Sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden

Sistema de ecuaciones
(Sesión 4)

MSc. Flores Gonzalez, Leonardo-MSc. Astete Chuquichaico, Rolando

Universidad Nacional de Ingeniería

2020

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 1 / 34

1 Sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden
Introducción

2 Bibliogra…a
Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 2 / 34
Autovalores y autovectores de una matriz

Ecuación característica, Autovalores y autevectores

sea el siistema X 0 (t) = AX )t) se supone que el sistema tiene una solución de la
forma
Para una matriz A , su polinomio característico, en el plano complejo viene
dado por:

det( A λI ) = (λ λ 1 ) m1 ( λ λ 2 ) m2 (λ λk )mk

donde: λ1 , λ2 , . . . , λk son raices diferentes. mi :se llama multiplicidad

algebraica de λi
Se llama subespacio propio de λi , al espacio Si formado por los vectores v
tales que
( A λi I ) v = 0
Al número ri , la dimensión del espacio propio de λi , se le dice multiplicidad
geométrica de λi .

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 2 / 34

Autovalores y autovectores de una matriz

Teorem
Para cada valor propio λi se cumple

1 ri mi

Teorem
La matriz A es diagonalizable si y solo si ri = mi

Teorem
(Corolario)Si mi = 1 para todo valor propio λi (esto es, si hay exactamente n
raíces diferentes del polinomio característico), entonces A es diagonalizable.

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Autovalores y autovectores de una matriz
Estudiaremos el caso en el cual la matriz no es dicgonalizable, que por
teorema será para ri < mi , esto es, cuando se obtiene menos vectores psropios
que la multiplicidad de λi . En este caso, si deseamos calcular la forma de
Jordan, necesitamos obtener de alguna manera mi ri vectores. A estos
vectores que se necesitan se denominan vectores propios generalizados .
Dado un vector propio v, el vector propio generalizado v1 se obtiene
resolviendo el sistema
( A λ i I ) v1 = v
Si paraa completar el espacio necesitamos otro vector generalizado v2 , es
posible obtenerlo resolviendo el sistema
(A λ i I ) v2 = v1
y así sucesivamente.
Los vectores v1 , v2 , . . . , vs así obtenidos forman una cadena, que llamaremos
la cadena de Jordan de largo s asociada al vector propio v
Usaremos en lo siguiente la notación v ,! v1 ,! v2 ,! . . . ,! vs para
denotar a la cadena de Jordan obtenida a partir de v

Example
Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 4 / 34
Formas canónicas de Jordan

Theorem
El número k s de la cadena de Jordan de largo s es k s = 2ls ls 1 ls+1 donde
l0 = 0
ls = dim ker ( A λI )s , para s > 0
Además, si ls+1 = ls , entonces l p = ls , para todo p s

Cuando se tiene una matriz que es diagonalizable, en su descomposición

A = PDP 1 , colocamos sus valores propios en la diagonal de la matriz D, y en la
matriz P se van colocando como columnas los vectores propios correspondientes a
cada valor propio.

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 5 / 34

Formas canónicas de Jordan

Para una matriz que no es necesariamente diagonalizable, podemos encontrar su

descomposición en la forma canónica de una manera similar.
Construcción de dicha matriz
1 En la matriz J, se colocan los n valores propios en la diagonal. Así, si el
polinomio característico de la matriz es

det( A λI ) = (λ λ 1 ) m1 ( λ λ 2 ) m2 (λ λk )mk

entonces se debe colocar m1 veces el valor λ1 , m2 veces el valor λ2 , y así

sucesivamente. Los mi valores propios λi , forman un supra bloque de Jordan.
2 Si para cada valor λi , existen l cadenas, entonces el supra bloque de Jordan
de valor λi estará compuesto por l bloques, y las dimensiones de cada bloque
corresponderá al largo de cada cadena que le corresponde.
3 Finalmente, la matriz P, se van colocando los vectores propios, y si hay
cadenas, se colocan los elementos de la cadena de la manera como fueron
obtenidos.

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 6 / 34

Formas canónicas de Jordan

Example
Bloques de Jorda

0 (de tamaño K
Bloques de Jordan K y1valor propio λ) Son las matrices
1

λ 1 0 0 0
B 0 λ 1 0 0 C
B .. .. .. C
de la forma A = B
B . .
..
.
..
. .
C Estos son matrices tridiagonales
C
@ 0 0 0 λ 1 A
0 0 0 0 λ

con diagonal principal de valores λ diagonal superior de valor 1, diagonal

inferior de ceros.

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 7 / 34

Formas canónicas de Jordan

Example
1 Suprabloque de Jordan. (de tamaño m m y valor propio λ) Son las
matrices
0 cuya diagonal son bloques de Jordan de . igual
1 valor propio
6 1
B 0 6 C
B 2 3 C
B 6 1 0 C
A= B B 4 0 5
C
C
B 6 1 C
@ 0 0 6 A
[ 6]

2 Una matriz está escrita en forma canónica de Jordan si es diagonal por

bloques, formada por suprabloques de Jordan.

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Formas canónicas de Jordan

Example
0 1
8 0 0 0 0 0
B 0 8 0 0 0 0 C
B C
B 0 0 0 0 0 0 C
Consideremos la matriz A = B C
B 0 0 0 0 1 0 C
@ 0 0 0 0 0 0 A
0 0 0 0 0 1
Los valores propios iguales
0 ( que se encuentran en la diagonal
1 ) forman los supra
8 0
B 0 8 2 3
C
B C
B 0 0 0 C
bloques. Así A = B 4 0 C Ahora identi…camos los
B 0 1 5 C
@ 0 0 0 A
[5]
bloques que forman los suprabloques
En el suprabloque de valor propio 8, como no hay 10 s, se tiene que dicho
suprabloque está formado por 2 bloques de Jordan de tamaño 1

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 9 / 34

Formas canónicas de Jordan(ejemplo)
Example
En el suprabloque de valor propio 0, vemos que hay 1, luego, dicho
suprabloque está formado por 2 bloques, uno de tamaño 1 y el otro de
tamaño 2
el último suprabloque, el de valor 5 está formado por un bloque de tamaño 1.

Así 0 1
[8] 0
B 0 [8] 2 3
C
B C
B [0] C
A= B 4 5 C De esta manera sabemos
B 0 1 C
@ 0 0 A
[5]
como se obtuvieron los vectores propios.
Para el valor propio 8, que tiene multiplicidad 2, se pudieron obtener 2
vectores propios.
Para el valor propio 0, que tiene multiplicidad 3, sólo se tienen 2 vectores
propios,y el tercero faltante es un vector propio generalizado, por lo cual
aparece el bloque de Jordan de tamaño 2.
El valor propio
Flores Leonardo-Astete 1, tiene su vector
Rolando (UNI-PG) propio
Ecuaciones correspondiente
diferenciales 2020 10 / 34
Formas canónicas de Jordan
Example
Sea A una matriz 4 4 con un vector propio λ de multiplicidad 4. Describa las
posibles formas de Jordan dependiendo de las multiplicidades geométricas

Solución:
2 3
5
6 5 7
6 7 Mg = 4 = Ma. matriz diagonal
4 5 5
5
2 2 3 3
5 1 Mg = 2
6 4 5 1 5 7
6 7
4 5 5 u ,! u1 ,! u2
5 v
2 3
5 1 Mg = 2
6 5 7
6 7
4 5 1 5 u ,! u1
5 v ,! v1
Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 11 / 34
Formas canónicas de Jordan
2 3
5 1
6 5 1 7 Mg = 1
6 7
4 5 1 5 fu ,! u1 ,! u2 ,! u2
5

2 3
[5] Mg = 2
8
6 [5] 7 < u
6 7
4 5 1 5 v
5 :
w ,! w1

Example
2 3
2.5 0 0.5
Llevar a su forma de Jordan la matriz A = 4 0.5 2 0.5 5,
0.5 0 1.5

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Formas canónicas de Jordan
Example
2 3
1 0 0 0
6 0 4 0 0 7
B= 4 ,
2 5
1
1 0 1
0 0 0 1
Solución: 2 3
1 λ 0 0 0
6 0 4 λ 0 0 7
jB λI j = 4 5, :
1 0 1 λ 2
0 0 0 1 λ
3 λ1 = 4 m1 = 1
λ4 λ3 9λ2 11λ 4 = (λ 4) ( λ + 1) = 0 )
λ2 = 1 m1 = 3
2 1 0 30 1
5 0 0 x 0 0
6 0 0 0 y C 0 7
B 0B C
Si λ1 = 4 j B 4I j = 6
4 1
C=B 7B
5 @
C
0 5 z A @ 0
2 A
0 0 0 w 5 0
0 1 0 1 0 0 1 1
5 0 0 0 0 x 0 0
B 0 0 0 0 0 C B y C B y C B 1 C
B C)B C=B C B C
@ 1 0 5 2 0 A @ z A @ 0 A ) v1 = @ 0 A
0 0 0 5 0 w 0 0
Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 13 / 34
Formas canónicas de Jordan

Example
2 30 1 0 1
0 0 0 0 x 0
6 0 5 0 0 7B y C B 0 C
Si λ1 = 1 jB + I j = 4 1 0 0 2 5 @ =@ 0 A
z A
1

0 0 0 0 w 0
0 1
0 0 0 0 0
B 0 5 0 0 0 C
@ 1 0 0 2 0 A ) ( x + 2w = 0)
0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 0 1
x 2w 0 2w
B y C B 0 C B 0 C B 0 C
) @ z A = @ z A = @ z A+@ 0 A
w w 0 w
2 3 2 3
0 2
6 0 7 6 0 7
) v2 = 4 1 5 , v3 = 4 0 5
0 1

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Formas canónicas de Jordan

Example
2 30 1 0 1
0 0 0x 0 0
6 0 0 7B y C
5 B 0 C
0
1
4 12 5@ z A
0
=@ 1 A
0
0 0 0w 0 0
2 3
0 0 0 0 0
6 0 0 0 75 0
4 12 1 50
) x + 2w = 1
0
0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 0 1
x 2w + 1 2w + 1 0
B y C B 0 C B 0 C B 0 C
)@ z A=@ z A=@ 0 A+z@ 1 A
w w w 0
1 0 0 1 1 0 0 1
x 3 0 3
B y C B 0 C B 0 C B 0 C
sí w = 1 ) B C B
@ z A=@ 0
C+B C B
A @ 1 A ) v4 = @ 0
C
A
w 1 0 1

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 15 / 34

Formas canónicas de Jordan

Example
2 3
8 [4]
< v1 6 7
1 1
1 v ,! v4 así la forma de Jordan 6
4
7=
5
: 2 0 1
v3
[ 1]

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 16 / 34

Sistema de ecuaciones diferenciales

Consideremos el sitema X 0 = AX, supongamos que A es diagonalizable y que

A = PDP 1 , donde D es una matriz diagonal diag (λ1 , λ2 , , λn ) y P es una
matriz cuadrada cuyas columnas son los vectores propios vi asociados a los valores
propios λi ,de la matriz A. Así el sistema es ,
0
0
X = PDP 1
X P X = D P 1 X ) Y 0 = DY
1
| {z } | {z }

8 0 X = PY, así se obtiene el sistema descoplado8

donde
> y1 ( t ) = λ1 y1 ( t )
> >
> y 1 ( t ) = c 1 e λ1 t
>
< y ( t ) = λ2 y2 ( t )
0 >
< y 2 ( t ) = c 2 e λ2 t
2
.. al resolver estas ecuaciones .. escrita en
>
> . >
> .
>
: 0 >
:
yn (t) = λn yn (t) yn ( t ) = cn eλn t
forma vectorial es
Y = c 1 e 1 e λ1 t + c 2 e 2 e λ2 t + + cn en eλn t
donde los vectores fei gin=1 es la base canónica de Rn si multiplicamos P se obtiene
PY = c1 Pe1 eλ1 t + c2 Pe2 eλ2 t + + cn Pen eλn t ) X = ∑ ci vi eλi t
Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 18 / 34
Sistema de ecuaciones diferenciales

Example
x10 = 5x1 6x2
Resolver el sistema
x20 = 3x1 4x2
Solución:
x10 5 6 x1
El sitema matricial = ,
x20 3 4 x2
Polinomio característico P(λ) = j A λI j = (λ + 1)(λ
2), y los vectores
1 2
propios asociados: λ = 1, v1 = , para λ2 = 2, v2 = , la matriz
1 1
1 2 1 2 1 0
P= ,P 1 = ,D = resolvemos el sistem
1 1 1 1 0 2
y10 1 0 y1 y10 = y1
Y 0 = DY se tiene 0 = ) la solución
y2 0 2 y2 y20 = 2y2
y1 = c1 e t 1 0
entonces Y = c1 e t + c2 e2t
y2 = c2 e2t 0 1

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 19 / 34

Sistema de ecuaciones diferenciales

Example
tP 1 0
X = PY = c1 e + c2 e2t P
0 1
t 1 2
X= c1 e + c2 e2t
1 1
e t 2e2t c1
X= t
e e2t c1

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 20 / 34

Sistema de ecuaciones diferenciales
En general si m es un entero positivo y si λ = λi ma = m ((λ λi )m es un
factor de P(λ) = 0) entonces puede ocurrir:
1 Que: λ = λi ma = m = mg entonces hay exactamente m vectores
propios vk : k = 1, 2, , m asociados a λi la solución del sistema contiene la
combinación lineal
c1 v1 e λi t + c2 v2 e λi t + + c2 v m e λi t
2 Que si solo hay un vector propio asociado a λ = λi mg = 1 < m = ma
Siempre es posible hallar m soluciones linealmente independientesde la forma
X1 = v11 eλi t
X2 = v21 teλi t + v22 eλi t
2
X3 = v31 (2t )! eλi t + v32 (1t)! eλi t + v33 eλi t
:
..
.
m 1 m 2
Xm = vm1 (mt 1) !
eλi t + vm2 (mt 2) !
e λi t + + vmm eλi t

donde v jk son vectorescolumnas L.I.

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 22 / 34

Sistema de ecuaciones diferenciales
Example

Resolver el sistema los sitemas:

0 1
2 1 3
1 X0 = @ 0 1 2 A X, :
0 0 2
El polinomio característco P(λ) = j A λI j =
4 5
2 X0 = X,
2 6
Solución:
El polinomio característco P(λ) = j A λI j =
0 1
1 1 1
3 X 0 = @ 0 2 0 A X, eigenvectors:
0 1 1
80 1 19 80 19 80 19
< 2 = < 1 = < 2 =
@ 0 A $ 1, @ 0 A $ 1, @ 3 A $ 2
: ; : ; : ;
1 0 1
6 2 1 2
0
Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 23 / 34
Matriz exponencial
Cálculo de la matriz Exponencial
Si la ecuación diferencial X 0 (t) = AX (t) tiene solución de la forma X )t) = etA en
conseciencia la solución genera será de la forma X (t) = etA C donde C es un
vector arbitrario
Procederemos por analogía con la de…nición de la exponencial de un número real
por medio de potencias. es decir Si a 2 R entonces
∞
1 2 1 1 k
ea = 1 + a +
2!
a + a3 +
3!
= ∑ k!
a
k =0

De…nition
La exponencial de la matriz A, de orden n se de…ne como
∞
1 2 1 3 1 k
eA = 1+A+ 2! A + 3! A + = ∑ k! A
k =0

En esta fórmula denotamos A2

= AA, A3 = AAA por convenio supondremos
A = In cualquiera que sea la matriz A. así todos los elementos de la serie e A son
0

matrices de tamaño n n entonces e A es una matriz ed orden n n, la matriz,

siempre y cuando la serie converja.
Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 25 / 34
Matriz exponencial

Que una serie in…nita de matrices converge quere decir que la sucesión de las
N
1 k
sumas parciales S N = ∑ k! A es convergente.
k =0

Example
a1 0
Determine la matriz exponencial de la matriz A =
0 a2
Solución
an 0
En este caso la matriz es una matriz diagonal entonces An =
0 bn
eA = 1 + A + 2!1 A2 + 3!1 A3 + An
1 0 a 0 a2 0
= + 1!1 + 2!1 +
0 1 0 b 0 b2
entonces 1 + a + 2!1 a2 + 3!1 a3 + 0
=
0 1 + b + 2!1 b2 + 3!1 b3 +
ea 0
=
0 eb

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 26 / 34

Matriz exponencial
e A es una matriz invertible cualquiera que sea la matriz A. Entonces e A es una
matriz fundamental de la solución del sistema X 0 = AX.
La expresión de etA como una serie de potencias:
1 1
etA = In + tA + t2 A2 + t3 A3 +
2! 3!
para cada valor de t, etA es una matriz n n.
Propozicija
Sea A una matriz de tamaño n n. Entonces
d tA
1
dt e = AetA
2 La función vectorial X (t) = e(t t0 ) A X0 es la (única) solución del problema de
X0 = AX
condiciones iniciales
X ( t 0 ) = X0

Prueba:
d tA d 1 2 2 1 3 3
dt e = dt In + tA + 2! t A + 3! t A +
t2 3
1
= A + 1!t A2 + 2! A +
t 2
=
Flores Leonardo-Astete Rolando A
(UNI-PG) A2 + diferenciales
I + tA + Ecuaciones 2020 27 / 34
Matriz exponencial
1 Derivamos X (t) = e(t t0 ) A X
0
d d d ( t t0 ) A
dt X ( t ) = dt e(t t0 ) A X
0 = dt e X0 =
d
dt ( t t0 ) Ae(t t0 ) A e(t t0 ) A X
0 = AX (t)
Así que X (t) = e ( t t0 ) A X 0
0 es solución del sistema X = AX. Además
X (t0 ) = e(t t0 ) A X0 = e0A X0 = I0 X0 = X0

Propozicija
Sean A y B matrices n n. Entonces
1 A conmuta con eA; es decir, Ae A = e A A
2 Si A y B conmutan (i.e., si AB = BA), entonces e A+ B = e A e B
3 e A es no singular y su inversa es e A.

Propozicija
La matriz X (t) = etA es una matriz fundamental de soluciones del sistema lineal
homogéneo de coe…cientes constantes X 0 = AX. Y la solución general es

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) X

Ecuaciones etA C
(t) =diferenciales 2020 28 / 34
Matriz exponencial
Propozicija
Supongamos que A es una matriz de tamaño n n que tiene un único valor
propio λ. Entonces hay número k n tal que
!
tA λt t2 2 tk k
a =e In + t ( A λIn ) + ( A λIn ) + + (A λIn )
2! k!

Una vez que se dispone de una expresión explícita de la matriz fundamental de

soluciones, la expresión general de la solución del sistema X 0 = AX se obtiene
mediante la expresión X (t) = etA C siendo C 2 Rn

En el caso particular para n = 2 se tiene

etA = eλt ( I2 + t ( A λI2 )) C
, y la solución general del problema de condiciones iniciales X 0 = AX, X (t0 ) = X0
es de la forma
X ( t ) = e(t t0 ) A
X0 = e λ ( t t0 )
( I2 + (t t0 ) ( A λI2 )) X0
Recordamos que la solución de una ecuación diferencial de primer orden
0 Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG)
Flores Ecuaciones diferenciales 2020 29 / 34
Sistema de ecuaciones diferenciales
Theorem
Dado el sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden de
coe…cientes constantes X 0 (t) = AX (t) + b(t) Sea J la forma canónica de Jordan
de A, y sea P una matriz de cambio de base de Jordan para A, (es decir
A = PJP 1 . Entonce, haciendo el cambio de variable X = PY la ecuación dada
se lleva a la forma Y 0 = JY + P 1 b(t)

Resolver
2 1 e 3t + 9t
Resolver el sistema: X 0 (t) = X (t) + 3t
1 4 e

2 1 2 λ 1
, j A λI j = = λ2 + 6λ + 9 = ( x + 3)2 =
1 4 1 4 λ
0=λ= 3!m=2
1 1 x 0
para λ = 3 ( A + 3I ) v = 0 =
1 1 y 0
x x 1
)y= x) = ) v1 = mg = 1 así, se requiere
y x 1
determinar v2 el
Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 30 / 34
Sistema de ecuaciones diferenciales

vector generalizado ( A + 3I ) v2 = v1 ,
1 1 x 1
= para resolver
1 1 y 1
1 1 1 1 1 1
! x+y = 1 ) y = 1 x
1 1 1 0 0 0
x x 1
) = si x = 1 entonces v2 = la matriz
y 1 x 0
1 1 0 1 3 1
P= ,P 1= ,J =
1 0 1 0 0 3

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 31 / 34

Bibliogra…a

Ivorra Castillo. () Funciones de variable Compleja

Nagle,R. Kent, Sa¤, Edward B. y Snider, Arthur D.
Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la Frontera.4a edición
México. Pearson-Addison-Wesley, 2005.
Murray R. Spiegel. Ecuaciones diferenciales aplicadas. Prentice Hall
Hispanoamericana1997.
Dennis Zill. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones. Grupo Editorial
Iberoamericano 1992
Bertha Zelaya Análisis Numérico Universidad del País Vasco
Ruel V. Churchill Variable Compleja Mc Graw Hill

Flores Leonardo-Astete Rolando (UNI-PG) Ecuaciones diferenciales 2020 34 / 34