señal del color rojo es del 100% los diodos rojos se
encenderán al 100% de su intensidad luminosa, si es del 50 % al 50 % de sus posibilidades
y así sucesivamente.
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Por lo tanto, el microprocesador debe crear tres señales PWM en las que el ciclo
de trabajo sea proporcional a la cantidad de luz reflejada por cada color.
Tal como se ha descrito hasta ahora el funcionamiento teórico del sistema es muy
sencillo. En esencia un objeto rojo reflejará casi en su totalidad la luz roja mientras que el
nivel de luz reflejada verde y azul será mucho menor, y lo mismo sucederá con objetos
verdes y azules. Los colores intermedios reflejarán en proporción a su mezcla de colores
puros.
El problema reside en que se necesita una referencia para saber la proporción de
cada color y cuál es el nivel máximo de luz que puede reflejar un objeto. Es decir, qué
color es el que refleja toda la luz que emite el sistema de iluminación.
En un principio se planteó encontrar un objeto que reflejará un color puro, ya sea
rojo, verde o azul. Pero pronto se desecho la idea, ya que estamos hablando de encontrar
un objeto que emita una longitud de onda exacta cuando se le ilumina. Además, no sólo
depende del objeto sino del sistema de iluminación. No sólo necesitábamos un objeto de
color puro, también una fuente de luz que emitiera ese color puro para establecer así la
proporción.
La solución se encuentra en el blanco. Este color refleja todas las longitudes de
onda del espectro visible. Cuando se ilumine un objeto blanco con luz roja se reflejará el
100% de esta luz y lo mismo con el verde y el azul.
De esta forma se tiene una referencia del máximo de luz que puede devolver un
objeto y así poder averiguar cuál es el porcentaje de rojo, verde y azul con una simple
regla de proporcionalidad. Una vez hallado ese porcentaje se crea la señal PWM con un
ciclo de trabajo de igual proporción.
Al igual que el blanco refleja todos los colores, el negro los absorbe todos. Por lo
tanto si se realiza una medida del negro debería darnos una salida de cero en el sensor y
en consecuencia una señal PWM cero.
Pero en la realidad no sucede esto, el sensor da una salida mayor que cero, a la
que podemos llamar valor de “offset” o valor mínimo. Esto puede deberse a la
interferencia de la luz ambiental; se ha intentado aislar tanto a los extremos de la fibra
óptica como el sensor, pero aún así sigue llegando algo de luz. Puede que otro motivo sea
que la superficie del objeto reflejé por sí misma algo de luz, es decir que sea una
superficie reflectante.
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A estos motivos se les puede sumar muchos otros, pero no son de mucha
importancia para el proyecto ya que se simplifican haciendo una calibración del negro
cada vez que se quiera iniciar una serie de medidas. Sabiendo cual es el valor de “offset”
del sistema se le resta al resto de medidas, evitando así que la medida se vea afectada
por este factor.
Por lo tanto para el buen funcionamiento del sistema se debe realizar una
calibración del blanco para establecer el nivel máximo y una calibración del negro para
eliminar el “offset” del sistema. Esta calibración se puede realizar en cualquier momento,
ya que se dispone de dos interruptores que al activarlos realizan la calibración
automáticamente, sólo es necesario que la fibra óptica apunte a un objeto blanco o negro
en cada caso.
Nivel máximo: color Señal PWM 100%
blanco
N
I
V
E
Rango
de
L
medidas
R
G
B
Nivel mínimo: color
negro Señal PWM 0%
Si se detecta un nivel igual al mínimo el foco permanecerá apagado ya que la señal
PWM tendrá un ciclo de trabajo del 0%. Para que quede más visual, se ha decidido que si
la medida está fuera de rango (nivel mínimo) el foco parpadee.
Llegados a este punto y viendo que es posible reproducir un color con el sistema
ideado, se plantea que el sistema pueda trabajar en diferentes modos.
Un primer modo realiza una medida y reproduce el color hasta que se le da señal
de que debe comenzar un nuevo ciclo de medida. Esto se realiza con un pulsador, cada
vez que se activa se realiza una nueva medida. Este modo pretende simplemente
demostrar que es capaz de reproducir los colores, por lo que se llama modo “demo”.
Sin embargo el segundo modo o modo “burst” realiza medidas constantemente
pudiendo reproducir en el foco un barrido de colores, si estos varían a la entrada del
sensor.
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Los dos modos se diferencian únicamente en la programación, por lo que se
detallará el funcionamiento de cada uno en el capítulo 5.
A continuación y para finalizar este capítulo se muestra en la figura 20 un
diagrama de bloques del sistema.
En capítulos posteriores se realizará una descripción de cada uno de los bloques
que se muestran en este diagrama, detallando su funcionamiento y configuración.
Figura 20 – Diagrama de bloques del sistema
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CAPÍTULO 4. DISEÑO HARDWARE.
A continuación se va realizar una exposición del circuito implementado para el
diseño del sistema. Para facilitar la compresión del mismo se ha dividido en diferentes
partes y funciones, pero podemos encontrar el esquema eléctrico completo en los anexos
del documento.
1. Sistema de iluminación o emisor.
Existen dos sistemas de iluminación en el diseño: los tres LEDs RGB utilizados para
medir el color y el foco de LEDs de alta potencia que reproducen el color medido. En esta
sección se analiza el circuito de ambos sistemas y se calculan todo los parámetros
necesarios.
1.1. Circuito de control de los LEDs.
Como antes se ha indicado la mejor forma de reproducir el color de un objeto es
averiguar cuáles son sus niveles de rojo, verde y azul. Para ello iluminaremos el objeto
con tres luces de estos colores y mediremos la luz reflejada.
La forma más sencilla es encendiendo y apagando los LEDs de forma secuencial. Es
decir, se enciende el LED, se realiza la medida de la luz reflejada, se apaga y se pasa al
siguiente LED. El encargado de encenderlos y apagarlos es el microprocesador que, como
se detallará en el siguiente capítulo, realiza esta operación varias veces para que el dato
final sea lo más fiable posible.
El circuito de control se muestra en a figura 21. El primer elemento que aparece es
el LM317. Este componente es un regulador de tensión positivo, puede obtener una
voltaje de salida desde 1.2 V a 37 V usando dos resistencias externas. Pero en este caso
está configurado como regulador de corriente. La corriente óptima de funcionamiento de
los LEDs de alta potencia escogidos es de 350 mA, por lo que se ha regulado esta
corriente para que permanezca siempre constante utilizando el LM317. Con esta
configuración obtenemos:
Figura 20 – Regulador de corriente
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Si se quiere obtener una intensidad de 350 mA el valor de R1 es:
12 V
1
U1 U2 U3
V IN
V IN
V IN
LM317/TO LM317/TO LM317/TO
2 2 2
ADJ ADJ ADJ
VOU T
VOU T
VOU T
R1
3.3
R2
3.3
R3
3.3
3
3
D1 D2 D3
12 V LED LED LED
R7
2.7k Z1
GT10G101
R4
38k
RED Q1 R10
12 V
2N2222 3.3k
R8
2.7k Z2
GT10G101
R5
38k R11
GREEN Q2 3.3k
12 V 2N2222
R9
2.7k Z3
R6 GT10G101
BLUE
38k
Q3 R12
2N2222 3.3k
Figura 21 – Circuito de control de los LEDs
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Como se puede observar existen tres líneas, llamadas Red, Green y Blue que irán
conectadas a los tres puertos de salida del microprocesador. En un principio, cuando el
microprocesador diera al puerto un “1” lógico, el transistor IGBT GT10G101 se saturaría
dejando pasar toda la corriente, luciendo así el LED. Pero durante el montaje del diseño
se observó que el transistor IGBT no se saturaba con los 3.3 V que da la salida del
microprocesador. Por ello se introdujo la etapa del transistor 2N2222, que proporciona la
tensión de excitación necesaria.
Este transistor trabaja también entre corte y saturación. Cuando a la salida del
microprocesador hay un “1” lógico, es decir 3.3 V, el transistor se satura dejando pasar
toda la corriente y por lo tanto la tensión a la puerta del IGBT es cero, por lo que
permanecerá en corte. Cuando la salida del micro es “0” lógico, el transistor 2N2222 está
en corte, la corriente circulará por el divisor de tensión formado por las resistencias 2.7 K
y 3.3 K. Por lo tanto la tensión en la puerta del IGBT es de:
tensión suficiente para que sature el IGBT y luzca
el LED.
En conclusión, cuando el microprocesador tiene a la salida del puerto un “1” lógico
el LED no luce, sin embargo, cuando tiene un “0” lógico luce. Como se verá en el capítulo
siguiente, esto afecta directamente a la programación del microprocesador.
Para que el transistor bipolar trabaje entre corte y saturación hay que calcular
adecuadamente el resto de resistencias. Una vez que se encuentra en saturación, a partir
del valor de la resistencia de colector imponemos una corriente determinada y
calculamos la resistencia de base.
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1.2. Sistema de control del foco.
En el capítulo anterior se señalaba que el foco tricolor de LEDs funcionaba con
tres señales PWM correspondientes a la intensidad luminosa de cada LED, además de las
señales de alimentación de 90 V y 0 V y la masa lógica. Este apartado se va a centrar en
las señales de control PWM.
Estas señales son las generadas por el
microprocesador después de calcular los niveles de cada
color. Pero la señal del micro tiene un valor insuficiente para
que funcione el foco. Es necesario un driver, en concreto el
UDN2981A.
El UDN2981A es ideal para separar circuitos lógicos
de baja corriente de circuitos de corrientes más elevadas. Es
capaz de soportar 50 V a la salida y una corriente de 500
mA.
Figura 21 – Driver
UDN2981A
2. Sistema receptor.
Una de las partes más importantes del diseño es el sensor de luz. Él se encargará
de transformar el color en una magnitud entendible y fácilmente manejable por la parte
de control.
Es necesario un sensor pequeño y con salida directa o fácilmente acoplable a un
microprocesador, ya que será éste el que interprete la señal del sensor. Como se ha
comentado en el capítulo anterior, el sensor escogido es el APDS‐9002. Es un sensor de
montaje superficial con una respuesta espectral que alcanza su punto máximo en la curva
de luminosidad humana. Su salida es muy lineal a lo largo de un amplio rango de
iluminación y tiene una sensibilidad muy alta para pequeños cambios de luz.
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Su circuito de acondicionamiento es el mostrado en la figura 22. El sensor puede
ser alimentado desde 2.4 V a 5.5 V. Como el resto de los circuitos tienen un voltaje de
alimentación de 12 V se utiliza un regulador 7805, con el que conseguimos una salida de 5
V ideal para alimentar el sensor.
Figura 22 – Circuito de acondicionamiento del fotodetector.
A la salida del sensor se obtiene directamente un voltaje de salida proporcional a la
intensidad luminosa detectada. Según sea el valor de la resistencia de salida se
obtendrán diferentes voltajes como se puede observar en la figura 23. Cuanto más
grande sea la resistencia mayor voltaje de salida se consigue.
Figura 23 – Voltaje de salida vs. Intensidad luminosa según la resistencia de carga.
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El convertidor analógico digital del microprocesador va ser el encargado de
transformar este voltaje en información digital. Su rango de entrada es de 0 a 3.3 V
pudiendo dañar el sistema cualquier voltaje superior al indicado.
Al realizar diferentes pruebas de la salida del sensor se observó que el voltaje era
muchas veces superior a 3.3 V, por lo que podía estropearse el A/D. Para evitar esta
situación se ha situado un potenciómetro a la salida del sensor que funciona como un
divisor de tensión. Este potenciómetro se ha ajustado experimentalmente para que la
tensión de salida del sensor nunca supere los 3.3 V y, además, que la máxima tensión de
salida del sensor corresponda a un valor cercano a 3.3 V en la salida del divisor para que
el rango de medidas sea lo mayor posible.
Se ha introducido un seguidor de tensión para aislar el microprocesador de todo
este circuito de acondicionamiento y acoplar las impedancias de entrada y salida.
3. Alimentación del foco.
Hasta ahora todos los elementos del diseño funcionan con un voltaje de
alimentación de 12 V o inferior. Pero el foco tricolor requiere un voltaje de 90 V.
Este voltaje se va a conseguir a través de la tensión de red. Se ha diseñado un
circuito rectificador reflejado en la figura 24.
Figura 24 – Circuito de alimentación del foco.
Se ha utilizado un transformador toroidal de relación de transformación 220:35. Si
unimos los secundarios obtenemos una tensión de salida de 70 V.
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Para rectificar la tensión de salida del transformador se ha utilizado el puente de
diodos KBPC5010 y para su posterior filtrado dos condensadores 2200 uF, valor suficiente
para que el rizado de la tensión sea insignificante. El voltaje de salida después del
rectificador y filtro es de 90 V.
4. Circuito de alimentación del microprocesador.
El microprocesador LPC2148 requiere una alimentación de 3.3 V, por lo que
necesitamos regular la tensión de entrada de 12 V. Para ello, se ha utilizado el regulador
LM317 configurado como regulador variable de tensión tal y como se muestra en la figura
25. Con el potenciómetro se ajusta la tensión de salida a la deseada.
Figura 25 – Circuito de alimentación del microprocesador.
5. Circuito de control por interruptores.
El buen funcionamiento del sistema requiere una calibración dinámica del rango
de medida de los colores, es decir, del nivel máximo (color blanco) y mínimo (color negro)
de luz que puede dar cada color puro RGB.
Para ello existen dos interruptores, uno para el blanco y otro para el negro, con los
que se calibra el sistema al inicio de una serie de medidas y, además, se puede recalibrar
en cualquier punto del programa.
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A parte de los interruptores de calibración, el sistema consta de dos interruptores
más, uno por cada modo de funcionamiento. Como se ha comentado anteriormente, el
sistema tiene dos modos de funcionamiento: “demo” y “burst”, en los que se entrará en
más detalle en el siguiente capítulo. El usuario decidirá el modo a través de dos
interruptores.
Es decir, en total el diseño tiene cuatro interruptores para su manejo. La
configuración de los interruptores se muestra en la figura 26.
Figura 26 – Circuito de control por interruptores.
Los puertos del microprocesador funcionan de 0 V “cero lógico” a 3.3 V “uno
lógico”, por lo que se ha diseñado un divisor de tensión para que la tensión en el puerto
de entrada del microprocesador sea 0 V cuando el interruptor este abierto y 3.3 V cuando
esté cerrado. De esta forma se puede leer el estado de los interruptores mediante
software y así saber que acción quiere realizar el usuario del sistema.
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6. Relación de los puertos del microprocesador utilizados.
Al explicar el diseño hardware del sistema se ha indicado la utilización de algunos
de los puertos del microprocesador. En la tabla 5 se muestra la función de cada uno de
ellos, si son de entrada o salida y el número de pin utilizado.
NÚMERO DEL PIN FUNCIÓN I/O
P0.0 Propósito general Salida‐LED rojo
P0.1 Propósito general Salida‐LED verde
P0.4 Propósito general Salida‐LED azul
P0.7 PWM2 (ROJO) ‐
P0.21 PWM5 (VERDE) ‐
P0.9 PWM6 (AZUL) ‐
P0.29 AD0.2 ‐
P0.10 Propósito general Entrada‐Pulsador(c. Negro)
PO.11 Propósito general Entrada‐Pulsador(c.Blanco)
PO.20 Propósito general Entrada‐Pulsador(demo)
P0.23 Propósito general Entrada‐Interruptor (burst)
Tabla 5 – Puertos del microprocesador utilizados.
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CAPÍTULO 5. DISEÑO SOFTWARE.
En este capítulo se va realizar una explicación del programa implementado en el
sistema. Como se ha dicho anteriormente, el microprocesador tiene tres funciones:
realizar el encendido secuencial de los LEDs, hacer la conversión analógico‐digital de las
medidas del sensor y operar estas medidas para generar las señales PWM que controlan
el foco tricolor.
Además debe realizar una lectura continua del estado de los pulsadores e
interruptor para saber qué función debe realizar en cada momento. Como se ha dicho
anteriormente, el sistema tiene tres pulsadores, dos para la calibración del negro y del
blanco y uno para elegir el modo de funcionamiento “demo” del sistema, y un interruptor
para el modo “burst”. Según la función escogida el programa se desarrollará de forma
diferente. Por lo tanto se debe realizar una lectura de ellos al inicio de cada ciclo del
programa.
Para hacer más sencilla la lectura y facilitar la compresión se van a explicar por
separado cada una de estas funciones. Pero antes, se va a explicar cuales son los
parámetros de inicialización del microprocesador.
1. Inicialización del microprocesador.
El microprocesador LPC2148 consta de numerosos recursos como se indicó en el
segundo capítulo. Pero para este diseño sólo se utilizan el timer0, el convertidor
analógico‐digital y el generador de PWM. Para el correcto uso de los periféricos es
necesario inicializarlos a los valores adecuados para nuestro sistema.
En primer lugar se deben inicializar los puertos. El microprocesador utiliza los
puertos de propósito general como entrada y salida de los periféricos, por lo que es
necesario indicar cual va ser la función de cada uno de los puertos. Esto se realiza con los
siguientes registros:
‐ PINSEL0 (0xE002 C000): Puerto 0 – pines 0..15
‐ PINSEL1 (0xE002 C004): Puerto 0 – pines 16..31
‐ PINSEL2 (0xE002 C014): Puerto 1 – pines 16..31
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Cada uno de estos registros de 32 bits tiene asignado dos bits por cada pin del
puerto correspondiente con los cuales se escoge la función. Como cada registro sirve para
configurar 15 pines es aconsejable utilizar máscaras cada vez que se utilicen estos
registros ya que de esta forma nos aseguramos que estemos configurando el pin deseado
sin desconfigurar el resto.
Otro registro utilizados es el IO0DIR para configurar la dirección individual de cada
uno de los pines (0 – entrada, 1 – salida). Este registro se utiliza para indicar si son de
lectura o de escritura los pines cuya función es de propósito general. En este diseño
existen siete pines de propósito general: los tres de encendido de los LEDs (salida ‐
escritura) y los cuatro de los interruptores (entrada ‐ lectura). Finalmente se utiliza el
registro IO0SET para inicializar todas las salidas a 1.
En la tabla 5 vista en el capítulo anterior se recogía los pines utilizados y la función
de cada uno de ellos. De esa tabla se obtiene la siguiente inicialización:
// INICIALIZACION PUERTOS
PINSEL0|=0X00000000; // P0.0 ‐‐> P0.15 como GPIO
PINSEL1|=0X04000000; // P0.29 AIN2 ( A/D)
PINSEL0|=0X00088000; // P0.9 Y P0.7 PWM6 Y PWM2
PINSEL1|=0X00000400; //PO.21 PWM5
IO0DIR|=0x0000001F; // P0.0 P0.1 P0.4 como salida y P0.10 P0.11 P0.20 y PO.23
como entrada
IO0SET|=0xFFFFFFFF; // Inicializa las salidas a UNO
Una vez inicializado los puertos se deben inicializarse los periféricos a los valores
deseados. Por ejemplo, el convertidor analógico digital se va configurar en el canal 2 (pin
P0.29) como un A/D de 10 bits, por lo que tendremos 1024 niveles de conversión, a una
frecuencia de conversión de 3MHz (suficiente para nuestra aplicación).
El A/D tiene dos modos de funcionamiento, uno controlado por software y el otro
modo burst. Con el primero se inicia la conversión por software y solo se realiza una y
finaliza. En el otro modo se realizan múltiples conversiones de uno o varios canales siendo
más complicado su manejo. Para el diseño se utilizará el primer modo de funcionamiento
ya que es más sencillo y cumple con todas las exigencias. El registro utilizado para su
inicialización es el siguiente:
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// INICIALIZACIÓN A/D
ADCR=0x00200604; // AD0.2 10 bits 3MHZ
Otro periférico que hay que configurar es el TIMER0. Como se verá más adelante,
según el modo de funcionamiento escogido por el usuario (calibrado‐demo‐burst) los
LEDs estarán encendidos más o menos tiempo, por lo que se ha escogido una base de
tiempos adecuada para todos estos modos, un milisegundo. Además se ha habilitado la
interrupción del TIMER y se ha ordenado el reset del mismo al producirse la interrupción.
El TIMER tiene también dos modos de funcionamiento:
‐ Capture: se trata de capturar el valor del contador TIMER en el instante de
ocurrir un evento externo, y guardarlo en un registro CR0.
‐ Match: se trata de generar un evento, al pasar el contador del TIMER por el
valor previamente almacenado en un registro MR0.
El modo que se ajusta a las especificaciones del sistema es el segundo, ya que lo
que se quiere es contar un milisegundo. Por lo tanto hay que almacenar un valor en el
registro MRO para que el TIMER cuente 1ms. Para ello hay que tener en cuenta que la
frecuencia del microprocesador es de 15 MHz.
La inicialización es la siguiente:
// INICIALIZACION TIMER 0
T0TCR=0x00000002; // reset timer
T0PR=0x00000000; // prescaler no utilizado
T0MCR=0x00000003; //interrupcion y reset
T0MR0=0x00003A98; // 1 ms
VICVectAddr7= (unsigned) T0_RAI; // inicialización vector RAI
VICVectCntl7=0x00000024; // timer 0 canal 4(asignación del canal de
interrupción)
VICIntEnable|=0x00000010; // habilita interrupción timer
Finalmente se configura el modulador de anchura de pulso (PWM). Este funciona
igual que un TIMER. El microprocesador permite controlar la señal PWM por un flanco o
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por dos. Para el caso que se ocupa no es necesario controlar dos flancos de la señal PWM,
por lo tanto se escoge el primer modo de funcionamiento ya que la programación es más
sencilla.
Con los registro PWMMRO se determina el periodo de la señal tras el cual el
TIMER se resetea. Al resetearse el TIMER, todas las salidas de PWM sufrirán un flanco de
subida. El ciclo de trabajo de cada señal viene dado por cada registro MRx, pero este valor
es el que debe calcular el microprocesador basándose en las medidas realizadas de los
colores. Más adelante se explicará cual es el algoritmo para obtener este valor.
La inicialización es la siguiente:
// INICILIZACION PWM
PWMPR=0X00000002; // preescalado
PWMPCR=0X00006400; // SINGLE EDGE y habilitadas las salidas
PWMMCR=0X00000002; //RESET
PWMMR0=4999; // PERIODO DE 1khz
2. Programa principal.
Como se ha dicho antes, el programa está continuamente leyendo los pulsadores e
interruptor, si uno de ellos se cierra el programa se dirige al modo de funcionamiento
correspondiente, ejecutando el código que se describirá en los siguientes apartados.
El diagrama de flujo del programa principal es el que se muestra en la figura 27.
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Figura 27 – Diagrama de flujo del programa principal.
3. Programa de calibración.
Para reproducir los colores el sistema se mide el nivel de rojo, verde y azul que
refleja el objeto al iluminarlo con estos tres colores. Pero para obtener el nivel debe
establecerse un máximo y un mínimo.
Tras el estudio de colorimetría se ha determinado que el color blanco refleja el
máximo nivel de luz de los tres colores y que a su vez el negro refleja el mínimo. Pero esta
afirmación no es únicamente teórica. Durante el diseño del sistema se han realizado
múltiples medidas para respaldar esta teoría siendo siempre el resultado positivo: ningún
color reflejaba más luz que el blanco y ningún color reflejaba menos luz que le negro.
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Por lo tanto, se pueden establecer el blanco y el negro como referentes del
sistema.
Como antes se ha comentado, se puede realizar la calibración del sistema en
cualquier momento a través de dos pulsadores, uno por cada color.
Los dos programas de calibración son idénticos. Se realiza el encendido secuencial
de los LEDs siendo el orden rojo, verde y azul. Para que la medida sea fiable se realizan
treinta medidas estando encendido cada LED.
La secuencia es la siguiente: se activa el TIMER y se enciende cada LED durante
300 ms. Durante estos 300 ms se han realizado 30 conversiones, por lo tanto, cada 10 ms
se arranca el convertidor analógico‐digital, siendo así la frecuencia de muestreo 100Hz.
Al cabo de 900 ms se ha obteniendo 30 medidas de cada color.
Para que el circuito de control de los LEDs no se caliente demasiado se fuerza a
que todos los LEDs permanezcan apagados un periodo de tiempo razonable antes de
empezar un nuevo ciclo de medida. Se pensó que si cada LED permanecía solamente
encendido un quinto del tiempo total del ciclo de medida el circuito no se calentaría, lo
cual es cierto. Por lo tanto, si cada LED permanece encendido 300 ms el tiempo total del
ciclo es de 1,5s. En la figura 28 se representa un ciclo de medida.
CICLO DE MEDIDA
LED ROJO LED VERDE LED AZUL
300 600 900 1500 t(ms)
Figura 28 – Representación de un ciclo de calibración.
Todas las medidas realizadas son almacenadas en un vector llamado medidas. Las
medidas se van almacenando por cada ciclo sabiendo que las 30 primeras corresponden
con el nivel de rojo, las 30 siguientes con el nivel de verde y las 30 últimas con el nivel de
azul.
De esta forma se realiza una media de los tres niveles y se almacena cada
resultado en una variable según en qué calibración estemos. Estas variables son blanco1
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(nivel rojo), blanco2 (nivel verde), blanco3 (nivel azul) en el caso de la calibración del
blanco y negro1, negro2 y negro3 en el caso de la calibración del negro.
Después de ejecutar estos programas se tienen las referencias necesarias para
poder reproducir los colores. El diagrama de flujo correspondiente al programa de
calibración es el que se muestra en la figura 29.
Figura 29 – Diagrama de flujo del programa de calibración.
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4. Programa de demostración “demo”.
Uno de los modos de funcionamiento del sistema es el de demostración o “demo”.
Al ejecutar este programa se mide el color y se reproduce a través del foco tricolor,
manteniéndolo hasta que se pulse de nuevo otro interruptor. Es decir, sólo realiza una
medida.
Además de medir los niveles de rojo, verde y azul del color como ya se ha hecho
en el programa de calibración, hay que generar las tres señales PWM correspondientes a
los colores RGB para reproducir el color.
El código para medir los niveles RGB del color es igual que el del programa de
calibración, cada LED está encendido 300 ms durante los cuales se realizan 30 medidas, es
decir, la frecuencia de muestreo sigue siendo 100 Hz. Las medidas realizadas son también
almacenadas en el vector “medidas”. Una vez realizadas hay que procesar los datos para
que se conviertan en información útil para el control del foco. Para ello se ha creado una
función llamada PWM.
El diagrama de flujo del modo “demo” es muy parecido al de calibración, con la
diferencia que en lugar de calcular la media llama a la función PWM, por lo que no se ha
creído necesario repetir de nuevo el diagrama.
5. Programa de generación de la señal PWM.
La primera operación que realiza esta función es la media de las medidas
realizadas que almacena en tres variables: resultado1 (rojo), resultado2 (verde) y
resultado3 (azul).
Hasta ahora se sabe que los niveles obtenidos en la calibración del blanco son el
máximo de luz que puede reflejar un objeto, por lo tanto estos niveles corresponden a
tres señales PWM con un ciclo de trabajo del 100%. Al igual, los niveles obtenidos en la
calibración del negro son los mínimos y que suponen un offset del sistema que no se debe
considerar, por lo tanto corresponden a tres señales PWM con un ciclo de trabajo del 0%.
Con estos datos podemos conocer el ciclo de trabajo de las señales PWM de
cualquier color realizando dos simples operaciones.
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Una vez obtenido el nivel RGB del color almacenado en resultadoX sólo hay que
restarle el offset del sistema o nivel mínimo, almacenado en negroX y realizar una simple
regla de proporcionalidad con el nivel máximo almacenado en blancoX.
Si el ciclo de trabajo es mayor que el 90% se forzará a que sea igual a 90% para
evitar desbordamientos. Y si es menor que el 10% se desprecia la medida tomando un
ciclo de trabajo del 10%.
Una vez obtenido los ciclos de trabajo de las señales PWM (una por cada color
RGB) se le pasa el valor a los registros PWMMRx que son los encargados de forzar el
flanco de bajada de la señal PWM, obteniendo así el ciclo de trabajo deseado. Si el ciclo
de trabajo es cero se provocará un parpadeo en el foco para que resulte más visual. El
diagrama de flujo es el que se muestra en la figura 29.
Figura 29 – Diagrama de flujo del programa PWM
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6. Programa de barrido o “burst”.
El tiempo de integración del ojo humano entre imagen e imagen es de 50 ms, es
decir, que si el tiempo transcurrido entre imagen e imagen es menor, el ojo humano no
percibe el cambio de imagen a imagen, lo ve todo continuo.
La frecuencia de cuadro es el número de imágenes transmitidas por segundo. En
cine, el número de fotogramas por segundo es 24 y en Televisión debe ser un número
similar, de forma que el tiempo transcurrido entre imagen e imagen se encuentre dentro
del tiempo de integración temporal del ojo.
El modo “burst” se ideó precisamente para aumentar la frecuencia de cuadro y
situarla cercana a la frecuencia de integración del ojo humano dentro de las posibilidades
del sistema. El programa es igual que el de modo “demo” pero reduciendo los tiempos y
la frecuencia de medida.
Cada LED esta encendido durante 20 ms y se realiza una medida cada 1 ms, siendo
por lo tanto la frecuencia de muestreo 1 KHz. El tiempo de encendido de los LEDs no es
menor ya que se comprobó experimentalmente que al disminuirlo el número de medidas
no era suficiente para que la media final fuera un dato fiable. Además hay que tener en
cuenta de que el sistema tiene una inercia al cambiar de un color a otro, por lo que si se
disminuye demasiado el tiempo no se estarán tomando las medidas correctas.
Por lo tanto, se ha conseguido que la frecuencia de cuadro del sistema sea de 12,5
Hz, la mitad que la frecuencia de integración del ojo humano. En la figura 30 viene
representado un ciclo de medida del este modo.
CICLO DE MEDIDA
LED ROJO LED VERDE LED AZUL
20 40 60 80 t(ms)
Figura 30 – Representación de un ciclo de medida del modo burst.
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El diagrama de flujo es muy parecido al de calibración pero cambian los tiempos y,
al igual que en el modo “demo”, no se realiza la media si no que se llama a la función
PWM descrita anteriormente. En la figura 31 viene representado.
Figura 31– Diagrama de flujo del programa “burst”.
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7. Programa de interrupción del timer.
Para finalizar este capítulo se va a mostrar el diagrama de flujo de la interrupción
del timer. El timer se encarga de controlar el tiempo de encendido de los LEDs a través de
la variable tiempo y de arrancar las conversiones A/D según el modo de funcionamiento.
En la figura 32 se muestra el funcionamiento del mismo.
Figura 32 – Diagrama de flujo del programa de interrupción del timer.
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CAPÍTULO 6. DISEÑO MECÁNICO.
Se ha diseñado el proyecto con el fin de poder ser trasladado y utilizado en
cualquier sitio que exista una toma de red. Para ello es necesario un soporte donde poder
mover el sistema sin que sufra ningún desperfecto y los componentes necesarios para
alimentar el diseño con la tensión de red. En el presente capítulo se explica cual es el
diseño mecánico del proyecto empleado.
La primera decisión tomada respecto al diseño fue separar los circuitos de control
del circuito de potencia de alimentación del foco. En los circuitos de control se trabaja
con tensiones de 12 voltios o inferiores, mientras que el circuito de potencia rectifica la
tensión de red para obtener una tensión de 90 voltios y de esta forma separábamos
mecánicamente los dos circuitos. Por lo tanto, el sistema está formado por dos cajas: una
de alimentación del foco y otra de control, y el foco tricolor. Cada caja es de 250x200x65
mm. A continuación se van a analizar el diseño de cada caja por separado.
1. Caja de control.
En la caja de control se encuentra los LEDs con lo que se ilumina el objeto, el
sensor APDS‐9002, el microprocesador, la fibra óptica, el circuito de control de los LEDs y
el de control del foco. En la figura 34 se puede ver una imagen de la disposición de todos
estos elementos.
El sensor APDS‐9002 está montado sobre la placa del microprocesador. Como se
puede observar en la imagen la placa de LEDs está junto a la placa del microprocesador
para facilitar la disposición de los cuatro hilos de fibra óptica.
Uno de los problemas mecánicos más importantes durante el desarrollo del
diseño fue fijar la fibra óptica a los LEDs y al sensor. Existen algunos soportes para fijar la
fibra pero ninguno era válido para este diseño. Además, el uso del sistema requiere
mover la fibra óptica para medir el color de diferentes objetos, por lo que uno de los
extremos de la fibra debe estar libre, mientras que el otro debe estar fijo y lo más
perpendicular posible al LED o al sensor.
La solución fue idear un soporte robusto en uno de los extremos que mantuviera
la fibra óptica lo más cerca posible a 90 grados.
66
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Figura 34 – Caja de control
Se han utilizado materiales disponibles en el laboratorio como tuercas y anillas. El
resultado final se muestra en la figura 35.
Figura 35 – Soporte de la fibra óptica.
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Para facilitar el manejo de la fibra óptica se han introducido los cuatro hilos en una
manguera flexible. En el extremo final de la fibra, por el que se iluminará el objeto con los
tres colores y se recogerá la luz reflejada se ha colocado un capuchón para aislar a las
fibras de la luz ambiente y facilitar la transmisión de la luz reflejada. En la figura 36 se
puede ver el aspecto final de la fibra.
Figura 36 – Extremo final fibra óptica.
En la figura 37 se puede ver una imagen del panel frontal de la caja de control.
Para facilitar el manejo al usuario se han colocado aquí los cuatro interruptores de control
y la manguera flexible de las fibras ópticas.
Figura 37 – Panel frontal caja de control.
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El panel posterior es el que se muestra en la figura 38. Podemos encontrar la señal
de alimentación del circuito de control, el conector del foco y las señales de alimentación
del foco.
Figura 38 – Panel posterior caja de control.
Como se ha dicho anteriormente, el circuito de control trabaja a 12 voltios. Para
conseguir está tensión directamente de la red se ha escogido una fuente de alimentación
externa de 12 voltios de tensión y 1.5 amperios de intensidad.
El conector de la fuente es un Rca Jack macho,
por lo tanto la caja tiene un conector de panel Rca Jack
hembra.
Figura 39 – Fuente de
alimentación externa
El foco tricolor necesita 6 señales para su funcionamiento, dos de alimentación de
90 y 0 voltios, las tres señales PWM y la masa del circuito de control. Para facilitar la
conexión del foco se ha utilizado un conector delta 9.
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1. Señal de alimentación 90 V.
2. Señal de alimentación 0 V.
3. PWM azul.
4. PWM verde.
5. PWM rojo.
6. GROUND.
7. 8. 9. Sin conectar. Figura 36 – Conector
delta 9 hembra.
Como las señales de alimentación del foco están en el mismo conector que las de
control, hay dos conectores más de banana hembra en el frontal de la caja de control
para traer la señal de alimentación del foco de la otra caja.
2. Caja de alimentación del foco.
En esta caja se encuentra el circuito de potencia para la alimentación del foco. En
la figura 40 se ve cual es la disposición de todos los elementos en la caja.
Figura 40 – Caja de alimentación del foco.
70
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Los conectores externos se encuentran todos en el panel posterior de la caja
(figura 41). Para la tensión de red se ha utilizado un conector IEC como el que se
muestra en la imagen. También hay un interruptor para abrir y cerrar el circuito, un
fusible y los conectores banana hembra para trasladar los 90 voltios a la otra caja.
Figura 41 – Panel posterior caja de alimentación del foco.
71
Universidad Carlos III de Madrid Resultados y discusión.
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CAPÍTULO 7. RESULTADOS Y DISCUSIÓN.
1. Gama de colores reproducible.
Llegado este punto es importante averiguar cuáles son las limitaciones del
sistema, es decir, que gama de colores es capaz de reconocer y de reproducir.
En el capítulo dos se indicaba que existen diferentes tipos de colores: cromáticos,
que se distinguen por su tiente y saturación, mezclas de rojo, vede y azul, y acromáticos
que se diferencian por su brillo o luminancia, como son el blanco, el negro y la escala de
grises. Como se ha visto a lo largo del documento, el diseño mide únicamente los niveles
de rojo, verde y azul de un color, por lo tanto, sólo será capaz de distinguir y reproducir
colores cromáticos.
La siguiente pregunta que surge es dentro de los colores cromáticos cuales es
capaz de reconocer.
Para averiguarlo es necesario determinar el color de los LEDs. Los utilizados para
analizar la luz reflejada por el objeto son los mismos que los que están integrados en el
foco tricolor, por lo tanto se realiza el mismo análisis para todos.
Como se ha visto en el segundo capítulo, una fuente de luz está representada en el
plano o carta de colores por un punto colorimétrico xy, de crominancia fija y luminancia
variable. Si se averigua el punto xy de cada uno de los LEDs y se sitúan sobre la carta CIE
se forma un triangulo que abarca los colores que es capaz de reproducir el sistema
conociendo así el alcance del mismo.
El primer paso para calcular es conocer el espectro de emisión de los LEDs. En la
figura 39 vienen representados los espectros de la gama de LEDs LUXEON K2 utilizados.
Los colores corresponden al red (rojo), green (verde) y blue (azul). Como se puede
observar los LEDs emiten varias componentes espectrales de diversa potencia emisiva.
72
Universidad Carlos III de Madrid Resultados y discusión.
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Figura 39 – Espectro de los LEDs de alta potencia utilizados.
Una vez obtenido el espectro de emisión hay que calcular las coordenadas de cada
color. Los fundamentos teóricos son los siguientes:
Dado n colores con diferentes longitudes de onda C 1 , C2….C n con componentes
(X 1 , Y1, Z1)…. (X n , Yn, Zn) las coordenadas absolutas de la mezcla de los n es:
X=∑X i Y=∑Y i Z=∑Z i
Las coordenadas relativas xyz, que son con las que se trabaja sobre la carta CIE, se
consiguen de la siguiente forma:
Pero esta relación se cumple sólo cuando los colores son espectralmente puros, y,
como se ha visto antes, los LEDs emiten con varias componentes espectrales a diferente
potencia.
Por lo tanto se calculan las coordenadas absolutas ponderadas multiplicando cada
coordenada por el coeficiente relativo de potencia.
X=∑P i X i Y=∑P i Y i Z=∑P i Z i
73
Universidad Carlos III de Madrid Resultados y discusión.
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Una vez calculadas las coordenadas absolutas ponderadas se calculan las relativas
de la misma forma, obteniendo así el punto sobre la carta CIE.
Este es el procedimiento riguroso para calcular las coordenadas de colores
espectralmente no puros como los del sistema. Pero se puede observar que al calcular las
coordenadas ponderadas el término con mayor peso del sumatorio es el de la longitud de
onda que alcanza el máximo de potencia. Además si se observa de nuevo la figura 39 se
puede ver que el espectro de los LEDs es estrecho, por lo que los coeficientes relativos de
potencia disminuyen más rápido al alejarse del punto máximo.
Por todo ello, se va a realizar una aproximación. Se va a considerar los colores
espectralmente puros, cogiendo como única componente la longitud de onda con mayor
potencia. En el caso del LED rojo es la componente de 630 nm, en el del verde de 530 nm
y en el azul 470 nm.
Se ha comprobado al observar diferentes estudios de LEDs, que la diferencia entre
considerar todas las componentes espectrales y considerar únicamente la de mayor
potencia es muy pequeña.
Por lo tanto, para obtener las coordenadas de los LEDs sólo hay que fijarse en la
tabla 6 que recoge los valores de las coordenadas relativas de los colores espectrales
puros según la longitud de onda.
74
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L
Tabla 6 – Coordenadas xyz de los colores espectrales puros.
75
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Las coordenadas xyz de los LEDs son:
LED x Y Z
Rojo ( λ=630) 0.7079 0.2920 0.0001
Verde ( λ=530) 0.1547 0.8059 0.0394
Azul ( λ=470) 0.1241 0.0578 0.8181
Tabla 6 – Coordenadas xyz de los Leds de alta potencia.
Una vez halladas, sólo queda situarlas sobre la carta CIE y ver el triángulo que
forman.
Figura 40 – Triángulo cromático formado por los LEDs de alta potencia.
76
Universidad Carlos III de Madrid Resultados y discusión.
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Observando los resultados se puede decir que los tres LEDs se acercan a un color
monocromático, es decir, a los bordes del diagrama. Además se encuentran en el área del
color puro respectivamente, lo que hace que el triángulo cromático que forman estas tres
fuentes abarque todos los colores cromáticos y por lo tanto, sea capaz de reproducirlos.
2. Alcance.
La distancia a la que es capaz de distinguir los colores el sistema depende de la
luminosidad de los LEDs y de la luz reflejada del objeto, por lo tanto es muy relativa.
Una vez considerado que la luz que llega al objeto y al sensor es suficiente, el
alcance depende únicamente de que el proceso de calibrado se haya realizado a la misma
distancia. Es decir, si se quiere medir el color a una distancia en concreto se debe haber
realizado la calibración del negro y el blanco a la misma distancia.
Para evitar este tipo de confusiones lo más fácil es pegar al objeto el capuchón de
las fibras ópticas realizando así la medida siempre a la misma distancia.
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Universidad Carlos III de Madrid Conclusiones y Trabajos Futuros
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CAPÍTULO 8. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS.
Uno de los primeros pasos del proyecto fue demostrar que el sistema era capaz
de distinguir los colores, ya que para poder reproducirlos primero tiene que ser capaz de
reconocerlos. No pudo asegurarse hasta que estuvo prácticamente todo el sistema
montado y funcionando debido a los múltiples problemas mecánicos que se tuvo a la
hora de fijar la fibra óptica. Una simple desviación de la fibra entre una medida y otra
suponía un resultado erróneo, por lo que hasta que no se encontró el soporte definitivo,
con el cual la fibra quedaba completamente fija pero permitía mover sin ningún problema
la manguera, no se obtuvieron resultados fiables sobre las medidas.
Una vez resuelto este problema se demostró que el sistema era capaz de distinguir
los colores, obteniendo diferentes niveles RGB con cada color.
El siguiente paso fue comprobar si los niveles obtenidos eran adecuados, es decir,
si al trasladarlos al foco se obtendría el color de partida. Y el resultado fue positivo. Si el
color se encontraba dentro de la gama de colores reproducible se obtenía en el foco el
color de origen, cumpliendo así con el objetivo del proyecto.
Uno de los objetivos que no se ha llegado a alcanzar en su totalidad es el realizar
un sistema lo suficientemente rápido para que su frecuencia de cuadro fuera superior a la
frecuencia de integración del ojo humano. La frecuencia de refresco que se ha conseguido
es la mitad que la de integración del ojo. Esta frecuencia no ha podido ser menor ya que
las medidas realizadas de los niveles RBG no eran fiables y por lo tanto no se reproducían
los colores. La causa puede deberse al tiempo de respuesta del sensor.
A nivel mecánico se ha conseguido que el sistema sea bastante fiable y robusto,
pero podría mejorarse el sistema de sujeción de las fibras ópticas y diseñar algún soporte
exclusivo para esta función. Aun así los resultados obtenidos son bastantes satisfactorio,
ya que reciclando materiales del laboratorio se ha conseguido fijar las fibras que era el
objetivo.
El sistema es además de fácil manejo. A través de los pulsadores e interruptor se
ha conseguido realizar calibraciones sin necesidad de cambiar el software del sistema, es
decir, se ha conseguido una calibración dinámica. Además se puede ejecutar un modo de
funcionamiento u otro solo pulsando un interruptor. Todo esto hace que el sistema sea
interactivo y fácil de usar.
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Universidad Carlos III de Madrid Conclusiones y Trabajos Futuros
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Uno de los inconvenientes del diseño es que es más grande de lo que en un
principio se pensó. El diseño final como se ha visto son dos cajas de 250x200x65 mm. El
problema es que el circuito de alimentación del foco ocupa mucho espacio, por lo que era
necesario tener dos cajas.
Pero en general se puede afirmar que se han alcanzado satisfactoriamente los
objetivos marcados, ya que el sistema es capaz de reproducir una amplia gama de
colores.
A continuación se van a citar algunas posibles vías de trabajo futuros en relación
con el proyecto.
En primer lugar se podría diseñar una lente que mezcle la luz generada por el foco.
Éste está formado por dieciocho LEDs, seis de cada color, distribuidos en tres líneas. La
distancia entre LEDs provoca que la mezcla de colores no sea homogénea. Si se utilizará
una lente se conseguiría una mejor mezcla de los tres colores y en consecuencia, el color
deseado con mayor calidad.
Otra forma de mejorar la sensibilidad del sistema y evitar el problema mecánico
de fijar las fibras ópticas es diseñar otro sistema de iluminación del objeto. Una posible
solución es utilizar un espejo parabólico, que focalice la luz de los LEDs en un punto del
cual partiría una única fibra óptica. De esta forma se aumenta la intensidad luminosa de
los LEDS amentando así la sensibilidad del sistema.
También si se realizan algunos cambios de software podría convertirse en un
sistema de reconocimiento de colores. Ahora simplemente capta los niveles RGB del color
pero no identifica el color. Con una tabla de valores calibrados se podría etiquetar los
colores. Esto tendría múltiples aplicaciones, por ejemplo, en procesos de industriales para
detectar piezas erróneas o desechar piezas de ciertos colores.
Para finalizar, otra posible aplicación es la de calibrado de tablas de colores,
empleado mucho en trabajo de diseño para asegurar por ejemplo que los colores de
pantalla correspondan a los de la impresora.
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Universidad Carlos III de Madrid Bibliografía
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
BIBLIOGRAFÍA.
[1] Alfonso Martín Marcos y Aurelio Labanda Alonso: “Fotometría y Colorimetría”.
Escuela universitaria de Ingeniería Técnica de telecomunicaiones.
[2] Günter Wysezecki: “Color science: concepts and methods, quantiative data and
formule”.
[3] Daniel Malacara: “Color Vision and colorimetry”.
[4] PFC “Sistema portátil de reconocimiento de colores”. Autor: Luis Miguel Gracia Luis.
Tutor: José Manuel Sánchez Pena.
[5] http://exp‐grafica.uma.es/Profesores/www‐rgs/document/luminotecnia/Fuentes.pdf.
[6] http://docencia.izt.uam.mx/mfg/laseres1/material_adicional/laserHeNe.pdf.
[7] Asociación de aplicaciones de la electricidad (Madrid). “Fuentes de luz”.
[8] Curso avanzado “Técnicas avanzadas de adquisición y transmisión de datos”.
[9] User Manual LPC2148.
[10] The insider´s guide to the Philips ARM7.
[11] Apuntes de clase de microprocesadores de la ingeniería Técnica de
Telecomunicaciones en Telemática.
HOJAS DE CARACTERÍSTICAS.
‐ LM317:
http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/8619/NSC/LM317.html
‐ TL7805:
http://www.alldatasheet.com/datasheet‐pdf/pdf/28834/TI/TL780.html
‐ LM324:
http://www.alldatasheet.com/datasheet‐pdf/pdf/11666/ONSEMI/LM324.html
‐ GT10G101:
http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/214281/TOSHIBA/GT10G101.
html
‐ 2N2222:
http://www.alldatasheet.com/datasheepdf/pdf/15068/PHILIPS/2N2222A.html
80
Universidad Carlos III de Madrid Bibliografía
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
‐ KBPC5010:
http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/81608/DIOTEC/KBPC5010F.ht
ml
‐ LUXEON K2:
http://www.philipslumileds.com/pdfs/DS51.pdf
‐ Fuente de alimentación:
http://docseurope.electrocomponents.com/webdocs/0cdb/0900766b80cdba7
f.pdf
‐ UDN2981A:
http://docs‐
europe.electrocomponents.com/webdocs/09b6/0900766b809b6429.pdf
‐ APDS‐9002:
http://docs‐
europe.electrocomponents.com/webdocs/0ad5/0900766b80ad5504.pdF
81
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 1: Estudio Económico
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ANEXO 1. ESTUDIO ECONÓMICO.
En el estudio económico que se presenta a continuación se resumen los costes del
diseño y realización del proyecto. En él se incluyen los costes de material y personal.
Coste de material.
En la siguiente tabla se detalle los componentes utilizados en el proyecto, su
precio unitario, las unidades necesarias y el precio total.
DESCRIPCION MODELO UNIDADES PRECIO UNIDAD PRECIO
(€) TOTAL(€)
Regulador de tensión LM317 4 0.74 2.96
variable
Regulador de tensión de TL7805 1 1.57 1.57
5V
Amplificador operacional LM324 1 0.49 0.49
Transistor IGBT GT10G101 3 3.20 9.6
Transistor IBJ 2N2222 3 0.52 1.04
Resistencias R 24 0.05 1.20
Condensador electrolítico C 2200uF 2 2.5 5
Fotodetector APDS‐9002 1 0.57 0.57
Driver UDN2981A 1 3.36 3.36
Microprocesador LPC2148 1 137.76 137.76
Placa de LEDs RGB LUXEON‐ 1 35.53 35.53
K2
Foco tricolor LUXEON‐ 1 140.99 140.99
K2
Rectificador KBPC5010 1 4.97 4.97
Transformador toroidal 8698 1 38.90 38.90
Fuente de alimentación GS18A 1 17.08 17.08
Cajas ‐ 2 10 10
Fibra óptica Plástico 4 1.50 6
Interruptores ‐ 4 0.18 0.72
Conector IEC ‐ 1 2.66 2.66
Conector JACK ‐ 1 0.95 0.95
Conector delta9 ‐ 1 2.94 2.94
COSTE TOTAL MATERIAL 424.29 €
82
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 1: Estudio Económico
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PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
Coste de personal.
Para estimar los costes de personal se ha tomado como referencia los costes por
hora de trabajadores adscritos a un Proyecto en la Universidad Carlos III. A continuación
se muestran estos costes en función de la categoría:
Ingeniero Técnico Industrial Electrónico……………………………………30 €/ hora/HO
Secretario………………………………………………………………………………….20€/hora
Las cargas sobre los salarios son las siguientes:
Seguridad Social………………………..…………27%
Desempleo………………………………….......1,55%
Formación Profesional……………………….0, 1%
Total…………………….…………………….…..28,65%
Los gastos totales de personal son los siguientes, en función del número de horas
dedicadas a cada tarea:
Tarea Número de horas Coste/hora TOTAL
Diseño y pruebas 500 h 38.59 €/hora 19295 €
Documentación 100 h 25.73 €/hora 2573 €
COSTE TOTAL DE PERSONAL 21868 €
Presupuesto total de ejecución.
Coste de material 424.29 €
Coste de personal 21868 €
Coste total de ejecución 22292.29 €
83
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
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PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
ANEXO 2. CÓDIGO DEL PROYECTO.
#include <LPC21xx.H>
void T0_RAI (void)__irq;
void T1_RAI (void)__irq;
void pwm(void);
void calibrado_negro(void);
void calibrado_blanco(void);
void demo_p(void);
void burst(void);
unsigned ciclo=0,tiempo=0,valor=0,demo=0,normal=0,n=0,calibrado=0,offset=0,i,j,a=0;
long unsigned resultado1=0,resultado2=0,resultado3=0,negro1=0,negro2=0,negro3=0,blanco1=0,blanco2=0,blanco3=0;
static unsigned medidas[90];
void main(void) // FLUJO DE CONTROL DEL SISTEMA
{
VPBDIV=0x00000000; //pclk=clk/4 ‐ 15MHz
// INICIALIZACION PUERTOS
PINSEL0|=0X00000000; // P0.0 ‐‐> P0.15 como GPIO
PINSEL1|=0X04000000; // P0.29 AIN2 ( A/D)
PINSEL0|=0X00088000; // P0.9 Y P0.7 PWM6 Y PWM2
PINSEL1|=0X00000400; //PO.21 PWM5
IO0DIR|=0x0000001F; // P0.0 P0.1 P0.4 como salida y P0.10 P0.11 P0.20 y PO.23 como entrada
IO0SET|=0xFFFFFFFF; // Inicializa las salidas a UNO
// INICIALIZACIÓN A/D
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Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
ADCR=0x00200604; // AD0.1 10 bits 3MHZ
// INICIALIZACION TIMER 0
T0TCR=0x00000002; // reset timer
T0PR=0x00000000; // prescaler no utilizado
T0MCR=0x00000003; //interrupcion y reset
T0MR0=0x00003A98; // 1 ms
VICVectAddr7=(unsigned) T0_RAI; // inicializo vector RAI
VICVectCntl7=0x00000024; // timer 0 canal 4
VICIntEnable|=0x00000010; // habilito int timer
// INICILIZACION PWM
PWMPR=0X00000002; // preescalado
PWMPCR=0X00006400; // SINGLE EDGE y habilitadas las salidas
PWMMCR=0X00000002; //RESET
PWMMR0=4999; // PERIODO DE 1khz
// fin inicialización
while(1)
{
// LECTURA INTERRUPTORES
if((0x00000400 & IO0PIN)==0X00000400)offset=1;//P0.10 pulsador calibracion negro
if((0x00000800 & IO0PIN)==0x00000800)calibrado=1;//PO.11 pulsador calibración blanco
if((0x00800000 & IO0PIN)==0X00800000)normal=1;//PO.23 pulsador modo demo
if((0x00100000 & IO0PIN)==0X00100000)demo=1;//PO.20 interruptor modo burst
if(offset==1)calibrado_negro(); // llamada a funciones
if(calibrado==1)calibrado_blanco();
if(demo==1)demo_p();
if(normal==1)burst();
85
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
}
}
void T0_RAI(void) __irq // INTERRUPCION DEL TIMER
{
tiempo ++; //se incrementa el tiempo
n ++;
if( calibrado==1 || offset==1 || demo==1) //modo demo y calibraciones
{
if(tiempo<=900)//si esta dentro del timpo de medida
{
if(n==10)// si han pasado 10 ms
{
ADCR|=0X01000000; // inicio conversion
while((0X7FFFFFFF|ADDR)==0x7FFFFFFF);//esperar a que se realice la conversion
valor=ADDR;
valor= ( ( valor>>6)&0x03FF);// extraer el valor
medidas[a]= valor; // se almacena el valor del la conversión
n=0;
a ++;
}
}
}
if(normal==1) // modo normal
{
if(tiempo<60)//si esta dentro del tiempo de media
{
if(n==1)
{
86
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
ADCR|=0X01000000; // inicio conversion
while(!(0X7FFFFFFF|ADDR)==0x7FFFFFFF);//esperar a que se realice la conversion
valor=ADDR;
valor= ( ( valor>>6)&0x03FF);// extraer el valor
medidas[a]= valor; // se almacena el valor del la conversión
n=0;
a ++;
}
}
}
T0IR =0x00000001; // reseteo flag int
VICVectAddr=0x00000000; // fin interrupción
}
void pwm(void) // GENERAR PWM
{
if (normal==1) //sumatorio
{
for(j=1;j<20;j++)
{
resultado1=resultado1 + medidas[j];
resultado2=resultado2 + medidas[j+20];
resultado3=resultado3 + medidas[j+40];
}
}
if (demo==1)
{
for(j=1;j<30;j++)
{
resultado1=resultado1 + medidas[j];
resultado2=resultado2 + medidas[j+30];
resultado3=resultado3 + medidas[j+60];
87
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
}
}
if (demo==1)
{
resultado1=resultado1/29; //calculo de la media
resultado2=resultado2/29;
resultado3=resultado3/29;
if ( resultado1 > negro1)resultado1=resultado1‐negro1; //correccion negro
else resultado1=0;
if ( resultado2 > negro2)resultado2=resultado2‐negro2; //correccion negro
else resultado2=0;
if ( resultado3 > negro3)resultado3=resultado3‐negro3; //correccion negro
else resultado3=0;
resultado1=resultado1*100/blanco1;//calculo de los porcentajes
resultado2=resultado2*100/blanco2;
resultado3=resultado3*100/blanco3;
// generar PWM
resultado1=4999*resultado1/100; //ciclo de trabajo
resultado2=4999*resultado2/100;
resultado3=4999*resultado3/100;
}
if(normal==1)
{
resultado1=resultado1/19; //calculo de la media
resultado2=resultado2/19;
resultado3=resultado3/19;
88
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
if ( resultado1 > negro1)resultado1=resultado1‐negro1; //correccion negro
else resultado1=0;
if ( resultado2 > negro2)resultado2=resultado2‐negro2; //correccion negro
else resultado2=0;
if ( resultado3 > negro3)resultado3=resultado3‐negro3; //correccion negro
else resultado3=0;
resultado1=resultado1*100/blanco1;//calculo de los porcentajes
resultado2=resultado2*100/blanco2;
resultado3=resultado3*100/blanco3;
// generar PWM
resultado1=4999*resultado1/100; //ciclo de trabajo
resultado2=4999*resultado2/100;
resultado3=4999*resultado3/100;
}
if (resultado1 > 4990)resultado1=4990; //correción posible desbordamiento
if (resultado2 > 4990)resultado2=4990;
if (resultado3 > 4990)resultado3=4990;
if (resultado1 < 400)resultado1=0; //no se considera ningun nivel por debajo aprox.del 10%
if (resultado2 < 400)resultado2=0;
if (resultado3 < 400)resultado3=0;
if (resultado1==0 & resultado2==0 & resultado3==0) // fuera de rango parpadeo
{
while ( ciclo<3)
{
T0TCR=0x00000001; // ACTIVO timer
PWMMR2=1000;
PWMMR5=0;
89
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
PWMMR6=0;
PWMLER=0X00000065;// actualizar los MRx
PWMTCR=0X00000002; // RESETEAR
PWMTCR=0X00000005;
while (tiempo<100); // 300 ms
PWMMR2=0;
PWMMR5=1000;
PWMMR6=0;
PWMLER=0X00000065;// actualizar los MRx
PWMTCR=0X00000002; // RESETEAR
PWMTCR=0X00000005;
while(tiempo<200); //600ms
PWMMR2=0;
PWMMR5=0;
PWMMR6=1000;
PWMLER=0X00000065;// actualizar los MRx
PWMTCR=0X00000002; // RESETEAR
PWMTCR=0X00000005;
while(tiempo<300); //900ms
PWMMR2=0;
PWMMR5=0;
PWMMR6=0;
PWMLER=0X00000065;// actualizar los MRx
PWMTCR=0X00000002; // RESETEAR
PWMTCR=0X00000005;
tiempo=0;
n=0;
a=0;
T0TCR=0x00000002; // reset timer
ciclo ++;
}
ciclo=0;
90
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
}
else
{
PWMMR2=resultado1;
PWMMR5=resultado2;
PWMMR6=resultado3;
PWMLER=0X00000065;// actualizar los MRx
PWMTCR=0X00000002; // RESETEAR
PWMTCR=0X00000005;
}
}
}
void calibrado_negro(void) //CALIBRACIÓN DEL NEGRO
{
negro1=0; // INICIALIZACION PARA NUEVA MEDIDA DE LAS VARIABLES
negro2=0;
negro3=0;
T0TCR=0x00000001; // ACTIVO timer
IO0PIN=0XFFFFFFFE; // P0.0 a 0 ROJO
while (tiempo<300); // 300 ms
IO0PIN=0XFFFFFFFD; // P0.1 a 0 VERDE
while(tiempo<600); //600ms
IO0PIN=0XFFFFFFEF; //P0.4 a 0 AZUL
while(tiempo<900); //900ms
IO0PIN=0X00000013; //apagados
while(tiempo<1500); //1.5s
IO0PIN=0X00000013; //apagados
tiempo=0;
n=0;
a=0;
91
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
T0TCR=0x00000002; // reset timer
for(i=1;i<30;i++) //sumatorio
{
negro1=negro1 + medidas[i];
negro2=negro2 + medidas[i+30];
negro3=negro3 + medidas[i+60];
}
negro1=(negro1/29); //calculo de la media
negro2=(negro2/29);
negro3=(negro3/29);
offset=0;
}
void calibrado_blanco(void)//CALIBRACIÓN DEL BLANCO
{
blanco1=0;// INICIALIZACION PARA NUEVA MEDIDA DE LAS VARIABLES
blanco2=0;
blanco3=0;
T0TCR=0x00000001; // ACTIVO timer
IO0PIN=0XFFFFFFFE; // P0.0 a 0 ROJO
while (tiempo<300); // 300 ms
IO0PIN=0XFFFFFFFD; // P0.1 a 0 VERDE
while(tiempo<600); //600ms
IO0PIN=0XFFFFFFEF; //P0.4 a 0 AZUL
while(tiempo<900); //900ms
IO0PIN=0X00000013; //apagados
while(tiempo<500); //1.5s
IO0PIN=0X00000013; //apagados
92
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
tiempo=0;
n=0;
a=0;
T0TCR=0x00000002; // reset timer
for(i=1;i<30;i++) //sumatorio
{
blanco1=blanco1 + medidas[i];
blanco2=blanco2 + medidas[i+30];
blanco3=blanco3 + medidas[i+60];
}
blanco1=(blanco1/29); //calculo de la media
blanco2=(blanco2/29);
blanco3=(blanco3/29);
calibrado=0;
}
// MEDIDA DEL COLOR
void demo_p(void) // MODO DEMO
{
// INICIALIZACION PARA NUEVA MEDIDA DE LAS VARIABLES
resultado1=0;
resultado2=0;
resultado3=0;
T0TCR=0x00000001; // ACTIVO timer
IO0PIN=0XFFFFFFFE; // P0.0 a 0 ROJO
while (tiempo<300); // 100 ms
IO0PIN=0XFFFFFFFD; // P0.1 a 0 VERDE
while(tiempo<600); //200ms
93
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
IO0PIN=0XFFFFFFEF; //P0.4 a 0 AZUL
while(tiempo<900); //300ms
IO0PIN=0X00000013; //apagados
while(tiempo<1500); //1s
tiempo=0;
a=0;
n=0;
T0TCR=0x00000002; // reset timer
pwm();
demo=0;
}
void burst(void) // MODO BURST
{
for (i=0;i<90;i++)//inicialización
{
medidas[i]=0;
}
T0TCR=0x00000001; // ACTIVO timer
IO0PIN=0XFFFFFFFE; // P0.0 a 0 ROJO
while (tiempo<20); // 20 ms
IO0PIN=0XFFFFFFFD; // P0.1 a 0 VERDE
while(tiempo<40); //40 ms
IO0PIN=0XFFFFFFEF; //P0.4 a 0 AZUL
while(tiempo<60); //60 ms
IO0PIN=0X00000013; //apagados
while(tiempo<80); //80ms
resultado1=0;
94
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 2: Código del Proyecto
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
resultado2=0;
resultado3=0;
pwm();
T0TCR=0x00000002; // reset timer
normal=0;
n=0;
a=0;
}
95
Universidad Carlos III de Madrid ANEXO 3: Esquema Eléctrico
Departamento de Tecnología Electrónica
PFC: Camaleón, un generador adaptivo de colores mediante LEDS de alta potencia
ANEXO 3. ESQUEMA ELÉCTRICO DEL PROYECTO.
96
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