UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL
Facultad Regional Avellaneda
Asignatura: Electrnica Industrial Trabajo practico N: 2 Titulo: Ejercicios sobre encoder Profesor: Ing. Carlos Antonio Espinosa Jefe de trabajos prcticos: Ing. Daniel Rodolfo Graff Ayudante: ------------Alumno: Pablo Manuel Torres Especialidad: Electrnica Fecha de realizacin: 2005 Fecha y firma de la aprobacin del T.P.: Curso: 6 Grupo: ----------
Electrnica Industrial
Pablo Manuel Torres
Firma del alumno:
Electrnica Industrial Gua N 2: Ejercicios sobre Encoder Objetivo: Realizar distintos ejercicios para lograr el manejo de los distintos usos del encder ptico incremental. 1) Un encder incremental de 500 pulsos por vuelta se utiliza junto a una rueda de traccin de 8 cm de dimetro para medir desplazamientos lineales. a) Determinar el desplazamiento lineal por pulso y el correspondiente a una cuenta de 2000 pulsos.
Encder
Rueda L = d = 8 cm = 25,132 cm cm L v = 0,0502 cm = LP = p p N 500 v cm 2000 p = 100,4 cm XL = LP n = 0 ,0502 p 25 ,132
2) Un encder ptico incremental se monta sobre el eje del rotor de un motor DC. El encder dispone de 1000 pulsos por vuelta. Los pulsos generados se aplican a un contador binario de 8 bits, ste se habilita con el nivel alto de una seal cuadrada de 20 ms. El flanco descendente de la seal de habilitacin permite almacenar la salida digital en un latch y resetear al contador. a) Cul es la velocidad del motor si la salida del latch registra la siguiente lectura: "01100100"?
Electrnica Industrial
Pablo Manuel Torres
n = 011001002 p = 100 10 p
= n
p 1000 v 0 ,1 v v =5 = = s T 20 ms
1 = 100 p N
= 0,1 v
3) Con un encder ptico incremental que proporciona 1000 pulsos/vuelta se desea medir la velocidad de un motor dc cuya velocidad nominal es de 5000 rpm. Para ello se dispone de un contador que recibe los pulsos de uno de los canales del encder. Si se desea que la resolucin mnima sea de 1rad/s: a) Cuanto tiempo deber estar funcionando el contador.
N = 1000
1v p p = 159,154 rad v 2 rad
= n MN =
1 N
MN
T
nMN T
1 1 nMN N T = N
MN
Lo mnimo que podemos contar es nMN = 1 .
1p 1 159 ,154 1 rad s p rad = 6,2832 ms
T=
nMN
MN
1 N =
b) De cuantos bits deber ser el contador.
= 5000
rad v 2 rad 1 m = 523,598 s m 1v 60 s 523 ,598 1 rad s rad s = 523,598 cuentas 524 cuentas
C=
= MN
El contador deber ser de cmo mnimo de 10 bits.
Electrnica Industrial
Pablo Manuel Torres
4) En un encder de 2 canales en cuadratura y 1000 pulsos por giro, se dispone un contador que cuenta los flancos, tanto de subida como los de bajada. Si cuenta 480 flancos: a) cul es el cambio de posicin angular?
n= F 480 f = = 120 p 4 4 1v p p N = 1000 = 159,154 rad v 2 rad 1 = 120 p N 1 p 159 ,154 rad = 0,753 rad
= n
5) Un disco de radio r = 15,91 mm. con su eje solidario a un encder de 500 pulsos por giro, es arrastrado por una cinta, y exhibe en un osciloscopio una onda cuadrada con T = 10 mseg. a) Cul es la velocidad de la cinta?
L = 2 r = 2 15 ,91 mm = 99,965 mm mm v = 0,199 mm p p 500 v p 1 1 = 100 f = = s T 10 ms p mm mm 100 = 19,9 VL = LP f = 0 ,199 p s s L LP = = N 99 ,965 6) Para medir la velocidad de giro de un motor debe elegirse entre 3 encders que proporcionan, respectivamente, 200, 500 y 1000 pulsos por vuelta. La velocidad del motor se calcula contando los pulsos que el encder proporciona durante 20 ms. a) Qu encder elegira si la resolucin de la medida debe ser al menos de 0,5 rad/seg.? Lo mnimo que podemos contar es nMN = 1 .
N=
nMN = MN T
1p 0 ,5 1s rad 20 ms s 1000 ms
= 100
p 2 rad p p = 628 ,318 628 rad 1v v v
p v
El encder que se debera elegir es el de 1000
b) Si el contador empleado es de 8 bits, Cul ser la velocidad mxima y mnima que se podr medir ? Exprese el resultado en RPM.
Electrnica Industrial
Pablo Manuel Torres
MN =
nMN T
1 N =
1p
1 1000 p v =3 v m
20 ms
1s 1m 1000 ms 60 s
con 8 bits es nMX = 2 B 1 = 2 8 1 = 255 . 1 255 p 1 p nMX 1000 v N = v = 765 MX = 1s 1m T m 20 ms 1000 ms 60 s
7) Para actuar sobre un motor de continua se dispone de un puente en H en modo bipolar como el mostrado en la figura 1 y un encder ptico incremental que permite medir la velocidad del motor. Datos: Vcc = 12V, encder = 200 ppr. Los ciclos de actividad son: D=0Vm=Vcc; D=50%Vm=0; D=100%Vm=-Vcc. Si "Enable"=1 y el ciclo de trabajo de la seal PWM es de un 80%, se pide:
Electrnica Industrial
Pablo Manuel Torres
a) Indique sobre el grfico de seales los elementos activos del puente que conducen en cada tramo.
Q1 Q2
Q3
Q4
b) Con el mismo ciclo de trabajo, se mide en el canal CHA del encder una frecuencia de 30 KHz. Obtenga el valor de la constante contraelectromotriz del motor Ke en V.seg/rad.
Electrnica Industrial
Pablo Manuel Torres
VM = VCC (1 2 )
VM = VCC (1 2 ) = 12 V (1 2 0 ,8 ) = 7,2 V = E f = 30 KHz = 30000 30000 p s
p f s = 150 v 2 rad = 942,477 rad = = p s s 1v N 200 v 7 ,2 V V s E = 7,639 10 3 E = KE KE = = 942 ,477 rad rad s 8) En lazo abierto se alimenta el motor con una tensin de 20V y se realiza una lectura en rgimen permanente de las frecuencias generadas en el canal A = 15,2 KHz y el canal ndice = 38 Hz. Determinar el valor de la ganancia esttica del motor (rad/(V.seg) y el nmero de pulsos por vuelta del encder. rad v 2 rad = 238,761 I = 38 Hz I = 38 s 1v s E = K E KE = 1 = = KE E E
rad s = 11,938 rad 20 V V s p s
A=
238 ,761
fA = 15 ,2 KHz n = 15200 n 15200 p s = 400 p v v 38 s
N=
