ÍNDICE:
MARCO TEORICO pág.
1. CONTROL PID...…………………………………………………………………....3
1.1. REGLAS DE ZIEGLER-NICHOLS…………………………………………..4
1.2. ZIEGLER-NICHOLS– METODO 1…………………………….…..........4
1.3. ZIEGLER-NICHOLS– METODO 2……………………………………….. 7
DESARROLLO DEL TEMA
4. BLOQUE I…………………………………………………………………………....9
5. BLOQUE II…………………………………………………………………………..13
CONCLUCIONES……………………………………………………………………..18
BIBLIOGRAFIA………………………………………………………………………..18
pág. 1
MARCO TEORICO
Control PID
Los controladores PID (proporcional, integral y derivativo) son ampliamente utilizados en la
industria como sistemas de control, la función de transferencia del PID viene dado por:
Donde Kp es la ganancia proporcional, ti el tiempo integral y td el tiempo derivativo.
Si el controlador recibe la señal de error e(t) como entrada (ver figura arriba), la salida del
controlador u(t) es dada por:
Donde la ecuación anterior la podemos reescribir en términos de ganancias de la siguiente
forma:
donde Kp es la ganancia proporcional, Ki la ganancia integral y Kd la ganancia derivativa.
pág. 2
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional
Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las características de
respuesta transitoria de una planta dada. Tal determinación de los parámetros de los
controladores PID o sintonía de controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante
experimentos sobre la planta. (Después de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han
aparecido numerosas reglas de sintonía de controladores PID. Estas reglas están disponibles
tanto en publicaciones técnicas como de los fabricantes de estos controladores.)
Existen dos reglas de sintonía propuesta por Ziegler y Nichols en 1942 para poder determinar
los parámetros del controlador PID tomando como base la respuesta transitoria del sistema.
Por lo tanto, este tipo de sintonía es especialmente útil, principalmente cuando NO SE
CONOCE EL MODELO MATEMÁTICO DE LA PLANTA. Obviamente también puede ser aplicado si
el modelo de la planta es conocido, sin embargo, podemos coincidir que existen estrategias
más interesantes cuando el modelo es conocido.
Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols:
Ziegler y Nichols – Método 1 (Lazo Abierto)
Este primer método de ajuste se realiza con el sistema en lazo abierto, donde el controlador se
coloca en modo manual para poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida
del controlador PID.
Esto quiere decir que la planta, en su entrada recibirá una entrada del tipo escalón
(generalmente escalón unitario) y a partir de la respuesta de salida se obtienen los parámetros
del PID.
Sin embargo, para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un
comportamiento del tipo o forma de S, esto quiere decir que la respuesta no puede tener
sobre impulsos en lazo abierto, ni poseer una dinámica integradora que crezca
constantemente con el tiempo.
pág. 3
La curva S esta definida por 2 constantes. Por el retardo en el tiempo L y por la constante de
tiempo t, es decir viene dado por un sistema de primer orden con retardo, cuya función de
transferencia es:
Por lo tanto podemos obtener los parámetros del sistema de primer orden con retardo de la
siguiente forma: El retardo y la constante de tiempo se obtiene dibujando la tangente en el
punto de inflexión de la curva S y determinar las intersecciones de la línea tangente con el eje
del tiempo y el eje donde c (t)=K como se muestra en la siguiente figura
pág. 4
La respuesta anterior, también puede ser obtenida aproximando a un sistema de segundo
orden sobreamortiguado a dinámicas semejantes a un sistema de primer orden.
De esa forma Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
siguiente tabla:
Tipo de Kp Ti Td
Controlador
P T ∞ 0
L
PI T L 0
0.9
L 0.3
PId T 2L 0.5L
1.2
L
Si reemplazamos estos valores en la ecuación del PID
Podemos notar que el controlador está colocando un polo en el origen y dos ceros en s=-1/L
Sobre el metodo 1
Según el autor Corripio (1990) las ecuaciones de sintonia de Ziegler y Nichols es buena
cuando el factor de incontrolabilidad (L/T) está entre 0.1 y 0.3, o sea para procesos
que no tengan un retardo dominante. Sin embargo algunos autores admiten que
puede subir hasta 1.4
Esta sintonia fue creada para controles analógicos y no para controles digitales. Por lo
tanto si el periodo de muestreo (Ts) del sistema es grande, las formulas anteriormente
vistas pueden generar un declino mayor al 25% tendiendo para la inestabilidad. Una
opción es aumentar el retardo a un valor igual a la mitad del periodo de muestreo
L'=L+Ts/2 antes de utilizar los valores de la tabla.
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Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
En el segundo método, primero se fija Ti = ∞ y Td= 0. Usando sólo la acción de control
proporcional (Figura x), se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crítico Kcr, en donde la salida
presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces este método no se puede aplicar).
Fig.m Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.
Fig.y Oscilación sostenida con periodo Pcr (se mide en seg.).
Estas oscilaciones son tipicas cuando el lazo cerrado de control presenta sistemas de orden
superior.
Una vez se consigue la respuesta oscilatoria con una amplitud constante, nos indica que dicha
ganancia que consiguió esa respuesta será nuestra Ganancia Limite, Ganancia Ultima o
Ganancia Crítica: Ku, y a partir del gráfico podemos calcular el Periodo Crítico: Pu que puede
ser calculado también a través de la frecuencia critica como: Pu=2π/ωn
Con estos dos parámetros procedemos a encontrar las constantes de nuestro controlador
siguiendo las siguientes tablas
Tipo de Kp Ti Td
Controlador
P 0.5Kcr ∞ 0
PI 0.45Kcr 1 0
Pcr
1.2
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
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Si reemplazamos estos valores en la ecuación del PID
Podemos notar que el controlador está colocando un polo en el origen y dos ceros en s = -4/Pu
Sobre el Método 2
Es claro que este tipo de sintonía tiene su mayor ventaja principalmente cuando no
conocemos el modelo matemático de la planta que deseamos controlar, y por eso
simplemente incrementando la ganancia podremos encontrar la ganancia y periodo
críticos.
Cuando el sistema llega a la ganancia crítica o ganancia límite, indica que esta al borde
de la inestabilidad. Gráficamente en el diagrama de polos y ceros, nos indica que los
polos del sistema de lazo cerrado se encuentran sobre el eje imaginario, y un pequeño
incremento en la ganancia provocará la inestabilidad.
Para que el sistema oscile, deberá tener un orden igual o superior a 3, o por lo menos
deberá tener un retardo de tiempo, que hará que los polos crucen por el eje
imaginario.
pág. 7
DESARROLLO DEL TEMA
Realizar la sintonización de un controlador PID mediante el ajuste de Ziegler – Nichols del
siguiente sistema, considerando una sobreelongacion de aproximadamente 40%.
1
Siendo la planta =
s (s +b)(s+2 ζWn)
Donde b = 10
ζ = 0.707
Wn = 4
C( s) Kp
=
R( s) s ( s+10 )( s+2∗0.707∗4 )+ Kp
C( s) Kp
=
R( s) s ( s+10 )( s+5.656 ) + Kp
s ( s +10 ) ( s+ 5.656 )
s3 +15.65 6 s 2+ 56.56 s+Kp = 0
Arreglo de routh
s3 1 56.56
s2 15.65 Kp
885.5033−Kp
s1
15.656
s0 kp
Kp = 885.5033
Kcr = 885.5033
s3 +15.65 6 s 2+ 56.56 s+ 885.5033=0
pág. 8
Sustituyendo s= jw
¿
15.65 6(56.56−w ¿¿ 2)+ jw (56.56−w 2)=0 ¿
w 2=56.56
w=7.52
Se tiene el periodo de oscilación
2π
Pcr= =0.835
w
Kp=0.6Kcr=0.6*885.5033 = 531.3019
Ti = 0.5*Pcr = 0.5*0.835 =0.4175
Ti = 0.125*Pcr = 0.125*0.835 =0.1043
1
G ( s )=531.3019(1+ +0.1043 s)
0.4175 s
G ( s ) = 55.4147 ¿ ¿
55.4147( s2 +9.58 s+22.94)
C( s) s2 (s+10)( s+5.656)
FT= =
R( s) 55.4147(s 2+ 9.58 s+ 22.94)
1+ 2
s ( s+ 10)(s+ 5.656)
C( s) 55.414 s2 +531.293 s +1273.45
FT = =
R( s) s 4 +15.656 s3 +111.97 s 2+531.293 s+1273.45
pág. 9
pág. 10
Fig.1 Función transferencia del sistema para s = -4.79
Fig.2 Grafica de curva de respuesta escalon unitario de la Fig.1 donde la
sobreelongacion en la respuesta al escalon unitario es de 58% aproximadamente.
Para s= -2.5
1
G ( s )=106.26 ¿ ¿ ¿ 531.3(1+ +0.2 s)
0.8 s
106.26(s+2.5)2
C (s) s 2 (s +10)(s +5.656)
FT= R (S ) = 106.26( s+ 2.5)2
1+ 2
s (s+10)( s+5.656)
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106.26 s 2+531.3 s+664.125
FT= 4
s +15.656 s3 +162.82 s 2+531.3 s+664.125
pág. 12
Fig.3 Función transferencia para s = -2.5
Fig.4 Grafica de curva de respuesta escalon unitario de la Fig.3 donde la
sobreelongacion en la respuesta al escalon unitario es de 21% aproximadamente.
Kp=1500 s=-2.5
G ( s )=300 ¿ ¿
300(s+2.5)2
C ( s) s 2 (s +10)(s +5.656)
FT= =
R (S ) 300( s+ 2.5)2
1+ 2
s (s+10)( s+5.656)
300 s 2+ 1500 s+1875
FT= 4
s +15.656 s3 +356.56 s 2 +1500 s+ 1875
pág. 13
Fig.5 Función transferencia para Kp = 1500 y s= -2.5
Fig.6 Grafica de curva de respuesta escalon unitario de la Fig.5 donde la
sobreelongacion en la respuesta al escalon unitario es de 38% aproximadamente.
2. Utilizando el sistema de la parte 1:
a) Hallar los coeficientes del controlador PID, para una respuesta del sistema con
sobreelongacion del 30%.
b=5
ζ=0.707
Wn = 2
1
s (s +b)(s+2 ζWn)
pág. 14
C( s) Kp
=
R( s) s ( s+5 )( s+2.828 ) + Kp
s ( s +5 ) ( s+ 2.828 )
s3 +7.828 s 2 +14.14 s + Kp=0
Arreglo de routh
s3 1 14.14
s2 7.828 Kp
110.6879−Kp
s1
7.828
s0 kp
Kp = 110.6879
Kcr = 110.6879
s3 +7.828 s 2 +14.14 s +110.6879=0
Sustituyendo s= jw
¿
7.828(14.14−w¿¿ 2)+ jw (14.14−w2 )=0 ¿
w 2=14.14
w=3.76
Se tiene el periodo de oscilación
2π
Pcr= =1.67
w
Kp=0.6Kcr=0.6*110.6879 = 66.4127
Ti = 0.5*Pcr = 0.5*1,67 =0.835
Ti = 0.125*Pcr = 0.125*1.67 =0.208
pág. 15
1
G ( s )=66.4127(1+ + 0.208 s)
0.835 s
G ( s )= 13.8669 ¿ ¿
2
13.8669(s +2.39)
C(s) s 2 (s +5)(s +2.828)
FT = =
R(s) 13.8669( s+2.39)2
1+ 2
s (s+5)( s+2.828)
C( s) 13.8669 s 2+ 66.283 s+79.209
FT = R( s) = 4
s +7.828 s 3 +28 s 2+ 66.283 s+79.209
Fig.7 Funcion transferencia para s =-2.39
pág. 16
Fig.8 Grafica de curva de
respuesta escalon unitario de la Fig.7 donde la
sobreelongacion en la respuesta al escalon unitario es de 58% aproximadamente.
Para s = -1.1
1
G ( s )=30.1875 ¿ ¿ ¿ 66.4125(1+ +0.454 s)
1.818 s
30.1875(s+1.1)2
C ( s) s 2 (s +5)(s +2.828)
FT = R (S ) =
30.1875( s+ 1.1)2
1+ 2
s (s+5)( s+2.828)
C (s) 30.1875 s 2 +66.4125 s+ 36.526
FT = R (S ) = 4
s +7.828 s 3 +44,327 s2 +66.4125 s +36,526
Fig.8 Función transferencia para s=-1.1
pág. 17
pág. 18
Fig.9 Grafica de curva de
respuesta escalon unitario de la Fig.8 donde la
sobreelongacion en la respuesta al escalon unitario es de 18% aproximadamente.
Kp=140 s=-1.1
1
G ( s )=140(1+ +0.454 s) ¿ 63.63 ¿ ¿
1.818 s
63.63(s+1.1)2
C ( s) s 2 (s +5)(s +2.828)
FT = R (S ) =
63.63( s+ 1.1)2
1+ 2
s (s+5)( s+2.828)
63.63 s 2+140 s+77
FT =
s 4 +7.828 s 3 +77.77 s 2+ 140 s+77
Fig.10 Función transferencia para Kp = 140 y s = -1.1
pág. 19
Fig.11 Grafica de curva de respuesta escalon unitario de la Fig.10 donde la
sobreelongacion en la respuesta al escalon unitario es de 30% aproximadamente.
CONCLUSIONES
Para el segundo metodo (lazo cerrado) Si no se encuentra ninguna ganancia que
consiga hacer oscilar el sistema, entonces este segundo Método de Ziegler y Nichols
no se puede aplicar.
La ganancia del controlador (Kp) es inversamente proporcional a la ganancia del
sistema (K)
Para que el sistema oscile, deberá tener un orden igual o superior a 3, o por lo menos
deberá tener un retardo de tiempo, que hará que los polos crucen por el eje
imaginario.
BIBLIOGRAFÍA:
http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/ziegler-nichols-sintonia-de-
control-pid/
https://www.ucursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_
de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf
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