UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería en Informática y Sistemas
Informe de Prácticas Pre-Profesionales
“Simulación de un brazo robótico usando Arduino”
Asignatura:
“Robótica”
Presentado Por:
Kilmer Romario Ordoño Musaja 2013-39092
Alvin Andoni Espinal Aquino 2014-119022
Jhon Kevin Chipana Huarcusi 2013-39085
TACNA – PERÚ
2018
BRAZO ROBOTICO
OBJETIVOS
Elaborar un brazo robótico con los conocimientos adquiridos durante la
asignatura
MATERIALES
1 Arduino UNO
4 Servomotores SG90
Cables de conexión
Pernos y Tuercas
Madera MDF 3mm de grosor
CODIGO
//
#include <Servo.h> // Incluir la librería Servo
Servo servo1; // Servo de base pin 3
Servo servo2; //Servo de hombro pin 6
Servo servo3; //Servo de codo pin 10
Servo servo4; //servo de pinza pin 11
int angulo1 = 110 ; // Empezamos en el centro base
int angulo2 = 90 ; // Empezamos en el centro hombro
int angulo3 = 90 ; // Empezamos en el centro codo
int angulo4 = 110 ; // Empezamos en 50 grados pinza
int salto = 3 ; // Controla el salto por movimiento
int Eje_X = A1 ; // pot de base
int Eje_Y = A2 ; //pot de hombro
int Eje_Z = A4 ; //pot de codo
int Eje_H = A5 ; //pot de pinza
void setup()
servo1.attach(3) ; // Conectar servo1 al pin 3
servo2.attach(6) ; // Conectar servo1 al pin 6
servo3.attach(10) ; // Conectar servo1 al pin 10
servo4.attach(11) ; // Conectar servo1 al pin 11
void loop()
int p = analogRead(A1); // Base
if ( p < 200 ) // Si la lectura es menor de 200
angulo1 = angulo1 - salto ; // disminuimos el angulo
else if (p>800) // Si mayor de 800
angulo1 = angulo1 + salto ; // Aumentamos el angulo
angulo1 = constrain(angulo1,30,180); //Limita la distancia
servo1.write(angulo1); // Y este es el que mueve el servo
int s = analogRead(A2); // Hombro
if ( s < 200 ) // Si la lectura es menor de 200
angulo2 = angulo2 - salto ; // disminuimos el angulo
else if (s>800) // Si mayor de 800
angulo2 = angulo2 + salto ; // Aumentamos el angulo
angulo2 = constrain(angulo2,30,160); //Limita la distancia
servo2.write(angulo2); // Y este es el que mueve el servo
int f = analogRead(A4); // Codo
if ( f < 200 ) // Si la lectura es menor de 200
angulo3 = angulo3 - salto ; // disminuimos el angulo
else if (f>800) // Si mayor de 800
angulo3 = angulo3 + salto ; // Aumentamos el angulo
angulo3 = constrain(angulo3,60,180); //Limita la distancia
servo3.write(angulo3); // Y este es el que mueve el servo
int r = analogRead(A5); // Pinza
if ( r < 200 ) // Si la lectura es menor de 200
angulo4 = angulo4 - salto ; // disminuimos el angulo
else if (r>800) // Si mayor de 800
angulo4 = angulo4 + salto ; // Aumentamos el angulo
angulo4 = constrain(angulo4,110,155); //Limita la distancia
servo4.write(angulo4); // Y este es el que mueve el servo
delay(25); // ajuste tiempo de movimientos
