DINAMICA DE ESTRUCTURAS

Apuntes de Clases
Versión 1.0

Felipe Alarcón. M.Sc.

email: f.alarcon@utem.cl

Santiago. Chile
1 Semestre 2020
 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Unidad 1

1.1 Introducción a la Dinámica de Estructuras

Felipe Alarcón, M.Sc 2

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Estudiar las vibraciones de las estructuras causadas por cargas

dinámicas que varían con el tiempo en oposición a las cargas estáticas.
Estas cargas dinámicas dan lugar a desplazamientos, fuerzas internas,
reacciones y tensiones que dependen del tiempo. Por lo tanto, no existe
una solución única como para un problema estático. En un problema
dinámico, es necesario calcular los desplazamientos en el tiempo antes
de determinar los valores máximos de fuerzas, reacciones y tensiones que
son necesarios para fines de diseño. Sin embargo, es fácil concluir que el
tiempo es la única diferencia entre el análisis dinámico y estático de una
estructura. La naturaleza distintiva de un problema dinámico proviene
de la presencia de fuerzas de inercia, 𝑓𝐼 (𝑡), que se opone al movimiento
generado por la carga dinámica aplicada, 𝑝(𝑡). El carácter dinámico del
problema es dominante si las fuerzas de inercia son grandes en
comparación con las fuerzas aplicadas totales.
Felipe Alarcón, M.Sc 3
 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Felipe Alarcón, M.Sc 4

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Una carga dinámica tiene intensidad, dirección y punto de aplicación

que pueden variar en el tiempo. Si se trata de una función conocida del
tiempo, se dice que la carga se prescribe como carga dinámica. El
análisis de una estructura bajo una carga dinámica prescrita se
considera determinista. Si la variación en el tiempo de la función de
carga es desconocida y solo puede describirse en términos estadísticos, se
dice que es una carga dinámica aleatoria. Los análisis de vibración
aleatoria estudian la respuesta de una estructura bajo cargas dinámicas
aleatorias.

Felipe Alarcón, M.Sc 5

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Respuesta Dinámica
El resultado final del análisis determinista de una estructura excitada
por una carga dinámica dada, es la respuesta dinámica que expresa los
desplazamientos de la estructura con el tiempo, que también se llama el
Tiempo Historia.

Felipe Alarcón, M.Sc 6

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Cargas Dinámicas
• Cargas Periódicas:
• Harmónicas: Maquinas Rotatorias
• Periódicas: Viento, Correr, Caminar

• Cargas No Periódicas
• Arbitrarias: Construcción, Viento, Olas, Terremotos, Trafico Vehicular
• Impulsivas: Construcción, Impactos, Explosiones, Rotura de un elemento

Felipe Alarcón, M.Sc 7

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Cargas Dinámicas: Cargas Periódicas

• Armónicas

• Periódicas

Felipe Alarcón, M.Sc 8

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Cargas Dinámicas: Cargas Periódicas

• Arbitrarias

• Impulsivas

Felipe Alarcón, M.Sc 9

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Unidad 1

1.2 Formulación de la Ecuación de Movimiento

Felipe Alarcón, M.Sc 10

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Donde: 𝑚: Masa
𝑘: Rigidez del Sistema Resistente (Rigidez al
Desplazamiento)
𝑐: Amortiguamiento. Mecanismo de Pérdida
de Energía durante el movimiento del sistema
𝑝(𝑡): Fuerza de Fuente de Excitación
𝑢: Desplazamiento del Sistema
Para formular la ecuación de movimiento de este sistema (o de cualquier sistema), estudiaremos
los siguientes métodos
• Segunda Ley de Newton
• Principio de D’Lambert
• Método de Energía (Principio de Hamilton)
• Principio del Trabajo Virtual

Felipe Alarcón, M.Sc 11

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Segunda Ley de Newton

“La variación en el tiempo del momento de una partícula de masa “m” es
igual a la suma de fuerzas aplicada sobre esta”.

𝑑 𝑑𝑢 𝑑2𝑢
𝑝 𝑡 = 𝑚 ⇒ 𝑝 𝑡 = 𝑚 2 ⇒ 𝑝 𝑡 = 𝑚ü
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

La segunda ley de Newton también se puede aplicar a movimientos

circulares, donde se expresa cantidad de momento angular o torque

Felipe Alarcón, M.Sc 12

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Segunda Ley de Newton

Momento Angular: L 𝑡 = 𝑟 𝑚 𝑑𝑢
𝑑𝑡

Pero en un movimiento circular, las coordenadas cartesianas

deben ser modificadas a polares.
𝑢 𝑡 =𝑟𝜃 𝑡

𝑑𝑟𝜃 𝑑𝜃
𝐿 𝑡 =𝑟 𝑚 ⇒𝐿 𝑟 =𝑟 𝑚𝑟 ⇒ 𝐿 𝑡 = 𝑚𝑟 2 𝜃ሶ
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Por lo tanto, el Torque será igual a

𝑑𝐿 𝑑 𝜃ሶ
𝑀 𝑡 = = 𝑚𝑟 2 = 𝑚𝑟 2 𝜃ሷ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Felipe Alarcón, M.Sc 13
 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Segunda Ley de Newton

La ecuación de torque puede rescribirse como 𝑀 𝑡 = 𝑚𝑟 2 𝜃ሷ = 𝐼𝜃 𝜃ሷ donde I𝜃 se

conoce como el Momento de Inercia

Para elementos continuos (o solidos) la ecuación diferencial es igual a

𝐼𝜃 = ‫𝜌 ׬‬2 𝑑𝑚 = 𝛾 ‫𝜌 ׬‬2 𝑑𝑉

Donde 𝛾: Densidad
𝜌: Distancia a punto de rotación
𝑉: Volumen
Felipe Alarcón, M.Sc 14
 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Segunda Ley de Newton

Felipe Alarcón, M.Sc 15

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Principio de D’Alambert
“La suma de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo y las fuerzas
inerciales, forman un sistema de fuerzas en equilibrio”
𝑝 𝑡 = 𝑚ü ⇒ 𝑝 𝑡 − 𝑚ü = 0

En otras palabras, este principio muy poderoso establece que un cuerpo de masa
𝑚 que se encuentra acelerado es equivalente a un sistema estático cuando la
fuerza inercial es considerada.
La suma de todas las fuerzas aplicadas considera:
• Fuerzas cinemáticas que se oponen al desplazamiento (𝐹𝑆 ),
• Fuerzas viscosas que se oponen a las velocidades (𝐹𝐷 ),
• Fuerzas Inerciales que se oponen a la aceleración (𝐹𝐼 ),
• Fuerzas externas aplicadas (𝑝),

Felipe Alarcón, M.Sc 16

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Segunda Ley de Newton y Principio de D’Alambert

El movimiento de este sistema se describe de acuerdo a los siguientes 3

parámetros
• Desplazamiento de la masa m 𝑢(𝑡)
• Velocidad de la masa m 𝑢ሶ 𝑡 = 𝑑𝑢 𝑡 /𝑑𝑡
• Aceleración de la masa m 𝑢ሷ 𝑡 = 𝑑 2 𝑢(𝑡)/𝑑𝑡 2

Felipe Alarcón, M.Sc 17

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Segunda Ley de Newton y Principio de D’Alambert

𝐹𝐼 𝑡 + 𝐹𝐷 𝑡 + 𝐹𝑆 𝑡 = 𝑝(𝑡)
La fuerza interna del sistema 𝐹𝑆 contraresta el desplazamiento 𝑢. La relación
entre esta fuerza y el desplazamiento es generalmente lineal para pequeños
desplazamientos relativos 𝑢, pero se vuelve no lineal para desplazamientos más
grandes. Nosotros nos enfocaremos en problemas de desplazamiento pequeño para
los cuales la relación entre la fuerza interna y el desplazamiento es lineal. Esta
relación se expresa de la siguiente manera
𝐹𝑆 (𝑡) = 𝑘𝑢(𝑡)

Felipe Alarcón, M.Sc 18

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Segunda Ley de Newton y Principio de D’Alambert

𝐹𝐼 𝑡 + 𝐹𝐷 𝑡 + 𝐹𝑆 𝑡 = 𝑝(𝑡)
Cualquier sistema real siempre tiene un mecanismo a través del cual disipa
energía cuando se encuentra en movimiento, lo cual permite que este movimiento
finalmente desparezca con el tiempo. Estas fuerzas disipativas se llaman fuerzas
de amortiguación. Asumiremos que es análogos a un pistón hidráulico en
movimiento. La relación entre esta fuerza y la velocidad relativa es generalmente
lineal para velocidades pequeñas 𝑢ሶ y puede expresarse como
𝐹𝐷 (𝑡) = 𝑐 𝑢(𝑡)
ሶ

Felipe Alarcón, M.Sc 19

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Segunda Ley de Newton y Principio de D’Alambert

𝐹𝐼 𝑡 + 𝐹𝐷 𝑡 + 𝐹𝑆 𝑡 = 𝑝(𝑡)
Fuerza inercial, a la cual se encuentra asociada la masa 𝑚 que experimenta una
aceleración 𝑢ሷ se expresa como
𝐹𝐼 (𝑡) = 𝑚𝑢(𝑡)
ሷ

Felipe Alarcón, M.Sc 20

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Segunda Ley de Newton y Principio de D’Alambert

𝐹𝐼 𝑡 = −𝐹𝐷 𝑡 − 𝐹𝑆 𝑡 + 𝑝 𝑡

𝑚𝑢ሷ 𝑡 = −𝑐 𝑢ሶ 𝑡 − 𝑘𝑢 𝑡 + 𝑝(𝑡)

𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡
Si todo el sistema lo dividimos por la masa 𝑚 se obtiene

𝑐 𝑘 𝑝 𝑡
𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑢 𝑡 =
𝑚 𝑚 𝑚
Felipe Alarcón, M.Sc 21
 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Segunda Ley de Newton y Principio de D’Alambert

𝑐 𝑘 𝑝 𝑡
𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑢 𝑡 =
𝑚 𝑚 𝑚

𝑐 2
𝑝 𝑡
𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሶ 𝑡 + 𝜔𝑛 𝑢 𝑡 =
𝑚 𝑚

donde 𝜔𝑛 es la frecuencia natural angular y es igual a 𝜔𝑛 = 𝑘/𝑚 y tiene unidades de 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Felipe Alarcón, M.Sc 22

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Principio del trabajo Virtual

“El trabajo realizado por las fuerzas efectivas que actúan sobre una partícula de
masa durante un desplazamiento virtual 𝛿𝑢𝑖 es igual a cero”

𝛿𝑊 = 0

𝐹𝐼 + 𝐹𝑆 + 𝐹𝐷 + 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝛿𝑢 = 0

𝛿𝑢 ≠ 0 ⇒ 𝐹𝐼 + 𝐹𝑆 + 𝐹𝐷 + 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0

Felipe Alarcón, M.Sc 23

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Principio del trabajo Virtual

𝑥
La fuerza externa es igual a 𝑝 𝑥, 𝑡 = 𝐿 𝑝0 𝑡

El desplazamiento es 𝑢 𝑡 = 𝑥 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑡
para deformaciones pequeñas 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑡 ≈ 𝜃 𝑡 por lo cual se obtiene que el
desplazamiento es igual a 𝑢 𝑡 = 𝑥 ∙ 𝜃 𝑡
Y para delta de deformaciones 𝛿𝑢 𝑡 = 𝑥 ∙ 𝛿𝜃 𝑡

Felipe Alarcón, M.Sc 24

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Principio del trabajo Virtual

𝐹𝐼 + 𝐹𝑆 + 𝐹𝐷 + 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝛿𝑢 = 0
𝑚𝐿2
𝐹𝐼 𝛿𝜃 = 𝑀𝐼 ∙ 𝛿𝜃 = 𝐼𝜃 ∙ 𝜃ሷ ∙ 𝛿𝜃 = ∙ 𝜃ሷ ∙ 𝛿𝜃
3
𝐹𝑆 𝛿𝑢 = 𝑘 ∙ 𝑎 𝜃 ∙ 𝛿𝑢 = 𝑘 ∙ 𝑎𝜃 ∙ 𝑎 𝛿𝜃 = 𝑘𝑎2 𝜃𝛿𝜃
𝐹𝐷 𝛿𝑢 = 𝑐 ∙ 𝐿 𝜃ሶ ∙ 𝛿𝑢 = 𝑐 ∙ 𝜃ሶ ∙ 𝐿 ∙ 𝐿 ∙ 𝛿𝜃 = 𝑐𝐿2 𝜃𝛿𝜃
ሶ
1 1 2 1 2
𝐹𝑒𝑥𝑡 𝛿𝑢 = 𝐿 2 𝑃0 ∙ 𝛿𝑢 = 𝐿 2 𝑃0 ∙ 3𝐿 ∙ 𝛿𝜃 = 𝑃
3 0
𝐿 𝛿𝜃

𝑚𝐿2 1
⇒ 𝛿𝜃 − 3 ∙ 𝜃ሷ − 𝑘𝑎2 𝜃 − 𝑐𝐿2 𝜃ሶ + 3 𝑃0 𝐿2 = 0

Felipe Alarcón, M.Sc 25

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Principio del trabajo Virtual

𝐹𝐼 + 𝐹𝑆 + 𝐹𝐷 + 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝛿𝑢 = 0

𝑚𝐿2 1
⇒ 𝛿𝜃 − 3 ሷ 2 2 ሶ
∙ 𝜃 − 𝑘𝑎 𝜃 − 𝑐𝐿 𝜃 + 3 𝑃0 𝐿2 = 0

Si consideramos que 𝛿𝜃 ≠ 0
𝑚𝐿2 1
− 3 ሷ 2 ሶ
∙ 𝜃 − 𝑘𝑎 𝜃 − 𝑐𝐿 𝜃 + 3 𝑃0 𝐿2 = 0
2

𝑚𝐿2 1
ሷ 2 ሶ
∙ 𝜃(𝑡) + 𝑐𝐿 𝜃(𝑡) + 𝑘𝑎 𝜃(𝑡) = 3 𝑃0 𝐿2
2
3

Felipe Alarcón, M.Sc 26

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Método de la Energía
La ecuación de movimiento de un sistema conservativo puede ser establecida
usando consideraciones de energía. Si un sistema conservativo, como por ejemplo
el constituido por un resorte con una masa en su extremo, es puesto en
movimiento la energía total del sistema resulta ser la suma entre la energía
potencial y cinética, la cual es constante, es decir:
𝑉 + 𝑈 = 𝑐𝑡𝑒
donde 𝑉 es la energía cinética debido a la velocidad de la masa y 𝑈 es la energía
potencial debido a la posición de la partícula.
𝑑 𝑉+𝑈
De la expresión anterior se obtiene que = 0, lo cual entrega la ecuación de
𝑑𝑡
movimiento del sistema.

Felipe Alarcón, M.Sc 27

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Método de la Energía

Energía cinética
1 1 2
𝑉= 𝑚 𝑢ሶ 2
= 𝑚 𝐿 𝜃ሶ
2 2

Energía potencial
1 2 1 2 2
𝑈= 𝑘𝛥𝑢 + 𝑚𝑔𝛥𝑣 = 𝑘𝑎 𝜃 + 𝑚𝑔𝐿 1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃
2 2

Ecuación de movimiento
𝑑 𝑈+𝑉
𝑑𝑡
= 𝑚𝐿2 𝜃ሶ 𝜃ሷ + 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝜃ሶ + 𝑘𝑎2 𝜃𝜃ሶ = 0
Felipe Alarcón, M.Sc 28
 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Aplicación Método de la Energía

para deformaciones pequeñas 𝑠𝑒𝑛(𝜃) ≈ 𝜃

y considerando que 𝜃ሶ ≠ 0, obtiene que

𝑚𝐿2 𝜃ሷ + 𝑚𝑔𝐿𝜃 + 𝑘𝑎2 𝜃 𝜃ሶ = 0

𝑚𝐿2 𝜃ሷ + 𝑚𝑔𝐿𝜃 + 𝑘𝑎2 𝜃 = 0

𝑚𝑔𝐿+𝑘𝑎 2 𝑚𝑔𝐿+𝑘𝑎 2
𝜃ሷ + 𝜃 = 0 donde 𝜔𝑛2 = y 𝜔𝑛 es la frecuencia natural angular
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2

Felipe Alarcón, M.Sc 29

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Modelación de Problemas de Dinámica

Hemos explicado que las fuerzas de inercia caracterizan un problema dinámico.
Para sistemas continuos como una viga, la masa se distribuye en toda su
longitud, lo que significa que las aceleraciones y los desplazamientos deben
definirse para cada punto de la viga. El análisis de una viga, por ejemplo,
conduce a ecuaciones diferenciales parciales simultáneas que son función de la
posición “x” y el tiempo t. Es casi imposible resolver estas ecuaciones
diferenciales analíticamente, excepto con estructuras muy simples y casos de
carga. Las técnicas de discretización generalmente se utilizan para formular y
resolver ecuaciones para problemas dinámicos. Estas técnicas pueden ser
concentraciones de masa simples o métodos de reducción de coordenadas más
sofisticados, como los métodos Rayleigh y Ritz o el método de elementos finos.
En dinámica estructural, el método de elementos finitos se usa muy a menudo
para la discretización espacial de estructuras, combinado con el método de
diferencia finita. Estos métodos se describen brevemente a continuación.

Felipe Alarcón, M.Sc 30

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Modelación de Problemas de Dinámica

• Concentración de Masas
Se pueden lograr importantes simplificaciones concentrando las masas en un
número dado de puntos. Las fuerzas de inercia solo pueden desarrollarse en estos
puntos, y los parámetros de respuesta solo se definen en estos lugares. La
siguiente representa un puente de tres tramos con inercia variable.

Felipe Alarcón, M.Sc 31

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Modelación de Problemas de Dinámica

• Concentración de Masas
El puente se modela como un sistema discreto en el que la masa se concentra (o
agrupa) en siete puntos específicos. Descuidar las deformaciones longitudinales y
la inercia rotacional da como resultado un modelo con siete DOF dinámicos. Este
tipo de modelado generalmente conduce a un sistema n DOF.

Felipe Alarcón, M.Sc 32

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Modelación de Problemas de Dinámica

• Concentración de Masas
El problema es determinar n para representar las fuerzas de inercia con la mayor
precisión posible. En la figura el número total de DOF se redujo a siete.
Considerando las deformaciones longitudinales y la inercia rotacional daría como
resultado un sistema de 21 DOF dinámicos, con tres DOF por nodo. Un modelo
3D general del sistema produciría 42 DOF dinámicos, con seis DOF por nodo.

Felipe Alarcón, M.Sc 33

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Modelación de Problemas de Dinámica

• Método de Rayleigh-Ritz
Para sistemas continuos, se puede obtener una simplificación importante si se
supone que se conoce la forma desviada de la estructura. Por lo general, se
supone que la forma desviada es la suma de una serie de funciones de
desplazamiento o funciones de interpolación. Estas funciones de desplazamiento
se convierten en los DOF generalizados del sistema y el número de funciones que
se consideran en la suma es el número total de DOF. Un ejemplo simple es la
representación bien conocida de la forma desviada de una viga simplemente
apoyada mediante la suma de una serie de funciones sinusoidales expresadas
como ∞
𝑖𝜋𝑥
𝑢 𝑥 = ෍ 𝑏𝑖 𝑠𝑒𝑛
𝐿
𝑖=1

Felipe Alarcón, M.Sc 34

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Modelación de Problemas de Dinámica

• Método de Rayleigh-Ritz

Felipe Alarcón, M.Sc 35

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Modelación de Problemas de Dinámica

• Elementos Finitos
El método de elementos finitos se basa en una aproximación por partes del
desplazamiento real. En el método clásico de Rayleigh-Ritz, solo se utiliza un solo
campo de desplazamiento, muy probablemente una función polinómica, que
describe toda la estructura. En el método de elementos finitos, se utilizan varios
campos de desplazamiento, cada uno de los cuales es una función polinómica
simple definida en una parte específica de la estructura. Se ilustrará una
aplicación de este método con la viga simplemente soportada en la siguiente
figura

Felipe Alarcón, M.Sc 36

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Modelación de Problemas de Dinámica

• Elementos Finitos

Felipe Alarcón, M.Sc 37

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Unidad 1

1.2 Ecuación de Movimiento

Felipe Alarcón, M.Sc 38

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Ecuación de Movimiento
Supongamos un edificio de un solo piso con una viga que es infinitamente rígida a
flexión y carga axial. Si la masa esta concentrada en la viga, podemos simplificar
el problema de la siguiente forma

Felipe Alarcón, M.Sc 39

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Ecuación de Movimiento
El sistema indicado, es análogo al estudiado anteriormente. Esto es debido a que
rigidez 𝑘/2 son dos resortes en paralelo.
La ecuación de movimiento de este sistema ya fue expresado anteriormente.

Felipe Alarcón, M.Sc 40

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Ecuación de Movimiento

𝑐 𝑘
𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡
𝑚 𝑚

𝑐 2
𝑝 𝑡
𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሶ 𝑡 + 𝜔𝑛 𝑢 𝑡 =
𝑚 𝑚

donde 𝜔𝑛 es la frecuencia natural angular y es igual a 𝜔𝑛 = 𝑘/𝑚 y tiene unidades de 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Felipe Alarcón, M.Sc 41

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Ecuación de Movimiento: Efectos de la Gravedad

Supongamos el siguiente caso
𝐹𝐼 𝑡 + 𝐹𝐷 𝑡 + 𝐹𝑆 𝑡 = 𝑝 𝑡 + 𝑊
de donde
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐𝑢ሶ 𝑡 + (𝑘𝑢𝑠𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 ) = 𝑝 𝑡 + 𝑊
donde 𝑘 ∙ 𝑢𝑠𝑡 es la fuerza que genera la deformación
por peso propio W, por lo tanto 𝑘 ∙ 𝑢𝑠𝑡 = 𝑊
Por lo cual la ecuación de movimiento queda
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡

Felipe Alarcón, M.Sc 42

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Ecuación de Movimiento: Movimiento en la base

No hay fuerza externa aplicada a la estructura. Las
tensiones y los desplazamientos dinámicos son inducidos
por el movimiento sincrónico de los soportes generados,
por ejemplo, por un terremoto. Supondremos aquí que el
movimiento solo tiene una componente horizontal, que
es el movimiento relativo de la tierra 𝑢𝑔 (𝑡) con respecto
a un eje de referencia fijo. El desplazamiento de la base
de la estructura es 𝑢𝑔 (𝑡) para una base rígida e induce
un desplazamiento de la masa que se concentra a la
altura del techo. El desplazamiento relativo de la masa
con respecto a la base de la estructura es 𝑢(𝑡) . El
desplazamiento total del techo será igual a:
𝑢𝑡 𝑡 = 𝑢𝑔 𝑡 + 𝑢(𝑡)

Felipe Alarcón, M.Sc 43

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Ecuación de Movimiento: Movimiento en la base

El equilibrio de las fuerzas que actúan en un diagrama
de cuerpo libre de la masa es
𝐹𝐼 𝑡 + 𝐹𝐷 𝑡 + 𝐹𝑆 𝑡 = 0

La fuerza inercial 𝐹𝐼 (𝑡) es reemplazada por

𝐹𝐼 𝑡 = 𝑚𝑢ሷ 𝑡 𝑡

pero 𝑢ሷ 𝑡 𝑡 = 𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሷ 𝑔 𝑡 lo cual entrega

𝑚 𝑢ሷ 𝑡 + 𝑚𝑢ሷ 𝑔 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 𝑡
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝𝑒𝑓𝑓 𝑡

Felipe Alarcón, M.Sc 44

 Unidad 1 - Dinámica de Estructuras

Ecuación de Movimiento: Movimiento en la base

𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝𝑒𝑓𝑓 𝑡
donde 𝑝𝑒𝑓𝑓 𝑡 = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 𝑡 es la fuerza sísmica efectiva
que es equivalente a un movimiento telúrico que afecta
la estructura.

Felipe Alarcón, M.Sc 45

 Unidad 2 - Dinámica de Estructuras

Unidad 2

2.1 Respuesta de Sistemas de un Grado de

Libertad

Felipe Alarcón, M.Sc 46

 Unidad 2 - Dinámica de Estructuras

En el capitulo anterior escribimos la ecuación de movimiento de un solo grado de

libertad (ingles: Single Degree of Freedom = SDOF)

𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡

que es una ecuación diferencial ordinaria

lineal no homogénea de segundo orden con
coeficientes constantes. La solución de esta
ecuación diferencial depende de la carga
dinámica 𝑝(𝑡) y de las condiciones iniciales.
La respuesta forzada es la solución de la
ecuación diferencial no homogénea, es decir
𝑝 𝑡 ≠ 0 , que depende esencialmente de la
naturaleza de la carga 𝑝(𝑡).

Felipe Alarcón, M.Sc 47

Movimiento de un SDOF con condiciones iniciales distintas de cero es el tema de
este capítulo. Se definirá la frecuencia angular de los osciladores SDOF no
amortiguados y amortiguados. Este es el parámetro más importante en las
vibraciones estructurales. Se mostrará la importancia de la amortiguación en la
respuesta libre de los osciladores SDOF. El decremento logarítmico, que es una
medida de amortiguamiento, se definirá.

Felipe Alarcón, M.Sc 48

Unidad 2

2.1.1 Respuesta de Sistemas de un Grado de

Libertad sin amortiguamiento en Vibraciones
libres

Felipe Alarcón, M.Sc 49

2.1.1.1 Ecuación de Movimiento
La ecuación característica es 𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0, si el amortiguamiento
𝑐 = 0, la ecuación característica será igual a
𝑘
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0 ⇒ 𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢 𝑡 = 0 ⇒ 𝑢ሷ 𝑡 + 𝜔𝑛2 𝑢 𝑡 = 0
𝑚
una solución particular de la ecuación anterior, puede ser encontrada
𝑑𝑢
considerando que la primera derivada de 𝑢 es = 𝑢ሶ y la segunda derivada es
𝑑𝑡
𝑑2 𝑢 𝑑 𝑢ሶ
igual a 𝑑𝑡 2 = 𝑑𝑡 = 𝑢.ሷ La función exponencial tiene esta propiedad y una solución
puede ser la siguiente
𝑢 𝑡 = 𝐶 𝑒 𝑠𝑡
donde 𝐶 tiene unidad de distancia y 𝑠𝑡 no tiene dimensión. A pesar de lo
1
indicado, 𝑠 tiene unidad de = 𝑇 −1 .
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
Felipe Alarcón, M.Sc 50
 𝑢 𝑡 = 𝐶 𝑒 𝑠𝑡 ⇒ 𝑢ሷ 𝑡 = 𝑠 2 𝐶 𝑒 𝑠𝑡
𝑢ሷ 𝑡 + 𝜔𝑛2 𝑢 𝑡 = 0
𝑠 2 𝐶 𝑒 𝑠𝑡 + 𝜔𝑛2 𝐶 𝑒 𝑠𝑡 = 0
𝑠 2 + 𝜔𝑛2 𝐶 𝑒 𝑠𝑡 = 0
sabemos que 𝐶 𝑒 𝑠𝑡 ≠ 0, por lo cual
𝑠 2 + 𝜔𝑛2 = 0 ⇒ 𝑠 = −𝜔𝑛2 = ±𝑖𝜔𝑛
Reemplazando s en 𝑢 𝑡 = 𝐶 𝑒 𝑠𝑡 obtenemos que 𝑢 𝑡 = 𝐶 𝑒 ±𝑖𝜔𝑛 𝑡 y tiene dos
soluciones
−𝑖𝜔 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐶𝑒 ±𝑖𝜔𝑛𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝑖𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑒𝑛 𝑛
donde 𝐶1 y 𝐶2 son dos constantes de integración y ambos números complejos.

Felipe Alarcón, M.Sc 51

Considerando que 𝑢(𝑡) es real, 𝐶1 y 𝐶2 son dos constantes complejas conjugadas,
esto quiere decir que 𝐶1 = 𝑎 + 𝑖𝑏 y 𝐶2 = 𝑎 − 𝑖𝑏
𝑢 𝑡 = 𝐶1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑖𝐶1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝑖𝐶2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐶1 + 𝐶2 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑖 𝐶1 − 𝐶2 sen 𝜔𝑛 𝑡
𝐴 = 𝐶1 + 𝐶2 = 𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑎 − 𝑖𝑏 = 2𝑎
B = 𝑖 𝐶1 − 𝐶2 = 𝑖 𝑎 + 𝑖𝑏 − 𝑎 + 𝑖𝑏 = 𝑖 ∗ 2𝑖𝑏 = 2𝑏
⇒ 𝑢 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 sen 𝜔𝑛 𝑡
donde A y B son dos variables reales y arbitrarias de integración. La velocidad de
la ecuación anterior se expresa como
𝑢ሶ 𝑡 = −𝜔𝑛 𝐴 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛 𝐵 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡)
Considerando la condición inicial t = 0 se obtiene que
𝑢 0 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 0 + 𝐵 sen 𝜔𝑛 0 ⇒ 𝐴 ∗ 1 + 𝐵 ∗ 0 ⇒ 𝐴 = 𝑢 0

Felipe Alarcón, M.Sc 52

y para la ecuación de velocidad
𝑢ሶ 0 = −𝜔𝑛 𝐴 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑛 0 + 𝜔𝑛 𝐵 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 0
⇒ −𝜔𝑛 𝐴 ∗ 0 + 𝜔𝑛 𝐵 ∗ 1 = 𝑢ሶ 0 ⇒ 𝐵 = 𝑢ሶ 0 /𝜔𝑛
𝑢ሶ 0
⇒ 𝑢 𝑡 = 𝑢 0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sen 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛

Felipe Alarcón, M.Sc 53

 𝑢ሶ 0
𝑢 𝑡 = 𝑢 0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sen 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛

Felipe Alarcón, M.Sc 54

 𝑢ሶ 0
𝑢 𝑡 = 𝑢 0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sen 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛
donde 𝜔𝑛 = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑇𝑛 𝑠𝑒𝑔
⇒ 𝑇𝑛 =
2𝜋
𝜔𝑛
1 𝜔
𝑠𝑒𝑔 ⇒ 𝑓 = = 𝑛 Hz donde la unidad Hertz o Hz son
𝑇𝑛 2𝜋
los ciclos por segundo (CPS), es decir 1𝐻𝑧 = 1 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜
𝑠𝑒𝑔
.
El ser llamado “natural” viene del hecho de que es una propiedad que depende
netamente de la masa del sistema y su rigidez y no dependen de las condiciones
iniciales.
Una forma mas simple de ver este problema, es considerando el siguiente cambio
de variable
𝑢 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 sen 𝜔𝑛 𝑡
𝐴 = 𝑢0 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ; 𝐵 = 𝑢0 𝑠𝑒𝑛(𝜃)

Felipe Alarcón, M.Sc 55

 𝑢 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 sen 𝜔𝑛 𝑡
𝐴 = 𝑢0 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ; 𝐵 = 𝑢0 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜃 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 ⇒ 𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃

Felipe Alarcón, M.Sc 56

 𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃
pero, anteriormente ya habías determinado que 𝐴 = 𝑢(0)y 𝐵 = 𝑢(0)/𝜔
ሶ 𝑛 y con el
nuevo estudio, también determinamos que 𝐴 = 𝑢0 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ; 𝐵 = 𝑢0 𝑠𝑒𝑛 𝜃 , por lo cual
podemos realizar el siguiente cambio
𝐴2 + 𝐵2 = 𝑢02 cos 2 𝜃 + 𝑢02 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
2
𝑢(0)
ሶ
𝑢 0 2+ = 𝑢02 cos 2 𝜃 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
𝜔𝑛
2
2
𝑢(0)
ሶ
𝑢0 = 𝑢 0 +
𝜔𝑛
También, del grafico anterior, se observa que
𝐵 −1
𝑢(0)
ሶ
tan 𝜃 = ⇒ 𝜃 = tan
𝐴 𝜔𝑛 𝑢(0)

Por lo tanto conocemos todos los valores de la ecuación 𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃

Felipe Alarcón, M.Sc 57
Graficando la ecuación de desplazamiento,
velocidad y aceleración, se aprecia lo siguiente
𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃
𝑢 𝑡 = 𝑢0

𝑢ሶ 𝑡 = −𝑢0 𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃
𝜋
𝑢ሶ 𝑡 = 𝜔𝑛 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 +
2
𝑢ሶ 𝑡 = 𝜔𝑛 𝑢0

𝑢ሷ 𝑡 = −𝑢0 𝜔𝑛2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃

𝑢ሷ 𝑡 = 𝜔𝑛2 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 + 𝜋
𝑢ሷ 𝑡 = 𝜔𝑛2 𝑢0
Felipe Alarcón, M.Sc 58
 𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 ; 𝑢 𝑡 = 𝑢0

𝜋
𝑢ሶ 𝑡 = −𝑢0 𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 ; 𝑢ሶ 𝑡 = 𝜔𝑛 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 + ; 𝑢ሶ 𝑡 = 𝜔𝑛 𝑢0
2

𝑢ሷ 𝑡 = −𝑢0 𝜔𝑛2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 ; 𝑢ሷ 𝑡 = 𝜔𝑛2 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 + 𝜋 ; 𝑢ሷ 𝑡 = 𝜔𝑛2 𝑢0

• Plano de Argand

Felipe Alarcón, M.Sc 59

En resumen

Cartesiano: 𝑢 𝑡 = 𝑢(0) cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑢𝜔ሶ 0 sen 𝜔𝑛 𝑡

𝑛

ሶ
𝑢(0) 2 ሶ
𝑢(0)
Polar: 𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 ; con 𝑢0 = 𝑢 0 + 2
𝜔𝑛
y 𝜃 = tan−1 𝜔𝑛 𝑢(0)

Felipe Alarcón, M.Sc 60

2.1.1.2 Conservación de la energía de un sistema sin amortiguamiento en
vibraciones libres
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0
Se puede reescribir 𝑢ሷ 𝑡 = 𝑑𝑑𝑡𝑢ሶ = 𝑑𝑑𝑢𝑢ሶ 𝑑𝑢
𝑑𝑡
𝑑 𝑢ሶ
= 𝑢ሶ
𝑑𝑢

Por lo tanto 𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0 ⇒ 𝑚𝑢ሶ 𝑑𝑑𝑢𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0

𝑚𝑢ሶ 𝑑 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 𝑑𝑢 = 0

Integrando la ecuación 𝑚 ‫𝑢 ׬‬ሶ 𝑑𝑢ሶ + 𝑘 ‫ ׬ = 𝑢𝑑 𝑢 ׬‬0

1 1
𝑚 𝑢ሶ + 𝑘 𝑢2 = 𝐶
2
2 2
donde la ecuación obtenida corresponde al principio de conservación de la energía
(energía cinética y potencial, correspondientemente)

Felipe Alarcón, M.Sc 61

 1 1
𝑚 𝑢ሶ + 𝑘 𝑢2 = 𝐶
2
2 2
𝐻 =K+𝜈
1 1 𝜋 1
𝛫= 𝑚 𝑢ሶ 2 = 𝑚 𝜔𝑛2 𝑢02 𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 → 𝑠𝑖 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 = → 𝛫 = 𝑚 𝜔𝑛2 𝑢02
2 2 2 2
1 1 1
𝜈 = 𝑘 𝑢2 = 𝑘 𝑢02 cos 2 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 → 𝑠𝑖 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜃 = 0 → 𝜈 = 𝑘 𝑢02
2 2 2

Felipe Alarcón, M.Sc 62