Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Actividad 5
“Investigación de los controladores que
intervienen en un sistema mecatrónico”
Introducción a la Mecatrónica
Carrera: IMTC
Semestre: Agosto-Diciembre 2019
Hora-Clase: Jueves M4
Índice
Introducción:.................................................................3
Marco teórico:...............................................................3
Contenido:....................................................................6
Conclusión:.................................................................15
Bibliografía:.................................................................16
Introducción:
Un sistema mecatrónico es aquel sistema digital que recoge señales, las procesa y
emite una respuesta por medio de actuadores, generando movimientos o acciones
sobre el sistema en el que se va a actuar: Los sistemas mecánicos están integrados
con sensores, microprocesadores y controladores.
Los sistemas mecatrónicos tienen la tarea de, con los sensores, el procesamiento, y
elementos de la mecánica, electrónica e informática transformar, transportar o
almacenar la energía.
En esta actividad se explicará acerca de los contadores programables que
intervienen en un sistema mecatrónico y se implementara en la programación de la
incubadora de huevos.
También hablaremos sobre el controlador lógico programable, mejor conocido por
sus siglas PLC (Programmable Logic Control), en la que veremos que es, cuales
son sus ventajas y desventajas a la hora de instalarlo, también es importante saber
la aplicación del PLC a la hora de programarlo para que pueda realizar un proceso.
Marco teórico:
Un sistema mecatrónico es aquel que en todo momento está procesando información,
registra, procesa y actúa, puede aprender y mecanizar aparte de poseer un cierto
grado de inteligencia, comandado a través de programas, es un sistema inteligente.
Las partes de un sistema mecatrónico son:
-Estructura: es el cuerpo del sistema, en el irán todos los demás elementos que lo
integran.
-Sensores: es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas y transformarlas en
variables eléctricas.
-Actuadores: los actuadores son los que realizan una acción, por ejemplo, los motores.
-Controladores: son los que regulan todas las funciones asociadas de temporización,
cadencia y conteo lógico.
-Interfases: es el medio por el cual se conectan dos sistemas o dispositivos.
Controladores Programables
Un controlador lógico programable (PLC. por sus siglas en inglés) se define como un
dispositivo electrónico digital que usa una memoria programable para guardar
instrucciones y llevar a cabo funciones lógicas, de configuración de secuencia, de
sincronización, de conteo y aritméticas, para el control de maquinaria y procesos. Este
tipo de procesadores se denomina lógico debido a que su programación básicamente
tiene que ver con la ejecución de operaciones lógicas y de conmutación. Los
dispositivos de entrada y los dispositivos de salida que están bajo control se conectan
al PLC; de esta manera el controlador monitorea las entradas y salidas, de acuerdo con
el programa diseñado por el operador para el PLC y que éste conserva en memoria, y
de esta manera se controlan máquinas o procesos. Los PLCs tienen la gran ventaja de
que permiten modificar un sistema de control sin tener que volver a alambrar las
conexiones de los dispositivos de entrada y de salida; basta con que el operador digite
en un teclado las instrucciones correspondientes.
Los PLC’s son similares a las computadoras, tienen características específicas que
permiten su empleo como controladores. Éstas son:
1. Son robustos y están diseñados para resistir vibraciones, temperatura, humedad y
ruido.
2. La interfaz para las entradas y las salidas está dentro del controlador.
3. Es muy fácil programarlos, así como entender el lenguaje de programación. La
programación básicamente consiste en operaciones de lógica y conmutación.
Estructura básica
Un PLC en esencia consta de una unidad central de procesamiento (CPU), memoria y
circuitos de entrada/salida. La CPU controla y procesa todas las operaciones dentro del
PLC. Cuenta con un temporizador cuya frecuencia típica es entre 1 y 8 MHz. a. A
través del sistema de bus se lleva información y datos desde y hacia la CPU, la me-
moria y las unidades de entrada/salida. Los elementos de la memoria son: una ROM
para guardar en forma permanente la información del sistema operativo y datos
corregidos; una RAM para el programa del usuario y memoria buffer temporal para los
canales de entrada/salida.
El usuario puede modificar los programas en la RAM. Sin embargo, para evitar que
estos programas se pierdan durante una interrupción del suministro de energía
eléctrica, en el PLC se utiliza una batería, para mantener el contenido de la RAM por
determinado tiempo.
Procesamiento de la entrada y salida
La forma básica de programación más común en los PLC es la programación de
escalera. Ésta especifica cada una de las tareas de un programa como si fueran los
peldaños de una escalera.
La secuencia que sigue un PLC para realizar un programa se resume de la siguiente
manera:
1. Explora las entradas asociadas a un peldaño del programa de escalera.
2. Solución de la operación lógica de cada una de las entradas.
3. Encendido/apagado de las salidas del peldaño.
4. Continua con el siguiente peldaño y repite los pasos 1, 2, 3.
5. Continua con el siguiente peldaño y repite los pasos 1, 2 y 3.
6. Continua con el siguiente peldaño y repite los pasos 1,2 y 3.
Y así sucesivamente, hasta finalizar el programa.
Los peldaños del programa tipo escalera se exploran de acuerdo con la secuencia
respectiva.
Existen dos métodos para el procesamiento de entradas/salidas:
1. Por actualización continua
2. Por copiado masivo de entradas/salidas
Programación
La programación de un PLC mediante diagramas de escalera consiste en la
elaboración de un programa de manera similar a como se dibuja un circuito de
contactos eléctricos. El diagrama de escalera consta de dos líneas verticales que
representan las líneas de alimentación.
Programación en escalera
Retención
Con frecuencia se presentan situaciones en las que es necesario mantener energizada
una bobina, aun cuando ya no exista la entrada que proporciona la energía. Para lograr
lo anterior se utiliza lo que se conoce como circuito de retención. Éste es un circuito de
auto sostenimiento, ya que después de ser energizado mantiene ese estado hasta que
recibe otra entrada.
Secuenciamiento
Con frecuencia se presentan dos situaciones de control que requieren secuencias de
salidas; la conmutación de una a otra salida se controla mediante sensores.
Mnemónicos
Para introducir el programa en el PLC una manera es traducir el programa escalera en
instrucciones conocidas como mnemónicos; en este caso, cada línea de código
corresponde a un elemento de la escalera; éstos se introducen en el panel de
programación o en la computadora y se traducen a lenguaje de máquina. Los
mnemónicos difieren de un fabricante a otro.
Temporizadores
Para especificar un circuito de temporización hay que indicar cuál es el intervalo de
temporización, así como las condiciones o eventos que producirán la activación y paro
de dicho temporizador.
Saltos
Una función frecuente en los PLCs es la de salto condicional. Mediante ésta se
designan programas para que, si existe cierta condición, se produzca un salto en la
secuencia de ejecución del programa a otra sección de éste.
Manejo de datos
Las operaciones que los PLC pueden realizar con palabras de datos, en general
incluyen:
1. Transporte de datos.
2. Comparación de la magnitud de los datos, es decir, mayor que, igual a, o menor
que.
3. Operaciones aritméticas como la suma y la resta.
4. Conversiones de decimales codificados en binario (BCD) a binario y octal.
Se requieren direcciones de memoria para las instrucciones de datos; los espacios de
la memoria reseñados para almacenar datos se conocen como registros de datos.
Desplazamiento de datos
Para desplazar datos la instrucción correspondiente debe contener la instrucción de
desplazamiento de datos, la dirección de origen de los datos y la dirección de destino
de éstos.
Comparación de datos
En general, los PLCs realizan comparaciones de datos como menor, igual a (= o
EQU), menor o igual que, mayor que mayor o igual que y diferente. Para comparar
datos, el programa emplea una instrucción de comparación, la dirección de origen de
los dalos y la dirección de destino.
Operaciones aritméticas
Algunos PLC sólo efectúan operaciones aritméticas de suma y resta; otros cuentan con
más funciones aritméticas. La instrucción para sumar o restar en general requiere la
instrucción, el registro que contiene la dirección del valor que se va a sumar o a restar,
la dirección de la cantidad a la que se va a añadir o a restar el valor y el registro en
donde se guardará el resultado. el símbolo de escalera utilizado para la suma, con
OMRON.
La suma o la resta se pueden usar para modificar el valor de determinado valor de
entrada de un sensor, quizás un término de corrección o corrimiento, o para alterar
valores predeterminados de temporizadores o contadores.
Conversiones de código
Todas las operaciones internas de la CPU de un PLC se realizan utilizando números
binarios. Si la entrada es una señal decimal, se usa una conversión para obtener un
decimal codificado en binario (BCD). De igual manera, si se necesita una salida
decimal, se debe realizar la conversión respectiva. La mayoría de los PLC cuentan con
estas conversiones.
Entrada/salida analógica
Es frecuente encontrar sensores que producen señales analógicas, así como
actuadores que requieren señales analógicas. Por ello, algunos PLC deben tener un
módulo para conversión de señales analógicas a digitales en los canales de entrada,
así como un módulo para conversión de señales digitales a analógicas en los canales
de salida.
Convertir la salida del sensor en una señal digital.
Comparar la salida del sensor convertida con el valor requerido del sensor
Multiplicar el error por la constante de proporcionalidad Kp.
Transferir este resultado a la salida que va al convertidor de señal digital a analógica y
utilizar el resultado como señal de corrección para el actuador.
Formas de PLC
En 1968 se concibieron los PLC. Hoy en día se usan ampliamente y se extienden
desde unidades pequeñas de contenido autónomo, es decir, cajas sencillas, para
usarse con tal vez en 20 entradas/salidas digitales para sistemas de montaje rack que
pueden servir a una gran cantidad de entradas/salidas, manejar entradas/salidas
digitales, y también acarrear modos de control PID. El tipo de caja sencilla a menudo se
usa para controladores programables pequeños y está provisto como un paquete
compacto integral completo con suministro de potencia, procesador, memoria y
unidades de entrada/salida. Es común que estos PLC puedan tener 6, 8, 12 o 24
entradas y 4, 8 o 16 salidas y una memoria que puede almacenar de 300 a 1000
instrucciones.
Actualización continua
La actualización continua implica el escaneo de la CPU a los canales de entrada como
ocurre en las instrucciones del programa. Se examina cada punto de entrada de
manera individual y tiene un efecto en el programa determinado. Habrá un retardo
integrado, por lo general de 3 ms, cuando se examina cada entrada para asegurar que
el microprocesador sólo lee entradas válidas. El retardo permite al microprocesador
evitar que se cuente dos veces una señal de entrada, sobre todo si hay un rebote de
contacto en un interruptor.
-VENTAJAS:
1. Menor tiempo empleado en la elaboración de proyectos debido a que: No es
necesario dibujar el esquema de contactos. No es necesario simplificar las
ecuaciones lógicas, ya que, por lo general, la capacidad de almacenamiento del
módulo de memoria es lo suficientemente grande. -La lista de materiales queda
sensiblemente reducida, y al elaborar el presupuesto correspondiente eliminaremos
parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos
plazos de entrega, etc.
2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y añadir
aparatos. 3. Mínimo espacio de ocupación
4. Menor coste de mano de obra de la instalación
5. Economía de mantenimiento. Además de aumentar la fiabilidad del sistema, al
eliminar contactos móviles, los mismos autómatas pueden detectar e indicar
averías. 6. Posibilidad de gobernar varias máquinas con un mismo autómata.
7. Menor tiempo para la puesta de funcionamiento del proceso al quedar reducido el
tiempo de cableado.
8. Si por alguna razón la maquina queda fuera de servicio, el autómata útil para otra
máquina o sistema de producción.
-DESVENTAJAS:
En primer lugar, de que hace falta un programador, lo que obliga a adiestrar a unos
de los técnicos de tal sentido, pero hoy en día ese inconveniente está solucionado
porque las universidades y/o institutos superiores ya se encargan de dicho
adiestramiento. Pero hay otro factor importante como el costo inicial que puede o no
ser un inconveniente, según las características del automatismo en cuestión. Dado
que el PLC cubre ventajosamente en amplio espacio entre la lógica cableada y el
microprocesador es preciso que el proyectista lo conozca tanto en su actitud como
en sus limitaciones. Por tanto, aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la
hora de decidirnos por uno u otro sistema, conviene analizar todos los demás
factores para asegurarnos una decisión acertada.
Contenido:
(Código de programación)
1. Primero se pusieron la librería para programar el LCD
Se declararon las variables a utilizar y también las variables de la incubadora
En el código se agrego el control de temperatura dentro de la incubadora
Conclusión:
Los objetivos de la actividad fueron cumplidos. Se entendió lo que son los lenguajes
de programación e implementarlos. Entendiendo mejor el funcionamiento del PLC y
de lo que es la automatización. Como también ver nuestros errores de
programación y la comunicación con el PLC. Se uso el lenguaje C para llevar a
cabo la función de la incubadora
Se comprendió que el PLC fue un desarrollo importante para la industria ya que
facilita el manejo de la maquinaria a la hora de realizar un proceso de forma
organizada, ya que solamente se programa desde el controlador y desde el
controlador le envía las señales a las máquinas para que hagan el proceso
reduciendo pérdidas o defectos del producto.
Bibliografía:
Mecatrónica, sistemas de control electrónico en la ingeniería mecánica y eléctrica,
Quinta edición, W. Bolton
http://www.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/procesos
Controladores lógicos, Manuel Álvarez Pulido, Marcombo 2007.
Introducción a la mecatrónica, David G. Alciatore, McGraw-Hill Interamericana de
España S.L., Jan 22, 2008
