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Sánchez Luis, García, Esteban, proporcional multiplica la señal de error por una
Joya, Andres, Gómez, Nicolas. constante Kp. Esta acción de control intenta minimizar el
Luisa.sanchezm@ecci.edu.co, error del sistema. Cuando el error es grande, la acción de
esteban.garciad@ecci.edu.co, control es grande y tiende a minimizar este error.
andresd.joyab@ecci.edu.co,
nicolas.gomezs@ecci.edu.co. Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes
efectos:
Control Multivariado-Universidad ECCI
1. Aumenta la velocidad de respuesta del
Laboratorio No.3
sistema.
Control PID Analogico
2. Disminuye el error del sistema en
I. INTRODUCCION régimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema.
Conociendo el método Ziegler y Nichols para realizar un
controlador PID, se procede a realizar el calculo para los ⚫ ACCION DERIVATIVA
diferentes parámetros que tendrá nuestro controlador teniendo Esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal
en cuenta algunos de los datos anteriormente obtenidos de error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la
(Laboratorio No.2). Se usaron amplificadores operacionales en "velocidad" del error. A continuación se verá porqué es tan
diferentes configuraciones para poder obtener las distintas importante calcular esta velocidad. En las gráficas anteriores,
operaciones ( restador, sumador, proporcional, integrador, cuando la posición se encuentra por debajo de 150mm, la
derivador), para comprobar que estuviera funcionando el acción de control proporcional siempre intenta aumentar la
controlador se le puso una carga a la planta y la acción del posición. El problema viene al tener en cuenta las inercias.
controlador se apreciaba al manipular un potenciómetro. Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el
punto de referencia, el sistema se pasará de largo debido a su
inercia. Esto produce un sobre impulso y oscilaciones en torno
II. RESUMEN a la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe
Como se ha expuesto, en el presente informe se da muestra del reconocer la velocidad a la que el sistema se acerca a la
funcionamiento de la planta física y analizada en el referencia para poder frenarle con antelación a medida que se
laboratorio. Junto a los cálculos previamente prescritos, se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.
fundamentaron las bases teóricas estructurales para el Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los
funcionamiento ideal del controlador. Estas, consolidaron los siguientes efectos:
aspectos principales para el accionar de la planta. En esta,
denoto la acción del controlador cuando esta era expuesta a 1. Aumenta la estabilidad del sistema
perturbaciones externas o en el caso presente, carga; siendo controlado.
posible comprobar su funcionamiento en las fluctuaciones del
motor generador. También, se observó que la señal de salida 2. Disminuye un poco la velocidad del
producida por el controlador se establecía rápidamente para el sistema.
PWM, modificando así el ciclo de trabajo en la planta 3. El error en régimen permanente
controlando la cantidad de energía enviada al motor
generador. Tomando en cuenta las acciones de control permanecerá igual.
producidas en sí, se observa las implicaciones e importancia
del control en procesos industriales, comprobando los cambios ⚫ ACCION INTEGRAL
y acciones de regulación y retroalimentación en una planta Esta acción calcula la integral de la señal de error e(t). La
experimental. integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal
de error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van
sumando para hacer que la acción integral sea cada vez mayor.
III. MARCO TEÓRICO
Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen
⚫ Controlador PID permanente. La desventaja de utilizar la acción integral
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y por
controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado lo tanto le hace más inestable.
de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral
y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al 1. Disminuye el error del sistema en
controlador PID.
⚫ ACCION PROPORCIONAL régimen permanente.
Como su nombre indica, esta acción de control es 2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
proporcional a la señal de error e(t). Internamente la acción 3. Aumenta un poco la velocidad del
sistema.
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IV. MARCO PROCEDIMENTAL Aquí se configuro el ampliador como un restador, poniendo
tosas sus resistencias del mismo valor (10k) para que la
Una vez que se armó la planta con la que se puede variar la configuración de las mismas no altere el resultado de la resta
velocidad del motor por medio de pwm se puede proceder a en la salida, a R3 se conecta el Set Point y R1 la salida que nos
armar el controlador PID analógico por medio de entrega el generador (Retroalimentación).
amplificadores, ya que con estos se pueden realizar las
operaciones necesarias para lograr el control de la planta.
También se tiene que tener en cuenta los cálculos realizados • Integrador
en los anteriores informes para lograr que las ganancias sean
las más aproximadas a las plasmadas en el papel, entonces a
continuación se muestra el esquema propuesto por el docente
y se trata de la arquitectura ideal.
Antes de explicar etapa por etapa se tiene que aclarar que Haciendo uso de la configuración como integrador, se asumió
todos los amplificadores están alimentados por una fuente dual el condensador como uno de 10uF para poder calcular la
de +12v y -12v en los pines 8 y 4 respectivamente. resistencia sabiendo que el Ti que se hayo anteriormente fue
• Set Point de 0.0155, teniendo en cuenta que , con esta etapa se
puede ver como se acumula el error dependiendo el voltaje
que este entrando en la misma, a esta etapa entra el error que
resulto de la resta.
• Derivador
Aquí se pone un potenciómetro el cual varia el voltaje de
entrada a la resta y es el Set Point de voltaje que se requiere
que saque la planta de motor generador.
• Resta
De igual forma al derivador ingresa el error que da como
resultado de la resta, en este caso también se asumió el
condensador como uno de 10uF para poder hallar la
resistencia con mayor comodidad, también teniendo en cuenta
que , en esta etapa se puede ver como el valor de
salida se incremente cuando se inicia la planta y cuando se
estabiliza el valor de salida tiende a 0.
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• Inversor de voltaje • Proporcional
Como las salidas de la etapa integral y en la etapa derivativa
se tiene una salida negativa cuando se establecen acciones de Aquí se aplica la ganancia obtenida en Kp la cual según los
control, entonces para poder sumar todas las acciones se resultados anteriores es de 11.16, entonces en este caso si
necesita que el error también sea negativo y para lograr eso se deben dar la ganancia que se mencionó, donde el voltaje de
configura el amplificador como inversor de voltaje, dejando entrada será multiplicado por la misma, de igual forma en esta
ambas resistencias del mismo valor para que no afecten en etapa se invertirá el voltaje, entonces se tiene que aplicar otra
nada la salida, teniendo en cuenta que . etapa inversora en serie para lograr enviar voltajes al
comparador y este pueda trabajar con los mismos
• Sumador • Etapa de escalado
Una vez que el error sea procesado por las etapas
anteriormente mencionadas es necesario sumarlo según lo Como el Controlador PID se esta alimentando con 12 voltios
indica la arquitectura ideal, para lograrlo se aplica la y la etapa del PWM con 5, el amplificador que esta
configuración de tipo sumador en el amplificador, donde de comparando la señal de rampa con la salida del controlador
igual forma se dejan todas las resistencias del mismo valor tiene un umbral de trabajo de 5v, entonces si la salida del
teniendo en cuenta que los voltajes que se suman también son controlador es mayor a 5 voltios nunca pasaría de ese límite,
multiplicados por el cociente de R15 sobre la resistencia a la entonces se propuso que la dicha salida sea escalada a 5
que le aplica el voltaje de entrada y así sucesivamente con las voltios como máximo, esto se logró haciendo una relación la
demás entradas, si esta ganancia es 1 entonces simplemente se cual se puede multiplicar como una ganancia en una
sumaran los voltajes, también hay que saber que la salida por configuración de inversor, con esto se hace la escala y además
lo general de este sumador invierte los voltajes dependiendo el se invierte la señal de salida del Proporcional la cual es
signo con el que los voltajes entran, como en este caso todos negativa, dejando una ventana de trabajo aceptable y un
son negativos y son 3 entradas la salida tendera a ser positiva, voltaje positivo.
el derivador , integrador e inversor entran en R9,R10 y R11
respectivamente.
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IV. CONCLUSIÓNES
• Al aplicar una carga a el generador el controlador
busca compensar la demanda de corriente con más
velocidad en el generador
• Observando la funcionalidad de los controladores
desde su fundamento matemático y teórico, existe
una impresión previa a lo que podría ser un modelo
real, y sus reacciones ante perturbaciones y
restricciones ambientales. Sin embargo, no es hasta
que se comprueba en el modelo físico que las
posibles perturbaciones afectan de manera general,
no solo el circuito sino en la actividad integral de la
planta.
V. REFERENCIAS
• https://www.picuino.com/es/arduprog/control-
pid.html
